機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器

1、關(guān)節(jié)機(jī)器人核心部件 -RV 減速器2009-03-24 00:02星期二今天從朋友那里聽(tīng)說(shuō)他們的焊接機(jī)器人要采用RV 減速器 , 他們抱怨太貴了 ,以前都沒(méi)有聽(tīng)說(shuō)過(guò)RV 減速器（實(shí)在是孤陋寡聞阿，呵呵）, 因?yàn)橐郧敖佑|的六軸機(jī)械手都是小型的裝配、 搬運(yùn)用途的機(jī)械手 , 如 Denso的 VS6556G、Fanuc的 LR Mate200iC 等。在小型機(jī)械手里面應(yīng)該采用諧波減速器比較多（諧波減速器三組件剛輪、柔輪、波發(fā)生器）。諧波減速器體積小、重量輕、承載能力大、運(yùn)動(dòng)精度高，單級(jí)傳動(dòng)比大，其工作原理理解起來(lái)比較簡(jiǎn)單了。而 RV 減速器據(jù)說(shuō)具有長(zhǎng)期使用不需再加潤(rùn)滑劑、壽命長(zhǎng)、剛度好、減速比大、低

2、振動(dòng)、高精度、保養(yǎng)便利等優(yōu)點(diǎn)，適用于在機(jī)器人上使用。它的傳動(dòng)效率為0.8 ，相對(duì)于同樣減速比的齒輪組，這樣的效率是很高的。 RV 減速器的缺點(diǎn)是重量重，外形尺寸較大。估計(jì)就是這個(gè)缺點(diǎn)使其一般只應(yīng)用于大型的焊接及搬運(yùn)機(jī)械手了。很想找一點(diǎn)RV 減速器的原理的資料來(lái)看看，在網(wǎng)上搜索了老半天，也沒(méi)有找到一點(diǎn)有用的關(guān)于其工作原理的資料，盡是一些代理和出售的廣告。希望有高手能夠詳細(xì)指點(diǎn)其原理一二，呵呵，謝謝。不過(guò)還好，圖片還是找到一點(diǎn)，好東西和大家一起分享，下面是某RV減速器的拆解圖片今天又搜到了幾張減速器的圖片，來(lái)自于老大 (qbasic) 的博客 , 比較清楚，好像也是 RV 減速器，和大家共享_發(fā)現(xiàn)

3、最近朋友們關(guān)注RV 減速器的不少，所以將這個(gè)網(wǎng)址上介紹的RV 減速器的原理摘錄在下面，希望對(duì)大家有用。2 RV 減速器的結(jié)構(gòu)分析本課題研究的減速器型號(hào)為RV-6A，用于 120kg點(diǎn)焊機(jī)器人上，其額定工況是輸入轉(zhuǎn)速1500r/min，負(fù)載為 58N m ，下圖為利用 UG 生成的該型號(hào)RV 減速器的爆炸圖，主要由齒輪軸、行星輪、曲柄軸、轉(zhuǎn)臂軸承、擺線(xiàn)輪、針輪、剛性盤(pán)及輸出盤(pán)等零部件組成。一、零部件介紹(l）齒輪軸齒輪軸用來(lái)傳遞輸入功率，且與漸開(kāi)線(xiàn)行星輪互相嚙合。(2）行星輪它與轉(zhuǎn)臂（曲柄軸）固聯(lián)，兩個(gè)行星輪均勻地分布在一個(gè)圓周上，起功率分流的作用，即將輸入功率分成兩路傳遞給擺線(xiàn)針輪行星機(jī)構(gòu)。(

