第二章機構(gòu)的組成2ppt課件

1、23 機構(gòu)自由度的計算機構(gòu)自由度的計算組成機構(gòu)的各構(gòu)件有確定的相對運動組成機構(gòu)的各構(gòu)件有確定的相對運動即當(dāng)機構(gòu)的原動件按給定的運動規(guī)即當(dāng)機構(gòu)的原動件按給定的運動規(guī)律運動時，該機構(gòu)中其余構(gòu)件的運動也律運動時，該機構(gòu)中其余構(gòu)件的運動也都應(yīng)是完全確定的。都應(yīng)是完全確定的。如何實現(xiàn)？如何實現(xiàn)？給定給定S3S3S3(t) S3(t) 一個獨立參數(shù)，一個獨立參數(shù)，1111t t唯一確定。唯一確定。S3123S311 若僅給定若僅給定1111t t）,2 ,2 3 4 3 4 均不能唯一確定。均不能唯一確定。若同時給定若同時給定11和和4 4 ，則，則3 3 2 2 能唯一確定。能唯一確定。44123411

2、曲柄滑塊機構(gòu)鉸鏈五桿機構(gòu)該機構(gòu)僅需要一個獨立參數(shù)。該機構(gòu)僅需要一個獨立參數(shù)。該機構(gòu)需要兩個獨立參數(shù)該機構(gòu)需要兩個獨立參數(shù) 。2 23 31、機構(gòu)的自由度的定義機構(gòu)的自由度機構(gòu)的自由度(degree of freedom of mechanism )保證機構(gòu)具有確定運動時所必須給定的獨保證機構(gòu)具有確定運動時所必須給定的獨立運動參數(shù)的數(shù)目即為了使機構(gòu)的位置得以立運動參數(shù)的數(shù)目即為了使機構(gòu)的位置得以確定，必須給定的獨立的廣義坐標(biāo)的數(shù)目）。確定，必須給定的獨立的廣義坐標(biāo)的數(shù)目）。 因為機構(gòu)是可動的，所以機構(gòu)的自由度必須大于或等于1。顯然，上述曲柄滑塊機構(gòu)F=1，鉸鏈五桿機構(gòu)F=2。機構(gòu)的自由度通常用機

3、構(gòu)的自由度通常用F表示。表示。原動件通常都和機架相聯(lián)，在機構(gòu)中按照給定運動規(guī)律而獨立運動。機構(gòu)具有確定運動的條件為：機構(gòu)具有確定運動的條件為：機構(gòu)自由度數(shù)原動件數(shù)機構(gòu)自由度數(shù)原動件數(shù)2、機構(gòu)具有確定運動的條件一般每個原動件只能一般每個原動件只能給定一個獨立的運動給定一個獨立的運動規(guī)律而運動。規(guī)律而運動。 自由度自由度保證機構(gòu)具有保證機構(gòu)具有確定運動時所必須給定的確定運動時所必須給定的獨立運動參數(shù)的數(shù)目獨立運動參數(shù)的數(shù)目 若機構(gòu)自由度0，且少于原動件數(shù)，則機構(gòu)各構(gòu)件間不能運動或在薄弱環(huán)節(jié)產(chǎn)生破壞。若機構(gòu)自由度0，則機構(gòu)不能運動；若機構(gòu)自由度0，且與原動件數(shù)相等，則機構(gòu)各構(gòu)件間的相對運動是確定的；

4、若機構(gòu)自由度0，且多于原動件數(shù)，則機構(gòu)各構(gòu)件間的運動是不確定的；作平面運動的剛體在空間的位作平面運動的剛體在空間的位置需要三個獨立的參數(shù)置需要三個獨立的參數(shù)x，y, 才能唯一確定。才能唯一確定。yx(x , y)F = ？單個自由構(gòu)件有哪單個自由構(gòu)件有哪3 3個自由度個自由度? ?二、平面機構(gòu)自由度計算公式二、平面機構(gòu)自由度計算公式z1、平面自由構(gòu)件的自由度 平面自由構(gòu)件：3個自由度。 平面低副：引入 2個約束； 平面高副：引入 1個約束 。 2、構(gòu)件受到的約束圖2-10 運動副、約束與自由度，P143、運動副聯(lián)接構(gòu)件的自由度運動副引入約束，構(gòu)件運動副引入約束，構(gòu)件自由度會有所變化：自由度會有

