ABB機器人地手動操作

1、ABBa/-J-3ABB機器人的手動操作3.1任務目標 掌握手動操作機器人運動的三種模式。 使用“增量”模式來控制機器人的運動。 熟練使用手動操縱的快捷方式。 掌握ABB機器人轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新操作。3.2任務描述手動操縱機器人運動一共有三種模式：單軸運動、線性運動和重定位運動。如何使用這三種模式手動操作機器人運動是項目的主要內(nèi)容。建立一個工作站，ABB型號為IRB120，Y軸上建模長方體，長200mm，寬200mm，高400mm，在長方體的內(nèi)角上進行重定位運動，之后恢復到機械遠點。（手動操作練習需要教師指導，同時需要上機練習）3.3知識儲備3.3.1手動操作三種模式1.單軸運動一般地，ABB機器

2、人是由六個伺服電動機分別驅(qū)動機器人的六個關節(jié)軸，那么每次手動操縱一個關節(jié)軸的運動，就稱之為單軸運動。圖2 IRB 120機器人的關節(jié)軸2.線性運動機器人的線性運動是指安裝在機器人第六軸法蘭盤上工具的TCP在空間中作線性運動。3.重定位運動機器人的重定位運動是指機器人第六軸法蘭盤上的工具TCP點在空間中繞著坐標軸旋轉(zhuǎn)的運動，也可以理解為機器人繞著工具TCP點作姿態(tài)調(diào)整的運動。RobotStudio中的建模功能當使用RobotStudio進行機器人的仿真驗證時，如節(jié)拍、到達能力等，如果對周邊模型要求不是非常細致的表述時，可以用簡單的等同實際大小的基本模型進行代替，從而節(jié)約仿真驗證的時間。如果需要精

3、細的3D模型，可以通過第三方的建模軟件進行建模，并通過*.sat格式導入到RobotStudio中來完成建模布局的工作。1.使用RobotStudio建模功能進行3D模型的創(chuàng)建1. 單擊“新建”菜單命令組，創(chuàng)建一個新的空工作站。2. 在“建?！惫δ苓x項卡中，單擊“創(chuàng)建”組中的“固體”菜單，選擇“矩形體”。3. 按照垛板的數(shù)據(jù)進行參數(shù)輸入，長度1190mm，寬度800mm，高度140mm，然后單擊“創(chuàng)建”。2.對3D模型進行相關設置1. 在剛創(chuàng)建的對象上單擊右鍵，在彈出的快捷菜單中可以進行顏色、移動、顯示等相關的設定。2. 在對象設置完成后，單擊“導出幾何體”，就可以將對象進行保存。3.4任務實

4、施3.4.1單軸運動的手動操縱電源總開關急停開關機器人狀態(tài)通電復位1. 將控制柜上機器人狀態(tài)鑰匙切換到中間的手動限速狀態(tài)。2. 在狀態(tài)欄中，確認機器人的狀態(tài)已切換為“手動”。3. ABB菜單中，選擇“手動操縱”。4. 單擊“動作模式”。5. 選中“軸1-3”，然后單擊“確定”（選中“軸4-6”，就可以操縱軸4-6）。6. 用左手按下使能按鈕，進入“電動機開啟”狀態(tài)，在狀態(tài)欄中，確認“電動機開啟”狀態(tài)。7. 此處顯示“軸1-3”的操縱桿方向。黃箭頭代表正方向。*操縱桿的使用技巧：可以將機器人的操縱桿比作汽車的節(jié)氣門，操縱桿的操縱幅度是與機器人的運動速度相關的。操縱幅度較小，則機器人運動速度較慢。

5、操縱幅度較大，則機器人運動速度較快。所以在操作時，盡量以小幅度操縱使機器人慢慢運動。3.4.2線性運動1. “手動操縱”-“動作模式”界面中選擇“線性”，然后單擊“確定”。2. 單擊“工具坐標”。*機器人的線性運動要在“工具坐標”中指定對應的工具。3. 選中對應的工具（工具數(shù)據(jù)的建立，參見程序數(shù)據(jù)內(nèi)容）。4. 用左手按下使能按鈕，進入“電動機開啟”狀態(tài)，在狀態(tài)欄中，確認“電動機開啟”狀態(tài)。5. 此處顯示軸X、Y、Z的操縱桿方向。黃箭頭代表正方向。6. 操作示教器上的操縱桿，工具的TCP點在空間中作線性運動。重定位運動1. “手動操縱”-“動作模式”界面中，選中“重定位”，然后單擊“確定”。2.