4、3）轉(zhuǎn)臂（曲柄軸） H 轉(zhuǎn)臂是擺線(xiàn)輪的旋轉(zhuǎn)軸。它的一端與行星輪相聯(lián)接，另一端與支撐圓盤(pán)相聯(lián)接，它可以帶動(dòng)擺線(xiàn)輪產(chǎn)生公轉(zhuǎn)，而且又支撐擺線(xiàn)輪產(chǎn)生自轉(zhuǎn)。（4 ）擺線(xiàn)輪（ RV 齒輪）為了實(shí)現(xiàn)徑向力的平衡在該傳動(dòng)機(jī)構(gòu)中，一般應(yīng)采用兩個(gè)完全相同的擺線(xiàn)輪，分別安裝在曲柄軸上，且兩擺線(xiàn)輪的偏心位置相互成180 。（5 ）針輪針輪與機(jī)架固連在一起而成為針輪殼體，在針輪上安裝有30 個(gè)針齒。（6 ）剛性盤(pán)與輸出盤(pán)輸出盤(pán)是RV 型傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與外界從動(dòng)工作機(jī)相聯(lián)接的構(gòu)件，輸出盤(pán)與剛性盤(pán)相互聯(lián)接成為一個(gè)整體，而輸出運(yùn)動(dòng)或動(dòng)力。在剛性盤(pán)上均勻分布兩個(gè)轉(zhuǎn)臂的軸承孔，而轉(zhuǎn)臂的輸出端借助于軸承安裝在這個(gè)剛性盤(pán)上。二、傳動(dòng)原理圖

5、 3-2 是 RV 傳動(dòng)簡(jiǎn)圖。它由漸開(kāi)線(xiàn)圓柱齒傳輸線(xiàn)行星減速機(jī)構(gòu)和擺線(xiàn)針輪行星減速機(jī)構(gòu)兩部分組成。漸開(kāi)線(xiàn)行星齒輪3 與曲柄軸 2 連成一體，作為擺線(xiàn)針輪傳動(dòng)部分的輸入。如果漸開(kāi)線(xiàn)中心齒輪1 順時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)，那么漸開(kāi)線(xiàn)行星齒輪在公轉(zhuǎn)的同時(shí)還有逆時(shí)針?lè)较蜃赞D(zhuǎn)，并通過(guò)曲柄帶動(dòng)擺線(xiàn)輪作偏心運(yùn)動(dòng)，此時(shí)擺線(xiàn)輪在其軸線(xiàn)公轉(zhuǎn)的同時(shí)，還將在針齒的作用下反向自轉(zhuǎn)，即順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)。同時(shí)通過(guò)曲柄軸將擺線(xiàn)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)等速傳給輸出機(jī)構(gòu)。為計(jì)算RV 傳動(dòng)的傳動(dòng)比，將上述的傳動(dòng)簡(jiǎn)圖用圖3-3 所示的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖代替。該機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖包括兩個(gè)簡(jiǎn)單行星機(jī)構(gòu) x1 和 x2 。輸出件 A 為中心輪 1 ，輸出件 B 為輸出盤(pán) 6，且有 6= 4

6、。支承件 E 為針輪 7，漸開(kāi)線(xiàn)行星輪2 與轉(zhuǎn)臂（曲柄軸） 3 均為輔助件 d 。再由圖 1-2 ，按照封閉差動(dòng)輪系求解傳動(dòng)比的如下關(guān)系式來(lái)計(jì)算其傳動(dòng)比從圖 1-1 可知，當(dāng)針輪 7 固定，輸出盤(pán) 6 輸出時(shí)式中 Z1 漸開(kāi)線(xiàn)中心輪齒數(shù)；Z2 漸開(kāi)線(xiàn)行星輪齒數(shù)；Z4 擺線(xiàn)輪齒數(shù)； Z7 針輪齒數(shù)， Z7=Z4+1 。經(jīng)計(jì)算，本型號(hào) RV 減速器的傳動(dòng)比為103 。三、 RV 傳動(dòng)過(guò)程剖析第一級(jí)減速的形成執(zhí)行電機(jī)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)由齒輪軸傳遞給兩個(gè)漸開(kāi)線(xiàn)行星輪，進(jìn)行第一級(jí)減速。第二級(jí)減速的形成行星輪的旋轉(zhuǎn)通過(guò)曲柄軸帶動(dòng)相距180 的擺線(xiàn)輪，從而生成擺線(xiàn)輪的公轉(zhuǎn)；同時(shí)由于擺線(xiàn)輪在公轉(zhuǎn)過(guò)程中會(huì)受到固定于針齒殼上的針齒的作用力而形成