5、所變化：yx12syx12xy12F=1，S=2S約束數(shù)；約束數(shù)； F自由度數(shù)自由度數(shù)回轉(zhuǎn)副回轉(zhuǎn)副1）+ 2x，y）= 3移動副移動副1x） + 2y，）= 3高高 副副2x，） + 1y）= 3F=1，S=2F=2，S=1運動副聯(lián)接構(gòu)件自由度運動副聯(lián)接構(gòu)件自由度F3約束數(shù)約束數(shù)S假設(shè)平面機構(gòu)有 n個活動構(gòu)件，則在它們通過運動副聯(lián)接之前，共有3n個自由度； 假設(shè)所用的聯(lián)接有PL個低副，PH個高副，則運動副引入的約束數(shù)S=2PL+PH 。HLHLPPnPPnF23)2(3（2-1）則機構(gòu)自由度則機構(gòu)自由度F滿足：滿足：要求記住公式要求記住公式2-1），并能熟練應(yīng)用！），并能熟練應(yīng)用！ 式中， F

6、機構(gòu)自由度；n 機構(gòu)活動構(gòu)件數(shù)； 機構(gòu)低副數(shù)； 機構(gòu)高副數(shù)。HPLP機構(gòu)自由度計算舉例機構(gòu)自由度計算舉例12ABC3例1.解：活動構(gòu)件數(shù)2n0, 3HLPP無移動副，無高副。A，B，C轉(zhuǎn)動副：HLPPnF23機構(gòu)的自由度032230機構(gòu)的自由度=0，機構(gòu)不能運動，這也符合三角形的穩(wěn)定性的特點。思索：1234下面機構(gòu)的自由度F=？DCBAE例2.解：活動構(gòu)件數(shù)3n0, 5HLPP無移動副，無高副。A,B,C,D,E轉(zhuǎn)動副：HLPPnF23機構(gòu)的自由度0523311234機構(gòu)的自由度0，機構(gòu)不能運動。這也符合三角形的穩(wěn)定性的特點。DCBAES312311曲柄滑塊機構(gòu)44鉸鏈五桿機構(gòu)課堂思考：下面機

7、構(gòu)的自由度F=？12341145鉸鏈五桿機構(gòu)：鉸鏈五桿機構(gòu)：n ，L，H （構(gòu)件為原動件，處于（構(gòu)件為原動件，處于AB位置時，構(gòu)位置時，構(gòu)件件2、3、4位置不確定。當(dāng)取構(gòu)件位置不確定。當(dāng)取構(gòu)件1和和4為為原動件時，機構(gòu)各構(gòu)件的運動確定。）原動件時，機構(gòu)各構(gòu)件的運動確定。）曲柄滑塊機構(gòu)：曲柄滑塊機構(gòu)：n 3，L4，H341S312311曲柄滑塊機構(gòu)4鉸鏈五桿機構(gòu)鉸鏈五桿機構(gòu)5解：活動構(gòu)件數(shù)解：活動構(gòu)件數(shù)n= 2低副數(shù)低副數(shù)PL= 2F=3n 2PL PH =32 221 =1高副數(shù)高副數(shù)PH= 1123計算圖示凸輪機構(gòu)的自由度。計算圖示凸輪機構(gòu)的自由度。請思考：右下圖機構(gòu)自由度是多少？與上圖有何

8、差異？90627323HLPPnF01423323HLPPnF00624323 HLPPnF再看幾例再看幾例三、計算平面機構(gòu)自由度時的注意問題三、計算平面機構(gòu)自由度時的注意問題鋸床進給機構(gòu)鋸床進給機構(gòu)12345678ABCDEF 1. 復(fù)合鉸鏈復(fù)合鉸鏈compound hinges, multiple hinges） 兩個以上的構(gòu)件在同一處以轉(zhuǎn)動兩個以上的構(gòu)件在同一處以轉(zhuǎn)動副相聯(lián)。副相聯(lián)。計算：計算：m個構(gòu)件個構(gòu)件, 有有 個轉(zhuǎn)動副。個轉(zhuǎn)動副。兩個低副兩個低副m1m個在在B、C、D、E四處應(yīng)各有四處應(yīng)各有 個運動副。個運動副。例題：重新計算圖示圓盤鋸機構(gòu)的自由度。例題：重新計算圖示圓盤鋸機構(gòu)的

