中鳴微型伺服馬達(dá)控制套件使用手冊(cè)

1、中鳴數(shù)碼微型伺服馬達(dá)控制套件使用手冊(cè)廣州中鳴數(shù)碼科技有限公司2005-6-15 目錄一、微型伺服馬達(dá)基本知識(shí) (31.1微型伺服馬達(dá)簡(jiǎn)介 (31.2微型伺服馬達(dá)內(nèi)部結(jié)構(gòu) (31.3微型伺服馬達(dá)的工作原理 (41.4如何控制伺服馬達(dá) (41.5伺服馬達(dá)的電源引線 (51.6伺服馬達(dá)的運(yùn)動(dòng)速度 (51.7使用伺服馬達(dá)的注意事項(xiàng) (5二、中鳴伺服馬達(dá)控制方法 (62.1伺服馬達(dá)控制板通信協(xié)議 (62.2通信方式 (82.3伺服馬達(dá)控制軟件JM-Mini Servo Explorer (92.4伺服馬達(dá)控制板的運(yùn)行環(huán)境 (92.5 JM-SC16、JM-SCU-M41、JM-SCU-M42 對(duì)比 (1

2、0三、JM-SSC16伺服馬達(dá)控制板 (113.1什么是JM-SSC16伺服馬達(dá)控制板 (113.2 JM-SSC16的接口 (113.3運(yùn)行方式 (12四、JM-SCU-M42伺服馬達(dá)控制板 (134.1 什么是JM-SCU-M42伺服馬達(dá)控制板 (134.2 JM-SCU-M42的接口 (134.3運(yùn)行方式 (14五、JM-SCU-M41伺服馬達(dá)控制板 (145.1什么是JM-SCU-M41伺服馬達(dá)控制板 (145.2 JM-SCU-M41的接口 (155.3通信方式 (155.4板號(hào)設(shè)定 (175.5級(jí)聯(lián)方式 (185.6運(yùn)行方式 (18- 廣州中鳴數(shù)碼科技有限公司 -廣東省廣州市中山大

3、學(xué)東北區(qū)368號(hào)郵政編碼 510275 電話(02084134661 - 2 - - 廣州中鳴數(shù)碼科技有限公司 - 廣東省廣州市中山大學(xué)東北區(qū)368號(hào) 郵政編碼 510275 電話(02084134661 一、微型伺服馬達(dá)基本知識(shí) 1.1微型伺服馬達(dá)簡(jiǎn)介由于國(guó)內(nèi)個(gè)人機(jī)器人的活動(dòng)起步較遲,很多人對(duì)機(jī)器人技術(shù)不了解。認(rèn)為制造機(jī)器人非常困難,其實(shí),制造一個(gè)個(gè)人機(jī)器人并不比制造一個(gè)模型車難,而且你會(huì)從中感受到另一種樂(lè)趣,開(kāi)闊你的視野,啟發(fā)你的靈感。以下簡(jiǎn)單介紹制造個(gè)人機(jī)器人中最常用的智能部件微型伺服馬達(dá)的工作原理和控制方法。微型的伺服馬達(dá)在無(wú)線電業(yè)余愛(ài)好者的航?；顒?dòng)中使用已有很長(zhǎng)一段歷史,而且應(yīng)用最為

4、廣泛,國(guó)內(nèi)亦稱之為“舵機(jī)”,含義為:“掌舵人操縱的機(jī)器”?？梢?jiàn),微型伺服馬達(dá)主要用作運(yùn)動(dòng)方向的控制部件。伺服馬達(dá)本質(zhì)上是可定位的馬達(dá)。當(dāng)伺服馬達(dá)接受到一個(gè)位置指令,它就會(huì)運(yùn)動(dòng)到指定的位置。因此,個(gè)人機(jī)器人模型中也常用到它作為可控的運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié),這些活動(dòng)關(guān)節(jié)我們也常稱它為自由度。微型伺服馬達(dá)有著如下的優(yōu)點(diǎn):大扭力、控制簡(jiǎn)單、裝配靈活、相對(duì)經(jīng)濟(jì),但它亦有著先天的不足:首先它是一個(gè)精細(xì)的機(jī)械部件,超出它承受范圍的外力會(huì)導(dǎo)致其損壞,其次它內(nèi)藏電子控制線路,不正確的電子連接也會(huì)對(duì)它造成損毀,因此,很有必要在使用前先了解伺服馬達(dá)的工作原理,以免造成不必要的損失。1.2微型伺服馬達(dá)內(nèi)部結(jié)構(gòu)一個(gè)微型伺服馬達(dá)內(nèi)部包

