ò網(wǎng)絡(luò)協(xié)同商務(wù)鏈的系統(tǒng)和諧性研究

1、參考文獻(xiàn) :1 Podsedkow sk iL , N ow akow sk i J , Idzikow sk iM , etal 1M odified A 3A lgo rithm Su itab le fo r O n line Car -like M ob ile Robo t Con tro l , P roc .of theW o rk shop on Robo t M o ti on and Con tro l . K iek rz , Po land , 19992 Barraquand J , L anglo isB , L atom be J -C . N um eri 2c

2、al Po ten tial F ield T echn iques fo r Robo t Path P lan 2n ing . IEEE T ran sacti on s on System s , M an and Cy 2bernetics , 1992, 22(2 :2242413 Spence R , H u tch in son S . A n In tegrated A rch itec 2tu re fo r Robo t M o ti on P lann ing and Con tro l in the P resence of O b stacles w ith U n

3、know n T rajecto ries . IEEE T ran sacti on s on System s , M an and Cyber 2netics , 1995, 25(1 :1001104 Yam auch iB . M ob ile Robo t L ocalizati on in D ynam 2ic Environm en ts U sing D ead R eckon ing and Evi 2dence Grids. P roc . of the IEEE In ter . Conf . on Robo tics and A u tom ati on , M in

4、neapo lis , M inneso 2ta , U SA , 19965 A sh iru I , Czarneck i C . Op ti m al M o ti on P lann ingfo r M ob ile Robo ts U sing Genetic A lgo rithm s . In 2ter . Conf . on Indu strial A u tom ati on and Con tro l ,N ew Yo rk , U SA , 19956 Suh S -H , Sh in K G . A V ariati onal D ynam ic P ro 2gramm

5、 ing A pp roach to Robo t -path P lann ing w ith a D istance -safety C riteri on .IEEE Jou rnal ofRobo tics and A u tom ati on , 1998, 4(3 :3343497 Ilari J , To rras C . 2-D Path P lann ing :a Configu ra 2ti on Space H eu ristic A pp roach . In ternati onal Jou r 2nal. of Robo tics and R esearch , 1

6、990, 9(1 :7591(編輯蘇衛(wèi)國 作者簡介 :鄒細(xì)勇 , 男 , 1979年生 。浙江大學(xué) (杭州市 310027 電 氣工程學(xué)院工業(yè)控制技術(shù)國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室博士研究生 。 主要研究 方向?yàn)闄C(jī)器人控制 、 智能控制和計(jì)算機(jī)集成控制系統(tǒng) 。 諸靜 , 男 , 1938年生 。浙江大學(xué)電氣工程學(xué)院工業(yè)控制技術(shù)國家重點(diǎn)實(shí) 驗(yàn)室教授 、 博士研究生導(dǎo)師 。文章編號 :1004-132 (2003 14-1208-03網(wǎng)絡(luò)協(xié)同商務(wù)鏈的系統(tǒng)和諧性研究張飛博士研究生張飛陳子辰熊勵(lì)梅益摘要 :引入了和諧的概念 , 標(biāo)出了單個(gè)企業(yè)系統(tǒng)和諧的組成部分以及和諧在企業(yè)中的具體表現(xiàn) , 在單個(gè)企業(yè)系統(tǒng)和諧度測定的