9、自由度。解：活動構(gòu)件數(shù)解：活動構(gòu)件數(shù)n=低副數(shù)低副數(shù)PL= ，其中，其中10F=3n 2PL PH =37 2100 =1可以證明：可以證明：F點的軌跡為一直線。點的軌跡為一直線。（ 當(dāng)（ 當(dāng) A B = A E 、 B C = B D 、CE=ED=DF=FC時）時）12345678ABCDEF圓盤鋸機構(gòu)圓盤鋸機構(gòu)何處存在復(fù)合鉸鏈？何處存在復(fù)合鉸鏈？722. 局部自由度局部自由度Partial degree of freedom）定義：構(gòu)件局部運動所產(chǎn)生的自由度定義：構(gòu)件局部運動所產(chǎn)生的自由度, 用用F表示。表示。 一般出現(xiàn)在加裝滾子的場合，是與整個機構(gòu)運動無關(guān)的自一般出現(xiàn)在加裝滾子的場合，

10、是與整個機構(gòu)運動無關(guān)的自由度，在考慮局部運動時，計算機構(gòu)自由度應(yīng)去掉由度，在考慮局部運動時，計算機構(gòu)自由度應(yīng)去掉 F。即。即123123圖圖1圖圖2對應(yīng)每處構(gòu)件的局部運動，對應(yīng)每處構(gòu)件的局部運動， F=1對應(yīng)對應(yīng) k 處構(gòu)件的局部運動，處構(gòu)件的局部運動， F=kFPPnFhl)2(3（2-1a）其余參數(shù)意義不變。高副數(shù)低副數(shù)；式中,hlPP例題：對比計算凸輪機構(gòu)的自由度。例題：對比計算凸輪機構(gòu)的自由度。1231234本例中局部自由度本例中局部自由度 F =1滑動摩擦滑動摩擦滾動摩擦。滾動摩擦。11) 132(33)2(3FPPnFhl 若不考慮局部運動： 若考慮局部運動：11222323HLP

11、PnF為了防止計算差錯，在計算自由度時，一般采用后一種方法，即預(yù)先排除局部自由度，然后再進行計算。解題解題技巧技巧滾子的作用：滾子的作用：定義：對機構(gòu)的運動實際上不起作用的約束。定義：對機構(gòu)的運動實際上不起作用的約束。用用P表示。表示。 平行四邊形機構(gòu)平行四邊形機構(gòu)3.虛約束虛約束( passive或或redundant constraint)在計算機構(gòu)自由度時應(yīng)去掉虛約束在計算機構(gòu)自由度時應(yīng)去掉虛約束P。1234ABCDEF增加構(gòu)件增加構(gòu)件 4 前后前后E點點的軌跡是重合的，都的軌跡是重合的，都是定圓弧。是定圓弧。構(gòu)件4和E、F兩個轉(zhuǎn)動副引入的約束11322132lPP增加的約束對機構(gòu)的運動

12、不起作用，故稱其為虛約束。ABCDEFnPPPhl3)2(虛約束計算公式：虛約束計算公式：數(shù)。產(chǎn)生虛約束引入的構(gòu)件數(shù)；產(chǎn)生虛約束部分的高副數(shù)；產(chǎn)生虛約束部分的低副虛約束；式中nPPPhl )2(3FPPPnFhl考慮虛約束和局部自由度時機構(gòu)自由度計算公式：考慮虛約束和局部自由度時機構(gòu)自由度計算公式：局部自由度數(shù)。內(nèi)的構(gòu)件總數(shù)包括虛約束所含構(gòu)件在數(shù)；產(chǎn)生虛約束部分的高副數(shù)；產(chǎn)生虛約束部分的低副虛約束數(shù)；式中FnPPPhl; )2(3FPPPnFhl1)在機構(gòu)約束數(shù)中，將虛約束減掉。在機構(gòu)約束數(shù)中，將虛約束減掉。2) 先簡化機構(gòu)，去除機構(gòu)中引起虛約束的附加先簡化機構(gòu)，去除機構(gòu)中引起虛約束的附加構(gòu)件