5、括了一個(gè)小型直流馬達(dá);一組變速齒輪組;一個(gè)反饋可調(diào)電位器;及一塊電子控制板。其中,高速轉(zhuǎn)動(dòng)的直流馬達(dá)提供了原始動(dòng)力,帶動(dòng)變速(減速齒輪組,使之產(chǎn)生高扭力的輸出,齒輪組的變速比愈大,伺服馬達(dá)的輸出扭力也愈大,也就是說(shuō)越能承受更大的重量,但轉(zhuǎn)動(dòng)的速度也愈低。 - 3 - - 廣州中鳴數(shù)碼科技有限公司 - 廣東省廣州市中山大學(xué)東北區(qū)368號(hào) 郵政編碼 510275 電話(02084134661 1.3微型伺服馬達(dá)的工作原理一個(gè)微型伺服馬達(dá)是一個(gè)典型閉環(huán)反饋系統(tǒng),其原理可由下圖表示: 減速齒輪組由馬達(dá)驅(qū)動(dòng),其終端(輸出端帶動(dòng)一個(gè)線性的比例電位器作位置檢測(cè),該電位器把轉(zhuǎn)角坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為一比例電壓反饋給控制線

6、路板,控制線路板將其與輸入的控制脈沖信號(hào)比較,產(chǎn)生糾正脈沖,并驅(qū)動(dòng)馬達(dá)正向或反向地轉(zhuǎn)動(dòng),使齒輪組的輸出位置與期望值相符,令糾正脈沖趨于為0,從而達(dá)到使伺服馬達(dá)精確定位的目的。1.4如何控制伺服馬達(dá)標(biāo)準(zhǔn)的微型伺服馬達(dá)有三條控制線,分別為:電源、地及控制。電源線與地線用于提供內(nèi)部的直流馬達(dá)及控制線路所需的能源,電壓通常介于4V 6V 之間,該電源應(yīng)盡可能與處理系統(tǒng)的電源隔離(因?yàn)樗欧R達(dá)會(huì)產(chǎn)生噪音。甚至小伺服馬達(dá)在大負(fù)載時(shí)也會(huì)拉低放大器的電壓,所以整個(gè)系統(tǒng)的電源供應(yīng)的比例必須合理。輸入一個(gè)周期性的正向脈沖信號(hào),這個(gè)周期性脈沖信號(hào)的高電平時(shí)間通常在1ms 2ms之間,而低電平時(shí)間應(yīng)在5ms 到20m

7、s 之間,并不很嚴(yán)格,下表表示出一個(gè)典型的20ms 周期性脈沖的正脈沖寬度與微型伺服馬達(dá)的輸出臂位置的關(guān)系:輸入正脈沖寬度(周期為20ms 伺服馬達(dá)輸出臂位置0.5ms 0 1.0ms 45 1.5ms 90 2.0ms 135 - 4 - - 廣州中鳴數(shù)碼科技有限公司 - 廣東省廣州市中山大學(xué)東北區(qū)368號(hào) 郵政編碼 510275 電話(02084134661 2.5ms 1801.5伺服馬達(dá)的電源引線Control(控制線Power (電源線GND(地線電源引線有三條,如圖中所示。伺服馬達(dá)三條線中黃色的線是控制線,接到控制芯片上;中間的是伺服馬達(dá)工作電源線,一般工作電源是5V ; 第三條黑

