伺服電機(jī)編碼器調(diào)零

1、萬能增量式光電編碼器控制的伺服電機(jī)零位調(diào)整技巧下述述兩種調(diào)法完全取決于你的手工能力和熟練程度 , 一般來說 , 每款伺服電機(jī) 都有自己專門的編碼器自動(dòng)調(diào)零軟件 . 不外傳僅是出于商業(yè)羸利和技術(shù)保密 . 如果你是一家正規(guī)的維修店 ,請(qǐng)不要采用以下方法 , 應(yīng)通過正常渠道 購買相應(yīng)的專業(yè)設(shè)備 . 實(shí)踐證明 , 手工調(diào)整如果技巧掌握得當(dāng) ,工作仔細(xì)負(fù)責(zé) , 也可達(dá)到同樣的效果 .大批量更換新編碼器調(diào)零方法第一步: 折下?lián)p壞的編碼器第二步: 把新的編碼器按標(biāo)準(zhǔn)固定于損壞的電機(jī)上第三步：按圖紙找出Z信號(hào)和兩根電源引出線，一般電源均為5V.第四步：準(zhǔn)備好一個(gè)有24V與5V兩組輸出電源的開關(guān)電源和一個(gè)略經(jīng)改

2、裝的斷線報(bào)警器，把0V線與Z信號(hào)線接到斷線報(bào)警器的兩個(gè)光耦隔離輸入端上第五步 ： 在電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)輪上固定一根二十厘米長(zhǎng)的橫桿 , 這樣轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)時(shí)轉(zhuǎn)角精度 很容易控制 .第六步 ： 所有連線接好后用手一點(diǎn)點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)輪子直到報(bào)警器發(fā)出報(bào)警時(shí)即為編 碼器零位 , 前后反復(fù)感覺一下便可獲得最佳的位置 ,經(jīng)實(shí)測(cè)用這種方法校正的零位誤差極小 ,很適于批量 調(diào)整 , 經(jīng)實(shí)際使用完全合格 . 報(bào)警器也可用示波器代替 , 轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)當(dāng)示波器上的電壓波形電位由4V左右跳變0V時(shí)或由0V跳變?yōu)?V左右即是編碼器的零位 .這個(gè)也很方便而且更精確 .桿子的長(zhǎng)度越長(zhǎng)精 度則越高,實(shí)際使用還是用報(bào)警器更方便又省錢 .只要用耳朵感知

3、就行了 .在編碼器的轉(zhuǎn)子與定圈相鄰處作好零位標(biāo)記 , 然后拆下編碼器第七步 ： 找一個(gè)好的電機(jī) , 用上述方法測(cè)定零位后在電機(jī)轉(zhuǎn)軸與處殼相鄰處作好 電機(jī)的機(jī)械零位標(biāo)記 .第八步：引出電機(jī)的U V W動(dòng)力線,接入一個(gè)用可控制的測(cè)試端子上，按順序分別 對(duì)其中兩相通入24V直流電，通電時(shí)間設(shè)為2秒左右，觀察各個(gè)電機(jī)最終停止位置 （即各相的機(jī)械零位位置 ）其中一個(gè)始必與剛才所作的機(jī) 械零位標(biāo)記是同一個(gè)位置 . 這就是廠方軟件固定的電機(jī)機(jī)械零位, 當(dāng)然能通過廠方專用編碼器測(cè)試軟件直接更改編碼器的初始零位數(shù)據(jù) 就更方便了 .如果你只有一臺(tái)壞掉的伺服電機(jī) , 你就要根據(jù)以上獲得的幾個(gè)相對(duì)機(jī)械零 位逐個(gè)測(cè)試是

4、不是我們所要的那個(gè)位置 , 這一步由伺服放大器 的試運(yùn)行模式來進(jìn)行測(cè)試 . 有關(guān)資料是必須的 , 否則不要輕易動(dòng)手 , 以免 損壞編碼器 .第九步 ： 把編碼器裝上電機(jī)后端 , 這一步要小心 , 以確保編碼器零位記號(hào)和電機(jī)械 械零位位置無偏移 , 最后固定柱頭鏍釘和可調(diào)固定底座 .對(duì)于同類電機(jī)來說獲得了一個(gè)正確的零位位置后以后也就知道了24V的正負(fù)極該正確地連接至UVW的哪兩個(gè)端子上，以后就不必再逐個(gè)搞試驗(yàn)了 , 這一型號(hào)的編碼器調(diào)零算是搞定了 .第十步 ： 正確連接電機(jī)與伺服放大器 , 并把工作模式定為試運(yùn)行 , 各廠商的測(cè)試方 式均有些差異 , 請(qǐng)仔細(xì)閱讀說明書 , 如無任何硬件損壞 ,