13、和運動副，并剛化可能存在的局部自由度。構(gòu)件和運動副，并剛化可能存在的局部自由度。求出簡化機構(gòu)的自由度即為原機構(gòu)的自由度。求出簡化機構(gòu)的自由度即為原機構(gòu)的自由度。HLHLPPnPPnF23)2(31如果機構(gòu)中兩構(gòu)件上某兩點的距離始終保持不變，此時如果機構(gòu)中兩構(gòu)件上某兩點的距離始終保持不變，此時如用雙轉(zhuǎn)動副構(gòu)件將此兩點相聯(lián)，則將會引入一個虛約束。如用雙轉(zhuǎn)動副構(gòu)件將此兩點相聯(lián)，則將會引入一個虛約束。如平行四邊形機構(gòu)、火車輪、橢圓儀等。如平行四邊形機構(gòu)、火車輪、橢圓儀等。 1234ABCDEFEFDCBA例題：例題：用一個構(gòu)件兩個運動副去聯(lián)接則構(gòu)成虛約束。兩構(gòu)件上某兩點間的距離在運動過程中始終不變虛虛

14、F F3n3n2PL2PLPH PH 3 3 2 2 34 0 1 12134551234 2兩構(gòu)件構(gòu)成多個移動副，且導(dǎo)路平行，兩構(gòu)件構(gòu)成多個移動副，且導(dǎo)路平行，則這樣的多個移動副只能計算一個，其余移則這樣的多個移動副只能計算一個，其余移動副均為虛約束，在計算機構(gòu)自由度時，在動副均為虛約束，在計算機構(gòu)自由度時，在計算公式中不予考慮。計算公式中不予考慮。 1234412由于這樣的虛約束由于這樣的虛約束不是因為引入新構(gòu)不是因為引入新構(gòu)件引起的。件引起的。12344如右圖所示機構(gòu)在如右圖所示機構(gòu)在D、D兩處構(gòu)成移動副且移兩處構(gòu)成移動副且移動方向彼此重合，則只有一個移動副起約束動方向彼此重合，則只有一

15、個移動副起約束作用，其余都是虛約束。這時：作用，其余都是虛約束。這時：1 04233 23HLPPnF例題：例題：思索：右下圖機構(gòu)自由度F=？3兩構(gòu)件構(gòu)成多個轉(zhuǎn)動副，且同軸，則這樣的多個兩構(gòu)件構(gòu)成多個轉(zhuǎn)動副，且同軸，則這樣的多個轉(zhuǎn)動副只能計算一個，其余轉(zhuǎn)動副均為虛約束，在計轉(zhuǎn)動副只能計算一個，其余轉(zhuǎn)動副均為虛約束，在計算機構(gòu)自由度時，在計算公式中不予考慮。算機構(gòu)自由度時，在計算公式中不予考慮。 由于這樣的虛約束由于這樣的虛約束不是因為引入新構(gòu)不是因為引入新構(gòu)件引起的。件引起的。AB101213 F4若用轉(zhuǎn)動副聯(lián)接的是兩構(gòu)件上運動軌跡相重合的若用轉(zhuǎn)動副聯(lián)接的是兩構(gòu)件上運動軌跡相重合的點，則該聯(lián)接

16、將帶入一個虛約束。在機構(gòu)自由度計點，則該聯(lián)接將帶入一個虛約束。在機構(gòu)自由度計算公式中應(yīng)予以考慮。算公式中應(yīng)予以考慮。 圖示橢圓機構(gòu)中，構(gòu)件3的C3點與構(gòu)件2的C2點，該兩點軌跡重合，在該點用轉(zhuǎn)動副將構(gòu)件3和構(gòu)件2聯(lián)接起來，則該聯(lián)接帶入一個虛約束。 留意：虛約束的判斷可以從多個角度尋找依據(jù)，只要符留意：虛約束的判斷可以從多個角度尋找依據(jù)，只要符合上述其中一個規(guī)則，就可判斷出是否有虛約束的存在。合上述其中一個規(guī)則，就可判斷出是否有虛約束的存在。由于這樣的虛約束由于這樣的虛約束是因為機構(gòu)引入新是因為機構(gòu)引入新的構(gòu)件引起的。的構(gòu)件引起的。rrr軌跡重合轉(zhuǎn)動副聯(lián)接的兩構(gòu)件上聯(lián)接點的軌跡重合，將引入虛約束