8、色是地線。 1.6伺服馬達(dá)的運(yùn)動(dòng)速度伺服馬達(dá)的瞬時(shí)運(yùn)動(dòng)速度是由其內(nèi)部的直流馬達(dá)和變速齒輪組的配合決定的,在恒定的電壓驅(qū)動(dòng)下,其數(shù)值唯一。但其平均運(yùn)動(dòng)速度可通過(guò)分段停頓的控制方式來(lái)改變,例如,我們可把動(dòng)作幅度為90的轉(zhuǎn)動(dòng)細(xì)分為128個(gè)停頓點(diǎn),通過(guò)控制每個(gè)停頓點(diǎn)的時(shí)間長(zhǎng)短來(lái)實(shí)現(xiàn)090變化的平均速度。對(duì)于多數(shù)伺服馬達(dá)來(lái)說(shuō),速度的單位由“度數(shù)/秒”來(lái)決定。1.7使用伺服馬達(dá)的注意事項(xiàng)除非你使用的是數(shù)碼式的伺服馬達(dá),否則以上的伺服馬達(dá)輸出臂位置只是一個(gè)不準(zhǔn)確的大約數(shù)。普通的模擬微型伺服馬達(dá)不是一個(gè)精確的定位器件,即使是使用同一品牌型號(hào)的微型伺服馬達(dá)產(chǎn)品, 他們之間的差別也是非常大的, 在同一脈沖驅(qū)動(dòng)時(shí),

9、 不同的伺服馬達(dá)存在10的偏差也是可能的。 正因上述的原因,不推薦使用小于1ms 及大于2ms 的脈沖作為驅(qū)動(dòng)信號(hào),實(shí)際上,伺服馬達(dá)的最初設(shè)計(jì)只是在45135的范圍。而且,超出此范圍時(shí),脈沖寬度轉(zhuǎn)動(dòng)角度之間的線性關(guān)系也會(huì)變差。 要特別注意,絕不可加載讓伺服馬達(dá)輸出位置超過(guò)0 180 的脈沖信號(hào),否則會(huì)損壞- 5 - 伺服馬達(dá)的輸出限位機(jī)構(gòu)或齒輪組等機(jī)械部件。由于伺服馬達(dá)的輸出位置角度與控制信號(hào)脈沖寬度沒(méi)有明顯統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn),而且其行程的總量對(duì)于不同的廠家來(lái)說(shuō)也有很大差別,所以控制軟件必須具備有依據(jù)不同伺服馬達(dá)進(jìn)行單獨(dú)設(shè)置的功能。二、中鳴伺服馬達(dá)控制方法2.1伺服馬達(dá)控制板通信協(xié)議名詞解析伺服馬達(dá)控

10、制板:連接伺服馬達(dá),輸出控制脈沖,使伺服馬達(dá)輸出到指定角度的控制板;上位機(jī):不需要連接伺服馬達(dá),但可以與伺服馬達(dá)控制板通信的控制部件,例如個(gè)人計(jì)算機(jī)、BE-5100中鳴控制器模塊、BE-5110中鳴簡(jiǎn)易R(shí)CU等。:表示數(shù)據(jù)流向,從左邊的設(shè)備發(fā)送到右邊的設(shè)備:表示數(shù)據(jù)流向,從右邊的設(shè)備到左邊的設(shè)備通訊協(xié)議分為兩種:實(shí)時(shí)控制協(xié)議和下載通訊協(xié)議。實(shí)時(shí)控制協(xié)議(上位機(jī)伺服馬達(dá)控制板定義 內(nèi)容 字節(jié)數(shù) 備注起始符 0xFF 1 固定伺服馬達(dá)號(hào)10x00-0xFF 1 固定角度數(shù)據(jù)20x000xFD 1 固定注:1伺服馬達(dá)標(biāo)號(hào):板號(hào)(高四位0x00至0x0F + 伺服馬達(dá)號(hào)(低四位0x00至0x0F板號(hào):