5、測(cè)試應(yīng)當(dāng)一次成功 .第十一步 ： 用自動(dòng)調(diào)諧功能自動(dòng)設(shè)定合適的 PID 數(shù)據(jù). 以保證平穩(wěn)運(yùn)行的實(shí)際需 要.由于損壞的有些電機(jī)很難判別電機(jī)軸承是否能承受額定高速運(yùn)轉(zhuǎn)的要 求, 經(jīng)這樣處理的電機(jī)還應(yīng)進(jìn)行抽樣力矩測(cè)試和軸承測(cè)試, 如果軸承磨損嚴(yán)重 , 應(yīng)同時(shí)更換軸承 .二： 應(yīng)急調(diào)零方法 , 簡(jiǎn)單而且實(shí)用 . 但必須把電機(jī)拆離設(shè)備并依靠設(shè)備來進(jìn)行調(diào)試 試好后再裝回設(shè)備再可 .事實(shí)上經(jīng)過大量的調(diào)零試驗(yàn) , 每個(gè)伺服電機(jī)都有一個(gè)角度小于 10 度的零速靜 止區(qū)域, 和 350度的高速反轉(zhuǎn)區(qū)域 , 如果你是偶而更換一只編碼器, 這樣的做法確實(shí)是太麻煩了 , 這里有一個(gè)很簡(jiǎn)便的應(yīng)急方法也能很快搞定 .第一

6、步 ： 拆下?lián)p壞的編碼器第二步 : 裝上新的編碼器 , 并與軸固定 . 而使可調(diào)底座懸空并可自由旋轉(zhuǎn) , 把電 機(jī)重新連入電路 ,把機(jī)器速度調(diào)為零 , 通電正常后按啟動(dòng)開關(guān)后有幾種情況會(huì)發(fā)生 ,一是電機(jī)高速反轉(zhuǎn) ,這是由于編碼器與實(shí)際零位相差太大所致 , 不必驚 慌, 你可以把編碼器轉(zhuǎn)過一個(gè)角度直到電機(jī)能靜止下來為止 .二是電機(jī)在零速指令下處于靜止?fàn)顟B(tài) , 這時(shí)你可以小心地先反時(shí)針轉(zhuǎn) 動(dòng)編碼器 ,注意: 一定要慢 ,直到電機(jī)開始高速反轉(zhuǎn) ,記下該位置 同時(shí)立即往回調(diào)至靜止區(qū)域 .這里要求兩手同時(shí)操作 ,一手作旋轉(zhuǎn) ,另 一手拿好記號(hào)筆 ,記住動(dòng)作一定要快 ,也不可慌亂失措 , 完全沒必要,這是

7、正?，F(xiàn)象 .然后按順時(shí)針繼續(xù)緩慢轉(zhuǎn)動(dòng)直到又一次高速反 轉(zhuǎn)的出現(xiàn) , 記下該位置并立即往回調(diào)至靜止區(qū) ,通過上述調(diào)整 , 你會(huì)發(fā)現(xiàn)增量式伺服電機(jī)其實(shí)有一個(gè)較寬的可調(diào)區(qū)域 ,而這個(gè) 區(qū)域里的中間位置就是伺服電機(jī)最大力矩輸出點(diǎn) , 如果一個(gè)電機(jī)力矩不足或正反方向運(yùn)行時(shí)有一個(gè)方向上力矩不足往往是因?yàn)榫幋a器的 Z 信號(hào)削弱或該位置偏離中心所致 , 即零位發(fā)生了偏離 , 一般重新調(diào)整該零位即可 .對(duì)于一個(gè)新的編碼器來說這個(gè)靜止區(qū)域相對(duì)較小 , 如大幅增加則是編碼器內(nèi) 部電路出了問題 ,表現(xiàn)為力矩不足或發(fā)熱大幅增加 . 用電流表測(cè) 量則空載電流明顯增加 .找到中心位置后并把這個(gè)位置擦干凈 , 只要把編碼器底

8、座用 502膠直接固定 于電機(jī)側(cè)面對(duì)應(yīng)處即可 .待 502干了后再在上機(jī)涂上一層在硅橡 膠即可投入正常運(yùn)行 .實(shí)踐證明 , 正常情況下這樣處理后的伺服電機(jī)使用一年 是沒有問題的 ,從上面的調(diào)整可以看出 , 由于編碼器的軸與電機(jī)軸心是可以隨便以任一角度 連接的, 所以編碼器零位與電機(jī)的機(jī)械位置只是相對(duì)位置而已 , 只有編碼器的軸與電機(jī)軸固定了 , 那么編碼器的實(shí)際零位位置也便固定下來 了, 如果活動(dòng)底座位置確定了 , 那么軸間的柱頭鏍釘?shù)奈恢靡脖?固定了 .用上述方法最大的問題是偏離了原來的固定鏍絲口造成無法固定 . 但由于502 膠可快速定位 , 硅橡膠的耐溫又超過 150 度, 硬度又不像環(huán)氧樹 脂 , 用了后難以清除 ,第二次更換時(shí)只要