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杪 翟 一 圖 柳 采 用 參 數(shù) 補(bǔ) 償 模 型 參 考 自適 應(yīng) 控 制 后 ，當(dāng) 預(yù) 載 在 頓 頓 內(nèi) 變 化 ，板 簧 剛度 牛 牛 在 內(nèi)變 化 時(shí) 系統(tǒng) 的 輸 出基 率 上能 跟 隨 參 考 模 型 的 輸 出 ，其 波 形 失 真 得 到 較 明顯 的 改 善 ，失 真 度 值 降 為 左 右 在 圖 中 ，上 面 曲線 為 參 考 模 型 的 輸 出 ，下 面 為 系 統(tǒng) 力 波 形 的 輸 出 同 時(shí) ，在 保 證 穩(wěn) 定 的 情 況 下 ，提 高 了系 統(tǒng) 的 響 應(yīng) 速 變 ， 其 階 躍 響 應(yīng) 過 渡 時(shí) 間為 ， 參 見 圖 。 母 圖 圖 這 種 白適應(yīng) 控 制 算法 改 進(jìn) 了 以 前 采 用 李 亞 普 諾 夫 穩(wěn) 定 性 理 論 設(shè) 計(jì) 模 型 參 考 自適 應(yīng) 系 統(tǒng) 時(shí) 需 要 辨識(shí) 對(duì) 象 的 全 部 狀態(tài) 變 量 ， 面 只 需要 對(duì) 象 的 輸 入 、輸 出 信 息 即可 綜 臺(tái) 出 自適 應(yīng) 律 實(shí) 驗(yàn) 表 明這 種 控 制 算 法 是 有 效 孵 ，并 得 到 了 滿 意 的 控 制 效 果 。 由 于 只 需 對(duì) 象 的 輸 入 ， 輸 出 信 息 ， 該方 法 斃 方 便 地 運(yùn) 用 于 實(shí) 際 控 制 系 坑 ，特 別 適 用 于 單 輸 入 、 單 輸 出系 統(tǒng) 。 參 考 文

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