7、基礎(chǔ)上 , 提出了要對 整個(gè)協(xié)同商務(wù)鏈系統(tǒng)的和諧度進(jìn)行簡單測度的概念 , 通過對協(xié)同商務(wù)鏈的鏈 結(jié)構(gòu)的分層以及對元系統(tǒng)的系統(tǒng)和諧度的測度 , 運(yùn)用層次分析方法 , 計(jì)算出 整個(gè)協(xié)同商務(wù)鏈的系統(tǒng)和諧度 , 通過系統(tǒng)和諧度的比較分析 , 為決策者提供決策依據(jù) , 尤其是為企業(yè)尋找最佳的上下游合作企業(yè)提供了驗(yàn)證方法 。關(guān)鍵詞 :網(wǎng)絡(luò)協(xié)同商務(wù)鏈 ; 和諧 ; 測度 ; 和諧度 中圖分類號 :T P 391文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼 :A 在社會(huì)分工日益細(xì)化的今天 , 企業(yè)間的協(xié)同 商務(wù)是電子商務(wù)的必然發(fā)展趨勢 , 企業(yè)間的競爭 將被商務(wù)鏈與商務(wù)鏈之間的競爭所取代 , 因此如 何使商務(wù)鏈系統(tǒng)中各組成部分之間的合作獲得最

8、 大的協(xié)同作用和效果已是今后社會(huì)經(jīng)濟(jì)研究的重 點(diǎn) 。 由協(xié)同學(xué)可知 , 只有當(dāng)整個(gè)商務(wù)鏈系統(tǒng)處在和 諧狀態(tài)時(shí)才能獲得最大的協(xié)同作用和效果 , 且協(xié) 同效果的大小是和諧程度的表現(xiàn) 。 因此通過對商 務(wù)鏈系統(tǒng)的和諧性研究 , 可以用來判斷一個(gè)企業(yè) 與它的上下游企業(yè)所構(gòu)成的協(xié)同商務(wù)鏈系統(tǒng)是否 優(yōu)越 ; 通過更進(jìn)一步對協(xié)同商務(wù)鏈各個(gè)元系統(tǒng)收稿日期 :2002 12 12基金項(xiàng)目 :國家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目 (70172016主要和諧因子的確定 , 讓企業(yè)選擇最佳的合作伙 伴 , 從而使組成的商務(wù)鏈的協(xié)同作用和效果最佳 。1系統(tǒng)和諧性的概念系統(tǒng)和諧性是描述系統(tǒng)是否形成了充分發(fā)揮系統(tǒng)成員和子系統(tǒng)能動(dòng)性 、

9、 創(chuàng)造性的條件及環(huán)境 , 以及系統(tǒng)成員和子系統(tǒng)活動(dòng)的總體協(xié)調(diào)性 。 協(xié)同 是描述復(fù)雜系統(tǒng) (包括大量子系統(tǒng)或組成部分 活 動(dòng)間的一種相互合作的作用和效果 。 協(xié)同需具備 一定的條件 , 對于社會(huì)經(jīng)濟(jì)系統(tǒng)來說 , 系統(tǒng)構(gòu)成合 理 , 但成員和子系統(tǒng)沒有主人翁精神 、 缺乏積極主 動(dòng)性 (諧而不和 、 系統(tǒng)成員和子系統(tǒng)雖有積極性 、 但系統(tǒng)構(gòu)成和組織極不合理 (和而不諧 都無法充 分發(fā)揮協(xié)同作用 。 只有系統(tǒng)處于和諧狀態(tài) , 才能獲8021 中國機(jī)械工程第 14卷第 14期 2003年 7 月下半月© 1995-2004 Tsinghua Tongfang Optical Disc Co

10、., Ltd. All rights reserved.得最大的協(xié)同作用和效果 。 因此 , 和諧是社會(huì)經(jīng)濟(jì) 系統(tǒng)協(xié)同的基礎(chǔ)和條件 , 是為了保證系統(tǒng)有最大 的協(xié)同作用 。 協(xié)同效果的大小是和諧程度的表現(xiàn) 。若用標(biāo)量函數(shù) h 來度量和諧 , 其值越大 , 表明 系統(tǒng)各種關(guān)系的匹配程度和內(nèi)外部的適應(yīng)程度越 高 , 系統(tǒng)的協(xié)同效果越好 。 數(shù)學(xué)表示為 1H =h (h 1(p i ,c , h 2(e , h 3(u , h 4(a 式中 , h 1(p i ,c 為構(gòu)成和諧 ; h 2(e 為組織和諧 ; h 3(u 為 內(nèi)部環(huán)境和諧 ; h 4(a 為外部和諧 ; h 為總體和諧 。相互關(guān)系以

