七、電磁控制式羅經(jīng)zh課件

1、陀螺羅經(jīng)的指北原理陀螺羅經(jīng)的指北原理電控式羅經(jīng)的指北原理 二二擺式羅經(jīng)的減幅擺動(dòng)擺式羅經(jīng)的減幅擺動(dòng) 1、阻尼的目的、阻尼的目的 2、水平軸阻尼法、水平軸阻尼法 由阻尼設(shè)備產(chǎn)生水平軸的阻尼力矩以實(shí)現(xiàn)阻尼的方法由阻尼設(shè)備產(chǎn)生水平軸的阻尼力矩以實(shí)現(xiàn)阻尼的方法。1)下重式羅經(jīng)水平軸阻尼的實(shí)現(xiàn)：下重式羅經(jīng)水平軸阻尼的實(shí)現(xiàn)：（1）液體阻尼器沿南北放置，內(nèi)有）液體阻尼器沿南北放置，內(nèi)有高粘度高粘度硅油。硅油。（2） MDYC2)穩(wěn)定位置：穩(wěn)定位置：CMHrr20陀螺羅經(jīng)的指北原理陀螺羅經(jīng)的指北原理電控式羅經(jīng)的指北原理 （1）u3的方向總是指向子午的方向總是指向子午 面面 ； （2）u3的大小隨著方位的大小隨

2、著方位 角的增大而增大；角的增大而增大； （3）表現(xiàn)為在方位）表現(xiàn)為在方位 角衰減的同時(shí)高度角衰減的同時(shí)高度 角也相應(yīng)衰減；角也相應(yīng)衰減；略增。，但rr0)4(3、垂直軸阻尼法、垂直軸阻尼法由阻尼設(shè)備產(chǎn)生垂直軸阻尼力矩以實(shí)現(xiàn)阻尼的方法由阻尼設(shè)備產(chǎn)生垂直軸阻尼力矩以實(shí)現(xiàn)阻尼的方法。1)液體連通器羅經(jīng)垂直軸阻尼法的實(shí)現(xiàn)：液體連通器羅經(jīng)垂直軸阻尼法的實(shí)現(xiàn)：（1）陀螺房西側(cè)放置一阻尼重物。）陀螺房西側(cè)放置一阻尼重物。DZMM（2）垂直軸阻尼力矩：）垂直軸阻尼力矩：2)垂直軸阻尼法的特點(diǎn)：垂直軸阻尼法的特點(diǎn)：水平水平高度高度方位方位高度高度0r即存在緯度誤差。即存在緯度誤差。MHtgMMrDr2陀螺羅經(jīng)

3、的指北原理陀螺羅經(jīng)的指北原理電控式羅經(jīng)的指北原理 阻尼曲線的獲得：阻尼曲線的獲得： 阻尼曲線的作用：阻尼曲線的作用： 阻尼因素阻尼因素f: 阻尼周期阻尼周期TD： 穩(wěn)定時(shí)間穩(wěn)定時(shí)間t： 已知已知TD 、 f、和初始偏差，估計(jì)穩(wěn)定時(shí)間、和初始偏差，估計(jì)穩(wěn)定時(shí)間t。TD 1 t0 2陀螺羅經(jīng)的指北原理陀螺羅經(jīng)的指北原理電控式羅經(jīng)的指北原理一、結(jié)構(gòu)與原理一、結(jié)構(gòu)與原理平衡陀螺儀平衡陀螺儀三個(gè)自由度三個(gè)自由度電磁擺電磁擺放大器放大器力矩器力矩器1.結(jié)構(gòu)結(jié)構(gòu)電磁擺動(dòng)量矩指北是將電磁擺感知的主軸是將電磁擺感知的主軸OX高度角變化送出的高度角變化送出的電信號(hào)轉(zhuǎn)變?yōu)樽饔昧氐霓D(zhuǎn)換裝置。電信號(hào)轉(zhuǎn)變?yōu)樽饔昧氐霓D(zhuǎn)

4、換裝置。七七 電磁控制式陀螺羅經(jīng)電磁控制式陀螺羅經(jīng)將電信號(hào)轉(zhuǎn)化為機(jī)械力矩。將電信號(hào)轉(zhuǎn)化為機(jī)械力矩。陀螺羅經(jīng)的指北原理陀螺羅經(jīng)的指北原理電控式羅經(jīng)的指北原理B.控制力矩的形成原理：控制力矩的形成原理：水平軸水平軸 規(guī)律規(guī)律：總是指北，主軸初始偏西時(shí)，：總是指北，主軸初始偏西時(shí)，My為負(fù)為負(fù) 主軸初始偏東時(shí)，主軸初始偏東時(shí)，My為正為正yyKM（1）電控式羅經(jīng)控制力矩）電控式羅經(jīng)控制力矩A.控制裝置控制裝置： 強(qiáng)阻尼電磁擺強(qiáng)阻尼電磁擺和水平扭絲和水平扭絲力矩器。力矩器。2.原理原理(2) 電控式羅經(jīng)的阻尼力矩：電控式羅經(jīng)的阻尼力矩：A.阻尼裝置阻尼裝置：強(qiáng)阻尼電磁擺和垂直扭絲力矩器：強(qiáng)阻尼電磁擺和