6、 單擊“坐標系”。3. 選中“工具”，然后單擊“確定”。4. 單擊“工具坐標”。5. 選中正在使用的工具，然后單擊“確定”。6. 用左手按下使能按鈕，進入“電動機開啟”狀態(tài)，在狀態(tài)欄中，確認“電動機開啟”狀態(tài)。7. 此處顯示X、Y、Z的操縱桿方向。黃箭頭代表正方向。8. 操縱示教器上的操縱桿，機器人繞著工具TCP點作姿態(tài)調(diào)整的運動。3.4.4增量模式控制機器人運動如果對使用操縱桿通過位移幅度來控制機器人運動的速度不熟練的話。那么可以使用“增量”模式來控制機器人的運動。在增量模式下，操縱桿每位移一次，機器人就移動一步。如果操縱桿持續(xù)一秒或數(shù)秒鐘，機器人就會持續(xù)移動（速率為10步/s）。1. “手

7、動操縱”界面中，選中“增量”。2. 根據(jù)需要選擇增量的移動距離，然后單擊“確定”。增量移動距離Mm角度小0.050.005中10.02大50.2用戶自定義自定義3.5知識鏈接3.5.1手動操縱的快捷方式1.手動操縱的快捷按鈕ABCD標號說明A機器人/外軸的切換B線性運動/重定位運動的切換C關節(jié)運動軸1-3/軸4-6的切換D增量開/關2.手動操縱的快捷菜單1. 單擊此快捷菜單按鈕。2. 單擊“手動操縱”按鈕。3. 單擊“顯示詳情”展開菜單。4. 界面說明：標號說明A選擇當前使用的工具數(shù)據(jù)B選擇當前使用的工件坐標C操縱桿速率D增量開/關E碰撞監(jiān)控開/關F坐標系選擇G動作模式選擇5. 單擊“增量模式

8、”按鈕，選擇需要的增量。6. 自定義增量值的方法：選擇“用戶模塊”，然后單擊“顯示值”就可以進行增量值的自定義了。3.5.2ABB機器人轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新操作ABB機器人六個關節(jié)軸都有一個機械原點的位置。在以下的情況，需要對機械原點的位置進行轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器的更新操作：1） 更換伺服電動機轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器電池后。2） 當轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器發(fā)生故障，修復后。3） 轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器與測量板之間斷開過以后。4） 斷電后，機器人關節(jié)軸發(fā)生了移動。5） 當系統(tǒng)報警提示“10036轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器未更新”時。1. 機器人六個關節(jié)軸的機械原點刻度示意圖。提示：使用手動操縱讓機器人各關節(jié)軸運動到機械原點刻度位置的順序是：4-5-6-1-2-3。

9、注意：各個型號的機器人機械原點刻度位置會有所不同，請參考ABB隨機光盤說明書。2. 在手動操縱菜單中，選擇“軸4-6”動作模式，將關節(jié)4運動到機械原點的刻度位置。3. 在手動操縱菜單中，選擇“軸4-6”動作模式，將關節(jié)軸5運動到機械原點的刻度位置。4. 在手動操縱菜單中，選擇“軸4-6”動作模式，將關節(jié)軸6運動到機械原點的刻度位置。5. 在手動操縱菜單中，選擇“軸1-3”動作模式，將關節(jié)軸1運動到機械原點的刻度位置。6. 在手動操縱菜單中，選擇“軸1-3”動作模式，將關節(jié)軸2運動到機械原點的刻度位置。7. 在手動操縱菜單中，選擇“軸1-3”動作模式，將關節(jié)軸3運動到原點的刻度位置。8. ABB

10、菜單中，選擇“校準”。9. 單擊“ROB_1”。10. 選擇“校準參數(shù)”。11. 選擇“編輯電動機校準偏移”。12. 將機器人本體上電動機校準偏移記錄下來（位于機器人機身）。13. 單擊“是”。14. 輸入剛才從機器人本體記錄的電動機校準偏移數(shù)據(jù)，然后單擊“確定”。如果示教器中顯示的數(shù)據(jù)與機器人本體上的標簽數(shù)據(jù)一致，則無需修改，直接單擊“取消”退出，跳到第18步。15. 確定修改后，在彈出的重啟對話框中單擊“是”。16. 重啟后，ABB菜單中選擇“校準”。17. 單擊“ROB_1”。18. 選擇“更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器”。19. 單擊“是”。20. 單擊“全選”，然后單擊“更新”。（如果機器人由于安裝

11、位置的關系，無法六個軸同時到達機械原點刻度位置，則可以逐一對關節(jié)軸進行轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新）21. 單擊“更新”。22. 操作完成后，轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新完成。3.5.3RobotStudio中測量工具的使用（1）測量垛板的長度1. 單擊“選擇部件”。2. 單擊“捕捉末端”。3. 在“建?！边x項卡中，單擊“點到點”。4. 單擊A角點。5. 單擊B角點。6. 垛板長度的測量結果就顯示在這里。（2）測量錐體的角度1. 在“建?！惫δ苓x項卡中，單擊“角度”。2. 單擊A角點。3. 單擊B角點。4. 單擊C角點。5. 椎體頂角角度的測量結果就顯示在這里。（3）測量圓柱體的直徑1. 單擊“捕捉邊緣”。2. 在“建?！惫δ苓x項卡中，單擊“直徑”。3. 單擊A角點。4. 單擊B角