11、 0x00表示1號(hào)伺服馬達(dá)控制板;0x01表示2號(hào)伺服馬達(dá)控制板;如此類推。 伺服馬達(dá)號(hào):0x00表示1號(hào)端口的伺服馬達(dá);0x01表示2號(hào)端口的伺服馬達(dá);如此類推。2角度數(shù)據(jù): 0xxx(范圍0x00至0xFD0x00使伺服馬達(dá)轉(zhuǎn)到0度,0xFD使伺服馬達(dá)轉(zhuǎn)到180度;要使伺服馬達(dá)轉(zhuǎn)到angle度,計(jì)算公式是: 角度數(shù)據(jù) = (0xFD/180*angle例如:要控制8號(hào)板的7號(hào)伺服馬達(dá)到45度,應(yīng)該發(fā)送數(shù)據(jù)0xff 0x76 0x3f 下載通訊協(xié)議1. 下載動(dòng)作表基本信息(上位機(jī)伺服馬達(dá)控制板定義 內(nèi)容 字節(jié)數(shù) 備注起始符 0x7e 0x52 2 固定步數(shù) 0x010x1E 1 固定保留值

12、0x00 1 固定兩步間時(shí)間(毫秒 0xXX 0xXX 2 轉(zhuǎn)義1保留值 0x01 1 固定校驗(yàn)和 以上七個(gè)字節(jié)的累加 1 轉(zhuǎn)義1注:1轉(zhuǎn)義:當(dāng)出現(xiàn)0x7e時(shí)使用0x7d 0x5e表示;當(dāng)出現(xiàn)0x7d時(shí)使用0x7d 0x5d表示;例如:動(dòng)作表基本信息為:起始符 0x7e 0x52步數(shù)(10步 0x0a保留值 0x00兩步間時(shí)間(1150毫秒 0x04 0x7e (轉(zhuǎn)義為 0x04 0x7d 0x5e保留值 0x01校驗(yàn)和 0x5d計(jì)算方法如下:0x7e+0x52+0x0a+0x00+0x04+0x7e+0x01=0x15d取低八位5d故發(fā)送的數(shù)據(jù)是0x7e 0x52 0x0a 0x00 0x0

13、4 0x7d 0x5e 0x01 0x5d2.確認(rèn)收到動(dòng)作表基本信息(伺服馬達(dá)控制板上位機(jī)定義 內(nèi)容 字節(jié)數(shù) 備注起始符 0x7e 0x12 2 固定保留值 0x01 1 固定校驗(yàn)和 0x91 1 固定注:中鳴伺服電機(jī)控制軟件MiniServoExplorer控制軟件,在發(fā)送數(shù)據(jù)后100ms,如果收不到確認(rèn)幀,退出下載操作。3. 下載動(dòng)作數(shù)據(jù)(上位機(jī)伺服馬達(dá)控制板定義 內(nèi)容 字節(jié)數(shù) 備注起始符 0x7e 0x53 2 固定當(dāng)前步數(shù)號(hào) 0x010x1E 1 固定數(shù)據(jù)10xXX,0xXX,(共16字節(jié) 16 轉(zhuǎn)義2校驗(yàn)和 以上十九個(gè)字節(jié)的累加 1 轉(zhuǎn)義2注:1數(shù)據(jù):數(shù)據(jù)是由16字節(jié)組成,記為1,2