11、及總體作用見圖 1 。2 系統(tǒng)和諧性的表示通 過圖 1的和諧概念分析 , 當(dāng)系統(tǒng)和諧性較 高時(shí) , 系統(tǒng)一般表現(xiàn)出一系列特性 。 因此可以通過 考察這些特性的強(qiáng)弱程度 , 來判定一個(gè)系統(tǒng)的和 諧度 。 為此結(jié)合系統(tǒng)功能模型 , 運(yùn)用層次分析法 (A H P 構(gòu)造系統(tǒng)和諧分析結(jié)構(gòu) , 見圖 2。 圖中 , S Q 為系統(tǒng)素質(zhì) , SE 為系統(tǒng)實(shí)力 , SB 為系統(tǒng)功能 , SS 為系統(tǒng)結(jié)構(gòu) ,L E 為領(lǐng)導(dǎo)作用 , IE 為內(nèi)部環(huán)境 , EE 為外部環(huán)境 。系統(tǒng)的和諧度矢量為H R =(rh1, rh2, rh3, rh4, rh5 T(1通過模糊數(shù)字的方法綜合計(jì)算出系統(tǒng)各要素 的值 , 部分要

12、素亦可采取模糊綜合評判的方法進(jìn) 行處理 , 利用功效函數(shù)的轉(zhuǎn)換公式d i =(sx (h i -x (si (2式中 , x i 為第 i 個(gè)要素的實(shí)際值 ; x (h i 為第 i 個(gè)要素的滿意 值 , 它表明經(jīng)過努力第 i 個(gè)要素應(yīng)獲得的非常滿意的結(jié) 果 ; x (s i 為第 i 個(gè)要素的不允許值 , 它表明要素的變動(dòng)不應(yīng) 劣于此值 。一般應(yīng)有 x (h i >x (s i , 然后再利用加權(quán)平均法d =W i d i Wi(3式中 , W i 為權(quán)值 , W i 的選擇通過實(shí)踐及各要素相關(guān)性分 析 , 把較重要的要素賦權(quán) 3, 一般重要的為 2, 其它為 12。算出 d SQ 、

13、 d SE 、 d S B 、 d SS 、 d L E 、 d IE 、 d EE 。系統(tǒng)的和諧度矢量為H R =h d m(4 h d =(d S Q , d SE , d S B , d SS , d L E , d I E , d EE T(5 權(quán)重矩陣為m =m ij 0 mij 1(6 jm ij =1 i =1, 2, , 5; j =1, 2, , 7(73 網(wǎng)絡(luò)協(xié)同商務(wù)鏈系統(tǒng)和諧性的測度網(wǎng) 絡(luò)協(xié)同商務(wù)鏈系統(tǒng)是一個(gè)復(fù)雜系統(tǒng) , 要精 確分析其系統(tǒng)和諧性是一個(gè)很煩雜的過程 。 因此 若要分析網(wǎng)絡(luò)協(xié)同商務(wù)鏈系統(tǒng)的和諧性 , 以此判 斷該網(wǎng)絡(luò)協(xié)同商務(wù)鏈系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)是否合理 , 只能 對