17、。F F3n3n2PL2PLPHPH 3 3 2 2 34 1 1F F3n3n2PL2PLPH PH 3 3 2 2 460 0 0錯錯對對5機構(gòu)中對運動起重復(fù)限制作用的對稱部分，機構(gòu)中對運動起重復(fù)限制作用的對稱部分，也往往會引入虛約束。也往往會引入虛約束。行星輪系行星輪系122234主動齒輪1和內(nèi)齒輪3之間采用了三個完全相同的齒輪2、2、2，從機構(gòu)運動傳遞的角度來說，僅有一個齒輪就可以了，其余兩齒輪并未影響機構(gòu)的運動傳遞，其帶入的約束應(yīng)是虛約束。223)422(3)2(nPPPhl例：行星輪系自由度計算。例：行星輪系自由度計算。10)2652(53 )2(3FPPPnFhl122234AB

18、CDA留意：留意：A、A為復(fù)合鉸鏈，即輪為復(fù)合鉸鏈，即輪1與機架、固定架與機架、固定架3與機架與機架4之間存在之間存在2個轉(zhuǎn)動副；個轉(zhuǎn)動副；2、2為引入虛為引入虛約束的構(gòu)件。約束的構(gòu)件。12323323HLPPnF或或重復(fù)結(jié)構(gòu)引入的虛約束，在求解自由度時可以直接將F=0的重復(fù)結(jié)構(gòu)除去C C2 21 1A AB BE ED DF F3 34 45 56 67 78 89 91 10 01 11 1G GH HI IJ JK KL LC C2 21 1A AB B6 67 78 89 91 10 01 11 1G GH HI IJ JK KL LE ED DF F3 34 45 5虛約束虛約束復(fù)合

19、鉸鏈復(fù)合鉸鏈局部自由度局部自由度1111283231;11;8HHLPPnFPPnL解：如下圖如下圖, , 已知已知HG=IJ,HG=IJ,且相互且相互平行；平行；GL=JKGL=JK，且相互平行。且相互平行。計算此機構(gòu)的計算此機構(gòu)的自由度自由度 ( (若存若存在局部自由度、在局部自由度、復(fù)合鉸鏈、虛復(fù)合鉸鏈、虛約束請標(biāo)出）。約束請標(biāo)出）。 例：例：F F3n3n2PL2PLPH PH 3 3 2 2 8111 1 1復(fù)復(fù)局局12345678ABC(C)DEFGHIJK6高副接觸點公法線重合高副接觸點公法線重合兩構(gòu)件在多處接觸而構(gòu)兩構(gòu)件在多處接觸而構(gòu)成平面高副且各接觸點處的公法線彼此重合，則這

20、樣成平面高副且各接觸點處的公法線彼此重合，則這樣的多個高副只能計算一個，其余高副均為虛約束，在的多個高副只能計算一個，其余高副均為虛約束，在計算機構(gòu)自由度時，在計算公式中不予考慮。計算機構(gòu)自由度時，在計算公式中不予考慮。 由于這樣的虛約束由于這樣的虛約束不是因為引入新構(gòu)不是因為引入新構(gòu)件引起的。件引起的。AB右圖中凸輪與從動桿構(gòu)右圖中凸輪與從動桿構(gòu)成的兩高副成的兩高副A 、B，這，這兩個接觸點處的公法線兩個接觸點處的公法線彼此重合，則兩高副彼此重合，則兩高副A 、B有一為虛約束。有一為虛約束。F=322211=1如：等寬凸輪如：等寬凸輪對傳遞運動不起獨立作用的重復(fù)部分構(gòu)成虛約束。1232虛虛F

21、 F3n3n2PL2PLPHPH 3 3 2 2 33 2 1 1F F3n3n2PL2PLPHPH 3 3 2 2 33 2 1 1虛虛輪輪3與輪與輪1為復(fù)合鉸鏈為復(fù)合鉸鏈中心輪與連桿為復(fù)中心輪與連桿為復(fù)合鉸鏈合鉸鏈 兩構(gòu)件連接前后軌跡重合點兩構(gòu)件連接前后軌跡重合點 兩構(gòu)件某兩點間的距離始終不變兩構(gòu)件某兩點間的距離始終不變 兩構(gòu)件組成多個移動副兩構(gòu)件組成多個移動副 兩構(gòu)件組成多個轉(zhuǎn)動副兩構(gòu)件組成多個轉(zhuǎn)動副 不影響機構(gòu)運動的重復(fù)部分不影響機構(gòu)運動的重復(fù)部分 高副接觸點公法線重合高副接觸點公法線重合 虛約束小結(jié)改善構(gòu)件的受力情況，如多個行星輪。改善構(gòu)件的受力情況，如多個行星輪。增加機構(gòu)的剛度，如