14、,16字節(jié),第i(1到16字節(jié)對(duì)應(yīng)i號(hào)端口上的 伺服馬達(dá)的角度數(shù)據(jù)(角度數(shù)據(jù):參考實(shí)時(shí)控制協(xié)議的角度數(shù)據(jù)。假如要使3號(hào)端口的伺服馬達(dá)轉(zhuǎn)到90度,則第3字節(jié)的數(shù)據(jù)為0x80,其它字節(jié)數(shù)據(jù)為任意值。2轉(zhuǎn)義:當(dāng)出現(xiàn)0x7e時(shí)使用0x7d 0x5e表示;4. 確認(rèn)某動(dòng)作幀數(shù)據(jù)(伺服馬達(dá)控制板上位機(jī)定義 內(nèi)容 字節(jié)數(shù) 備注起始符 0x7e 0x13 2 固定當(dāng)前步數(shù)號(hào) 0x010x1E 1 固定校驗(yàn)和 以上三個(gè)字節(jié)的累加 1 轉(zhuǎn)義1注:1轉(zhuǎn)義:當(dāng)出現(xiàn)0x7e時(shí)使用0x7d 0x5e表示;當(dāng)出現(xiàn)0x7d時(shí)使用0x7d 0x5d表示;中鳴伺服電機(jī)控制軟件MiniServoExplorer控制軟件,在發(fā)送數(shù)據(jù)

15、后100ms,如果收不到確認(rèn)幀,退出下載操作。2.2通信方式中鳴伺服馬達(dá)控制板的通信方式有三種,分別是:RS232電平串行通信方式、TTL電平串行通信方式、I2C接口通信方式。1. RS232電平串行通信方式目前伺服馬達(dá)控制板有一個(gè)RJ11插座,用于RS232電平的串行通信方式。套件中配有與PC機(jī)串口連接的通信線,規(guī)格如下: 圖例管腳連接對(duì)應(yīng)表DB9F插頭(PC機(jī)串口端RJ11插頭(機(jī)器人串口端 DB9F(5 RJ11(1-GND DB9F(2 RJ11(2-TXDDB9F(3 RJ11(3-RXDDB9F(5 RJ11(4-GND 2. TTL 電平串行通信方式伺服馬達(dá)控制板接口上位機(jī)接口G

16、 G V V TxD RxD RxD TxD3. I2C 接口通信方式伺服馬達(dá)控制板接口上位機(jī)接口G G V V SCL SCL SDA SDA2.3伺服馬達(dá)控制軟件JM-Mini Servo ExplorerJM-Mini Servo Explorer 是實(shí)現(xiàn)伺服馬達(dá)控制板通信協(xié)議PC 機(jī)上的專用WINDOWS 控制軟件,本軟件集合了可視化、易學(xué)易用、操作控制方便且靈活于一身。操作靈活、簡(jiǎn)單易用是它最大的特點(diǎn),其功能簡(jiǎn)介如下:1、可以根據(jù)各個(gè)馬達(dá)的參數(shù)或外界條件的不同而獨(dú)立設(shè)定伺服馬達(dá)行程上限和下限的功能。2、可以獨(dú)立地控制系統(tǒng)中的任一個(gè)馬達(dá),讓多個(gè)馬達(dá)各自獨(dú)立地工作或者協(xié)調(diào)工作。3、可以讓

17、馬達(dá)以最高的速度運(yùn)動(dòng)到指定的位置,或者通過(guò)設(shè)置運(yùn)動(dòng)因子來(lái)實(shí)現(xiàn)平滑過(guò)渡4、可以通過(guò)輸入馬達(dá)運(yùn)動(dòng)位置點(diǎn)或通過(guò)界面上的滾動(dòng)條的拖放來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)對(duì)應(yīng)馬達(dá)的控制。5、軟件操作簡(jiǎn)單易學(xué),界面一目了然,所提供各項(xiàng)操作功能非常豐富。6、可以一邊演示,一邊修改不滿意的動(dòng)作,也可以脫離伺服馬達(dá)控制板而直接編輯完動(dòng)作后再系統(tǒng)地執(zhí)行編輯好的動(dòng)作。7、修改動(dòng)作方便,可以把已經(jīng)編輯的動(dòng)作保存待以后再使用。也可以把多個(gè)編輯好的動(dòng)作串連起來(lái),組合成一套完整的運(yùn)動(dòng)動(dòng)作。8、功能強(qiáng)大,有多種演示效果可以選擇,演示效果形象生動(dòng)。更詳細(xì)的說(shuō)明請(qǐng)參閱Mini-Servo Explorer 的軟件說(shuō)明書(shū)或軟件幫助文檔2.4伺服馬達(dá)控制板的運(yùn)