14、商務(wù)鏈系統(tǒng)進(jìn)行一些簡單的和諧性計(jì)算 。 協(xié)同 商務(wù)鏈的系統(tǒng)和諧性的測度過程可分為如下步 驟 :(1 建立協(xié)同商務(wù)鏈結(jié)構(gòu) , 協(xié)同目標(biāo)的商務(wù) 鏈結(jié)構(gòu)由該目標(biāo)的 “與 或” 數(shù)結(jié)構(gòu)以及與之對應(yīng) 的目標(biāo)關(guān)系圖構(gòu)成 3。 在其樹結(jié)構(gòu)中 , 根結(jié)點(diǎn)為協(xié) 同商務(wù)鏈系統(tǒng) , 葉結(jié)點(diǎn)為某個(gè)特定的企業(yè) , 稱為元 系統(tǒng) , 其它結(jié)點(diǎn)為中間結(jié)點(diǎn) , 它對應(yīng)著不同級別的 子系統(tǒng) , 表示需由多個(gè)企業(yè)或低級別的商務(wù)子系 統(tǒng)共同合作才能完成所對應(yīng)的子目標(biāo) 。在此基礎(chǔ)上將數(shù)結(jié)構(gòu)系統(tǒng)在或結(jié)點(diǎn)中進(jìn)行分 離 , 可以得到一系列子樹結(jié)構(gòu) , 每一個(gè)子樹結(jié)構(gòu)系 統(tǒng)都能完成協(xié)同目標(biāo) 。 本文討論結(jié)構(gòu)的是商務(wù)鏈 的子樹結(jié)構(gòu) , 即在這

15、個(gè)結(jié)構(gòu)中 , 沒有或結(jié)點(diǎn)只有與 結(jié) 點(diǎn) 。 圖 3所示為一協(xié)同商務(wù)鏈子樹結(jié)構(gòu) 。 其中 S 為總的協(xié)同商務(wù)鏈系統(tǒng) , S11、 S12、 S13、 S2、 S31、 S321、 S322、 S33、 S41、 S42為具體的企業(yè)系統(tǒng) , S1、 S3、 S32、 S4為商務(wù)子系統(tǒng) , S1、 S3、 S4為一級子系 統(tǒng) , S32為二級子系統(tǒng) 。(2 根據(jù)上述求解系統(tǒng)和諧度的方法 , 可以 求得各個(gè)元系統(tǒng)的和諧度矢量h i =(rh1, rh2, rh3, rh4, rh5 i T(8(3 利用層次分析法可以求出各個(gè)結(jié)點(diǎn)間的 權(quán)重值 W (見圖 3 。W1 3j =1W1j+W 2+W3 3i

16、 =1(W 3i 2j =1W3ij+W4 2j =1W4j=1(99021 網(wǎng)絡(luò)協(xié)同商務(wù)鏈的系統(tǒng)和諧性研究 張飛陳子辰熊勵(lì)等© 1995-2004 Tsinghua Tongfang Optical Disc Co., Ltd. All rights reserved. 圖 3 協(xié)同商務(wù)鏈系統(tǒng)結(jié)構(gòu)(4 利用層次分析法可以求得各級商務(wù)子系統(tǒng)的和諧度矢量 (順序是從 n 級到 1級 SH i , 也求得整個(gè)協(xié)同商務(wù)鏈系統(tǒng)的和諧度矢量 H 。 在求解過程 中可以確定出協(xié)同商務(wù)系統(tǒng)中各個(gè)子商務(wù)系統(tǒng)以及元系統(tǒng)的協(xié)同重要性 。 通過對協(xié)同商務(wù)鏈的分 析來演示這個(gè)步驟 , 見圖 4 。圖 4 系

17、統(tǒng)層次的分解由第二步知道各個(gè)元 系 統(tǒng) 的 和 諧 度 矢 量h 321、 h 322、 h 11、 h 12、 h 13、 h 31、 h 33、 h 2、 h 41、 h 42, 然后在第1階段 、 第 2階段和第 3階段根據(jù) A H P 方法求得二級子系統(tǒng) S 32的和諧度矢量 SH 32, 一級子系統(tǒng) S1、 S3、 S4的和諧度矢量 SH 1、 SH 3、 SH 4和整個(gè)協(xié)同系統(tǒng)的和諧度矢量 H 。 這樣通過逐次對第 1階 段和第 2階段以及第 3階段的作層次分析以及和 諧度矢量的計(jì)算 , 可以了解到整個(gè)商務(wù)鏈系統(tǒng)的 和諧性如何 。 這個(gè)分析為協(xié)同商務(wù)的決策研究提 供了方法 。 通過