22、軸與軸承、機床導(dǎo)軌。增加機構(gòu)的剛度，如軸與軸承、機床導(dǎo)軌。使機構(gòu)運動順利，避免運動不確定，如車輪。使機構(gòu)運動順利，避免運動不確定，如車輪。留意：各種虛約束的出現(xiàn)都是有條件的留意：各種虛約束的出現(xiàn)都是有條件的 !如果條如果條件發(fā)生變化，虛約束就會變成實際約束，對機件發(fā)生變化，虛約束就會變成實際約束，對機構(gòu)運動起到限制作用。構(gòu)運動起到限制作用。虛約束的作用：虛約束的作用：10)2652(53 )2(3FPPPnFhl12323323HLPPnF或或留意：在去掉虛約束的時候，不能改變原有機構(gòu)的運動形式和特點。A （A）BCD例：例：4.復(fù)合高副復(fù)合高副compound high pair ）潘存云教

23、授如果兩構(gòu)件在多處接觸所構(gòu)成的平面高副，在各接觸如果兩構(gòu)件在多處接觸所構(gòu)成的平面高副，在各接觸點處的公法線彼此不重合，則這樣的多個高副即構(gòu)成點處的公法線彼此不重合，則這樣的多個高副即構(gòu)成了一個復(fù)合高副，它相當(dāng)于一個低副。了一個復(fù)合高副，它相當(dāng)于一個低副。AAn1n1n2n2n1n1n2n2AA相當(dāng)于一個轉(zhuǎn)動副相當(dāng)于一個轉(zhuǎn)動副相當(dāng)于一個移動副相當(dāng)于一個移動副法線不重合時，變成實際約束！法線不重合時，變成實際約束！兩齒輪中心距受到約束兩齒輪中心距受到約束時，兩輪齒接觸構(gòu)成一時，兩輪齒接觸構(gòu)成一個高副，受到個高副，受到1 1個約束；個約束；兩齒輪中心可彼此靠近兩齒輪中心可彼此靠近時，兩輪齒接觸構(gòu)成兩

24、時，兩輪齒接觸構(gòu)成兩個接觸點法線不重合的個接觸點法線不重合的高副，受到高副，受到2 2個約束；個約束；（1無虛約束、無局部自由度的低、高副共存機構(gòu)：HLPPnF23（2有局部自由度F的低、高副共存機構(gòu)：HLPPnF23FPPnFhl)2(3（3有虛約束P、局部自由度F的低、高副共存機構(gòu)：HLPPnF23FPPPnFhl)2(3先簡化為1機構(gòu)形式再計算時先簡化為1機構(gòu)形式再計算時考慮局部運動存在的自由度時考慮虛約束、局部自由度時 例例 2-6 計算大篩機構(gòu)的自由度計算大篩機構(gòu)的自由度 ,并判斷機構(gòu)運動是否確定。并判斷機構(gòu)運動是否確定。 解：由左圖可知滾子具有局部自由度，處為復(fù)合鉸鏈，解：由左圖可知滾子具有局部自由度，處為復(fù)合鉸鏈， 、F之一為虛約束。按右圖分析。之一為虛約束。按右圖分析。 那么：那么：F=37-29-1=2 因機構(gòu)的原動件數(shù)目為因機構(gòu)的原動件數(shù)目為2，與其自由度數(shù)目相等，所以，與其自由度數(shù)目相等，所以該機構(gòu)運動是確定的。該機構(gòu)運動是確定的。G1)(2 23 HLPPnF下面兩個機構(gòu)自由度計算公式下面兩個機構(gòu)自由度計算公式 )2(3FPPPnFHL局部自由度數(shù)虛約束數(shù)討論：討論：21) 1102(83F219273F9已知ED平行且等于FI平行且等于GJ，計算圖示某包裝機送紙機構(gòu)的自由度，并判斷該機構(gòu)是否有確定運動。例題