18、行環(huán)境目前,我公司開(kāi)發(fā)了三套伺服馬達(dá)控制板,型號(hào)分別是JM-SSC16、JM-SCU-M41、JM-SCU-M42,運(yùn)行環(huán)境如下圖所示。 JM-SSC16的供電電源包括控制系統(tǒng)的供電(+5V 和驅(qū)動(dòng)伺服馬達(dá)的供電(+6V ,若只用一個(gè)電源供電時(shí),應(yīng)把電源保持在5.05.5V 之間,并把J4短路。電流要求在3A 以上,否則伺服馬達(dá)在運(yùn)動(dòng)的過(guò)程中可能會(huì)出現(xiàn)異常的情況。JM-SCU-M41和JM-SCU-M42的供電電源電壓要求+5V ,電流要求在3A 以上,否則伺服馬達(dá)在運(yùn)動(dòng)的過(guò)程中可能會(huì)出現(xiàn)異常的情況。2.5 JM-SC16、JM-SCU-M41、JM-SCU-M42 對(duì)比功能對(duì)比:JM-SSC

19、16JM-SCU-M42JM-SCU-M41實(shí)時(shí)控制 數(shù)據(jù)下載 不支持RS232電平串行通信方式 TTL 電平串行通信方式 不支持 I2C 接口通信方式不支持 級(jí)聯(lián)功能不支持參數(shù)對(duì)比:JM-SSC16 JM-SCU-M42 JM-SCU-M41 微處理器 ATmega16ATmega48RS232電平串口通信參數(shù)波特率: 9600數(shù)據(jù)位: 8 停止位: 1 校驗(yàn)方式: None TTL 電平串口通信參數(shù)不支持波特率: 9600 數(shù)據(jù)位: 8 停止位: 1 校驗(yàn)方式: None I2C 接口通信參數(shù) 不支持只作為從設(shè)備 設(shè)備地址:0x04 最高速度:100k bit/s輸出控制接口數(shù) 16路 可

20、級(jí)聯(lián)板數(shù) 不支持 16支持伺服馬達(dá)型號(hào)如VIGOR 、FUTABA 、HITEC 等標(biāo)準(zhǔn)微型伺服馬達(dá)輸出脈沖 T =20ms ,VH=0.52.5ms (0180 控制轉(zhuǎn)角精度 0.72/步 線路板尺寸 5360mm 5259mm 電源接口邏輯電源+5V 伺服電源+6VGND+5V GND 三、JM-SSC16伺服馬達(dá)控制板3.1什么是JM-SSC16伺服馬達(dá)控制板JM-SSC16是一塊完整組裝好的、通用型的16路串行伺服馬達(dá)控制板。該板可通過(guò)通訊線與PC或其它控制系統(tǒng)的RS232電平的串口相連接,用戶可通過(guò)簡(jiǎn)單的串口編程,對(duì)多達(dá)16個(gè)微型伺服馬達(dá)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制。此外,還可把一系列的運(yùn)動(dòng)參數(shù)下載