18、對各個(gè)子樹 結(jié)構(gòu)的商務(wù)鏈系統(tǒng)和 諧性的分析 , 可以選擇出最佳的目標(biāo)商務(wù)鏈系統(tǒng) 的實(shí)現(xiàn)方式 。4 多個(gè)系統(tǒng)和諧比較對 網(wǎng)絡(luò)協(xié)同商務(wù)鏈系統(tǒng)和諧性的分析 , 不僅 有利于決策者對協(xié)同商務(wù)鏈結(jié)構(gòu)的優(yōu)越性做出判 斷 , 也為企業(yè)挑選最佳的合作伙伴提供了一種選 擇方法 , 而且在具體操作時(shí) , 可以用一種更加簡潔 的方法來解決問題 。在 一協(xié)同商務(wù)鏈系統(tǒng)的某一任務(wù)位置上 , 若 有 N 個(gè)具有相同性質(zhì)的企業(yè)參加投標(biāo) , 首先應(yīng)根 據(jù)具體的任務(wù)性質(zhì)找出系統(tǒng)主要的投入指標(biāo) , 即 是系統(tǒng)的和諧要素 , 假定有 m 個(gè) ; 然后令系統(tǒng)和諧矢量中的各因子作為輸出指標(biāo) , 假定為 s (s 5 個(gè) 。 那么每個(gè)企

19、業(yè)都該有 m 個(gè)輸入指標(biāo)和 s 個(gè)輸出指標(biāo) , 容易知道這 s 個(gè)輸出指標(biāo)為自適應(yīng)性 指標(biāo) 、 自組織性指標(biāo) 、 活力指標(biāo) 、 內(nèi)聚力指標(biāo)以及 功能效果指標(biāo) 。因此 , 可令 X ij 表示第 i 個(gè)輸入上的投入量 , X ij >0(i =1, 2, , m ; j =1, 2, , n 。首先對輸入數(shù)據(jù)進(jìn)行初值化 4。 對每個(gè) i , 令X 0i=m ax 1 j nX ij (10 X0i=m in 1 j nX ij (11初值化后有X i =(X 0i , X 0i , , X 0i T =(x i 1, x i 2, , x in T (12X i=(X 0i , X 0i

20、, , X 0iT =(x i 1, x i 2, , x in T (13 對每個(gè)決策單元 S j (j =1, 2, , n , 令L 3j=m in x ijm ax 1 i mx ij(143L j =m ax x ij m in 1 i mx ij(15記L 0=m in 1 i m3L j (16稱L j =L3j-L 0(17為 S j 的相對和諧度 , 若 L j 0, 則 S j 是相對和諧的 , 否則稱 S j 不和諧 。 L j 值越大 , 和諧度越 高 。 如此 , 就可以選擇出最佳的合作伙伴 。參考文獻(xiàn) :1席酉民 . 和諧理論與戰(zhàn)略 . 貴陽 :貴州人民出版社 ,1

21、9872魏權(quán)齡 . 評價(jià)相對有效性的 D EA 方法 . 北京 :中國人民大學(xué)出版社 , 19983熊勵(lì) . 網(wǎng)絡(luò)協(xié)同商務(wù)鏈的理論與方法研究 :博士學(xué)位論文 . 杭州 :浙江大學(xué) , 20024畢新華 , 張德駿 . 一種測度 M IS 建設(shè)與管理變革協(xié)同效應(yīng)的和諧分析方法 . 系統(tǒng)工程理論與實(shí)踐 ,2001, 21(7 :124128(編輯馬堯發(fā) 作者簡介 :張飛 , 女 , 1980年生 。浙江大學(xué) (杭州市 310027 現(xiàn) 代制造工程研究所博士研究生 。 主要研究方向?yàn)楣?yīng)鏈 、 物流以 及協(xié)同商務(wù)等 。 陳子辰 , 男 , 1950年生 。 浙江大學(xué)現(xiàn)代制造工程研 究所教授 、 博士