5、垂直扭絲力矩器B. 阻尼力矩的形成：阻尼力矩的形成：垂直軸垂直軸ZDZKM陀螺羅經(jīng)的指北原理陀螺羅經(jīng)的指北原理電控式羅經(jīng)的指北原理WNSEZV1 Z XY 0 P陀螺羅經(jīng)的指北原理陀螺羅經(jīng)的指北原理電控式羅經(jīng)的指北原理二、工作過(guò)程二、工作過(guò)程當(dāng)主軸高度角存在當(dāng)主軸高度角存在時(shí)時(shí),電磁擺輸出擺電磁擺輸出擺信號(hào)信號(hào),經(jīng)放大器放經(jīng)放大器放大后大后,驅(qū)動(dòng)力矩器驅(qū)動(dòng)力矩器產(chǎn)生水平軸和垂直產(chǎn)生水平軸和垂直軸力矩軸力矩,控制主軸控制主軸找北并指北找北并指北.電磁擺動(dòng)量矩指北陀螺羅經(jīng)的指北原理陀螺羅經(jīng)的指北原理電控式羅經(jīng)的指北原理ZyKHKH)()(12三. 電控式羅經(jīng)的運(yùn)動(dòng)方程：DMHMH)()(12zyM

6、HMH)()(12yrYZrKHtgKK2穩(wěn)定位置：物理意義(類(lèi)似sperry)陀螺羅經(jīng)的指北原理陀螺羅經(jīng)的指北原理電控式羅經(jīng)的指北原理本節(jié)作業(yè)或思考題P51 13、14 1. P146 0870，0871陀螺羅經(jīng)的指北原理陀螺羅經(jīng)的指北原理電控式羅經(jīng)的指北原理陀螺羅經(jīng)的指北原理陀螺羅經(jīng)的指北原理電控式羅經(jīng)的指北原理陀螺羅經(jīng)的指北原理陀螺羅經(jīng)的指北原理電控式羅經(jīng)的指北原理 討論題：討論題： 1、試比較三種系列陀螺羅經(jīng)的指北原、試比較三種系列陀螺羅經(jīng)的指北原理（不同點(diǎn)要求列表比較）理（不同點(diǎn)要求列表比較） 2、論述陀螺羅經(jīng)的指北原理、論述陀螺羅經(jīng)的指北原理陀螺羅經(jīng)的指北原理陀螺羅經(jīng)的指北原理電控

7、式羅經(jīng)的指北原理 相同點(diǎn): 1、都必須具有三自由度的陀螺儀，且在地球上均會(huì)發(fā)生視運(yùn)動(dòng)； 2、都必須具備控制力矩設(shè)備； 3、都必須具備阻尼力矩設(shè)備。 不同點(diǎn)： 1、轉(zhuǎn)子個(gè)數(shù)不同； 2、動(dòng)量矩的方向不同； 3、控制力矩和阻尼力矩的產(chǎn)生方法不同； 4、穩(wěn)定位置也不同。陀螺羅經(jīng)的指北原理陀螺羅經(jīng)的指北原理電控式羅經(jīng)的指北原理羅經(jīng)種類(lèi)陀螺儀控制設(shè)備阻尼設(shè)備下重式動(dòng)量矩指北重心下移液體阻尼器液體連通器式動(dòng)量矩指南液體連通器西側(cè)重物電磁式動(dòng)量矩指北電磁擺力矩器第一章第一章 小結(jié)小結(jié)穩(wěn)定位置yrYZrKHtgKK2CMHrr20MHtgMMrDr2陀螺羅經(jīng)的指北原理陀螺羅經(jīng)的指北原理電控式羅經(jīng)的指北原理電磁擺電磁擺垂直軸垂直軸力矩器力矩器水平軸水平軸力矩器力矩器YZ轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)子內(nèi)環(huán)內(nèi)環(huán)外環(huán)外環(huán)動(dòng)量矩指北動(dòng)量矩指北擺信號(hào)放大后分別擺信號(hào)放大后分別送至水平及垂直軸送至水平及垂直軸力矩器力矩器,產(chǎn)生水平軸產(chǎn)生水平軸控制力矩及垂直軸控制力矩及垂直軸阻尼力矩。