21、到該板上,讓其脫離電纜連接,獨(dú)立地控制伺服馬達(dá),進(jìn)行一連串的運(yùn)動(dòng)。3.2 JM-SSC16的接口 撥碼開(kāi)關(guān)RS232通訊接口SERVO控制接口 控制板上有一個(gè)撥碼開(kāi)關(guān)(上圖中NUMBER SETTING所指,其功能是用于設(shè)置運(yùn)行模式的。正常工作狀態(tài)下,撥碼開(kāi)關(guān)應(yīng)當(dāng)如下設(shè)置:撥碼編號(hào) 1 2 3 4 ON OFF 3.3運(yùn)行方式分脫機(jī)方式和聯(lián)機(jī)方式兩種。脫機(jī)方式:又稱離線表演模式,運(yùn)行的是上一次下載到機(jī)器人中的動(dòng)作表。聯(lián)機(jī)方式:又稱在線控制模式,根據(jù)當(dāng)前的通信數(shù)據(jù)進(jìn)行在線控制。機(jī)器人上電4秒以后假如沒(méi)有與上位機(jī)進(jìn)行通信,將會(huì)進(jìn)入離線表演模式,運(yùn)行的是上一次下載到機(jī)器人中的動(dòng)作表。一旦機(jī)器人接受到

22、上位機(jī)的數(shù)據(jù),就會(huì)自動(dòng)切換到在線控制模式,這樣就能夠根據(jù)當(dāng)前的通信數(shù)據(jù)進(jìn)行在線控制。 四、JM-SCU-M42伺服馬達(dá)控制板4.1 什么是JM-SCU-M42伺服馬達(dá)控制板JM-SCU-M42是一塊完整組裝好的、通用型的16路串行伺服馬達(dá)控制板。該板可通過(guò)通訊線與PC 或其它控制系統(tǒng)的RS232電平的串口相連接,用戶可通過(guò)簡(jiǎn)單的串口編程,對(duì)多達(dá)16個(gè)微型伺服馬達(dá)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制。4.2 JM-SCU-M42的接口 RS232通訊接口主控芯片SERVO 控制接口電源接口SERVO 控制接口RS232 RS232RS232 1 (8GND PowerControlPowerGNDControlPowe

23、rGND9 (164.3運(yùn)行方式聯(lián)機(jī)方式:機(jī)器人上電后,等待上位機(jī)發(fā)送過(guò)來(lái)的數(shù)據(jù),然后根據(jù)當(dāng)前的通信數(shù)據(jù)進(jìn)行在線控制。五、JM-SCU-M41伺服馬達(dá)控制板5.1什么是JM-SCU-M41伺服馬達(dá)控制板JM-SCU-M41是一塊完整組裝好的、通用型的16路串行伺服馬達(dá)控制板,可實(shí)現(xiàn)級(jí)聯(lián)功能?？梢詫?shí)現(xiàn)多達(dá)16 塊JM-SCU-M41伺服馬達(dá)控制板的級(jí)聯(lián)功能。與其它同型號(hào)的伺服馬達(dá)控制板級(jí)聯(lián)后,可協(xié)同控制多達(dá)256路的伺服馬達(dá)。該板可通過(guò)通訊線,接收PC或其它控制系統(tǒng)的以RS232電平串行通信、TTL電平串行通信、I2C接口通信等方式發(fā)送的通信控制信息。 5.2 JM-SCU-M41的接口 I2C

24、通訊接口串行(TTL通訊接口SERVO控制接口電源接口主控芯片串行RS232通訊接口SERVO控制接口板號(hào)選擇位ADC7串行(TTL通訊接口復(fù)位按鈕I2通訊C接口 5.3通信方式1、RS232電平串行通信方式接線如下圖串口通信 選擇跳針 JP7 JP9 串口 RS232 通信電纜 要使用串行通信方式，必須如上圖所示接好跳針帽。 通信協(xié)議： 波特率： 9600 數(shù)據(jù)位： 8 停止位： 1 校驗(yàn)方式： None 2、TTL 電平串行通信方式 接線如下圖 四芯連接線 JP7 JP9 串口通信 選擇跳針 要使用串行通信方式，必須如上圖所示接好跳針帽。 通信協(xié)議： 波特率： 9600 數(shù)據(jù)位： 8 停止位： 1 校驗(yàn)方式： None 3、I2C 接口通信方式 - 廣州中鳴數(shù)碼科技有限公司 -廣東省廣州市中山大學(xué)東北區(qū) 368 號(hào) 郵政編碼 510275 電話（020）841