22、研究生導(dǎo)師 。熊勵(lì) , 女 , 1966年生 。浙江大學(xué)現(xiàn) 代制造工程研究所博士后研究人員 。 梅益 , 男 , 1974年生 。 浙江 大學(xué)現(xiàn)代制造工程研究所博士研究生 。 0121 中國機(jī)械工程第 14卷第 14期 2003年 7 月下半月© 1995-2004 Tsinghua Tongfang Optical Disc Co., Ltd. All rights reserved.so lid -liqu id tw o -phase flu id are ob tained . A nd the com 2 pu tati onal resu lts are fu rther

23、 compared w ith experi m en tal data to find ou t the relati on sh i p betw een the param eters and the eroding perfo rm ance , as w ell as to analyze the facto rs w h ich influenceon the best eroding perfo rm ance . T h is paper is hoped to p rovide som e theo retical evidence and p ractical p redi

24、cti on fo r fu rther experi m en ts .Key words :PHO EN I CS subm erged ab rasive w a 2 ter jet num erical si m u lati on flow analysisRea l -ti m e Auto -adjusti ng Syste m for a Telescope W en X in rong (Ch inese A cadem y of Sciences , N an jing , Ch ina H u Q iqian Zhou Zunyuan p 119121193K i ne

25、ma tic Property Ana lysis of a 3-PRS M icro man ipu -la tor L i J ianfeng (Beijing U n iversity of T echno logy , Beijing , Ch ina L iu D ezhong Pan X inw en Fei R enyuan p 119421196, 1239Abstract :In th is paper , the k inem atic characteristics of a 3-R PS m icrom an i pu lato r are investigated ,

26、 the po si 2 ti on equati on is derived and the relati on sh i p betw een oper 2 ati on p roperty and structu ral param eters is studied by u s 2 ing the conditi on num ber of m icro disp lacem en t m atrix and w o rk space vo lum e as the evaluati on indices . T he analysis resu lts indicate :condi

27、ti on num ber varies w ith the rati o of operati on needle length L e to movab le p latfo rm ra 2 diu sra r a , and the m an i pu lato r ob tain s better dex terity w hen the rati o is less than 5. T he w o rk space vo lum e is affected by operati on needle length , base and movab le p latfo rm radi

28、u ses r b and r a . W h ile L e and r b keep con stan t the w o rk space vo lum e becom es larger as r a changes s m all 2 er . In additi on , sub -chain length L has little effect on the w o rk space vo lum e . T hese resu lts can be u sed in k ine 2 m atic design of the 3-PR S M icro M an i pu lat

29、o r .Key words :3-PR S m icrom an i pu lato r k inem atic analysis dex terity w o rk spaceD iscrete Adaptive M odel Followi ng Con trol of Electrohy -draulic Aff i ne Non li near Syste m s L iu Baiyan (W uhan U n iversity of Science &T echno logy , W uhan , Ch ina Chen Ku isheng p 119721199Abstr

30、act :N on linear state feedback tran sfo rm ati on u sed in the non linear con tro l of electrohydrau lic servo sys 2 tem s u sually invo lves the u se of aux iliary m easu rem en ts of state and param eters of the con tro lled p lan t . By com b in 2 ing non linear feedback tran sfo rm ati on w ith

31、 adap tive model fo llow ing con tro l (AM FC techn ique , a discrete -ti m e AM FC con tro l law fo r electrohydrau lic affine non linear system s w ithou t any on -line param eter esti m ati on and aux iliary state m easu rem en ts is developed in th is paper . T he state variab les of the con tro

32、 lled p lan t needed in non 2 linear state feedback con tro l are rep laced by the p lan t in 2 pu t -ou tpu t date sequences in the p ropo sed con tro l law , w h ile the perfect model fo llow ing con tro l can also be ach ieved . Si m u lati on resu lts show n in th is paper are satis 2 facto ry .

33、Key words :eletrohydrau lic servo system non lin 2 ear system affine tran sfo rm ati on model fo llow ing adap tive con tro lA Study and Applica tion of Silicon M icro mach i ned D ETF Resona tors Zhong Y ing (T ian jin U n iversity , T ian jin , Ch ina Zhang Guox i ong L i X ingfei p 119921201Abstr

34、act :Doub le -ended tun ing fo rk (D ET F is a self -balanced resonato r w ith si m p le structu re and is un 2 necessary to have a vib rati on iso lato r in its app licati on . R ecen tly , it has been con sidered h igh ly attractive in the M E M S field . T h is paper discu sses the vib rati on ch

35、arac 2 teristics and the sen sing p rinci p le of the D ET F first , and then p resen ts a new design of silicon m icrom ach ined reso 2 nan t accelerom eter w ith D ET F resonato rs . In th is struc 2 tu re , the side w alls of the silicon beam s are u sed as driv 2 ing electrodes and the p iezo re

36、sisto rs on the tines act as the detecti on un its . T h is accelerom eter ou tpu ts frequency sig 2 nal and benefits the advan tages of h igh accu racy and good i m m un ity to environm en tal in terference . T he w o rk ing p rinci p le of the sen so r is demon strated in detail and the sen sitivi

37、ty is abou t 2H z g by si m u lati on u sing fin ite ele 2 m en t m ethod .Key words :D ET F (doub le -ended -tu ring fo rk M E M S accelerom eter resonato rI nvestiga tion of Gr i nd i ngM ethod andM a the ma tica lM od -el for Hyperbolo id Twist D r ill L i Chao (N an jing N o r 2 m al un iversity

38、 N an jing , N an jing , Ch ina W ang M in Zuo D unw en p 120221204Abstract :Si m p lified app rox i m ating calcu lati on m ethod and reasonab le cho ice fo r defin ing po in t angle and relati on sh i p s betw een drill design and grinding param eters fo r T u rn ing H yperbo lo id tw ist drill w

39、ith non -linear cu t 2 ting edges are in troduced . T he P rinci p le of “ po in t grind 2 ing ” w h ich is fundam en tally differen t from cu rren t tw ist drill grinding m ethods is pu t fo rw ard . Grinding p rinci p le analysis fo r the tu rn ing con ico id drill is given , too .Key words :hyper

40、bo lo id tu rn ing con ico id tw ist drill m athem atical model po in t grinding grinding p rinci p leAn A lgor ith m forM obile Robot Pa th Plann i ng Ba sed on a Vector F ield with Safety Con sidera tion Zou X iyong (Zhejiang U n iversity , H angzhou , Ch ina Zhu J ing p120521208Abstract :A n algo

41、 rithm is p ropo sed fo r mob ile robo t path p lann ing based on a vecto r field . T he field model of the ob stacle environm en t exp resses the safety requ irem en t of the path , w h ich is inco rpo rated in to the criteria of the path no t on ly becau se of the uncertain ties in the robo t dy 2

42、 nam ics du ring path execu ti on , bu t also becau se of the in 2 accu racies in the geom etric modeling of ob stacles . T h rough modu lating the param eters of the model , a com 2 fo rtab le path is p lanned , w h ich does no t suffer from the " too clo se " o r the " too far "

43、; p rob lem s . T he p ropo sed model is compu tati onally si m p le , the compu tati onal comp lex ity is O (N , w here N rep resen ts the num ber of the ob sta 2 cles . A lso it is app rop riate fo r path p lann ing in dynam ical environm en ts w ith moving goal and moving ob stacles . T he effectiveness is demon strated th rough si