PWM調(diào)速循跡智能小車程序

1、/T0 產(chǎn)生雙路 PWM 信號， L298N 為直流電機調(diào)速，接 L298N 時相應的管腳上最好接上 10K 的上拉電/*晶振采用12M,產(chǎn)生的PWM的頻率約為100Hz */#include<reg51.h>#include<math.h>#define uchar unsigned char#define uint unsigned intsbit en仁P 34; /* L298sbit en 2=卩3人5; /* L298sbit s1= PWO;/* L298 sbit s2=PIF;/* L298 sbit s3=P 23;/* L298 sbit s4=P

2、1A2;/* L298 sbit R=P 29的 Enable A */ 的 Enable B */ 的 的 的 的Input 1 */Input 2 */Input 3 */Input 4 */sbit C=P 2人1;sbit L=P 2人2;sbit key=PIM;uchar t=0; /* 中斷計數(shù)器*/uchar m1=0; /* 電機 1 速度值 */ uchar m2=0; /* 電機 2 速度值 */ uchar tmp1,tmp2; /* 電機當前速度值/*電機控制函數(shù)index-電機號(1,2); speed-電機速度(0-100) */void motor(uchar

3、index, char speed)*/if(speed<=100)if(index=1) /* 電機 1 的處理 */ m1=abs(speed); /* 取速度的絕對值 */s1=1;s2=0;if(index=2) /* 電機 2的處理 */m2=abs(speed); /* 電機 2 的速度控制 */s3=1;s4=O;void Back(void) s1=0;s2=1;s3=1;s4=0;void GO(void)s1=1;s2=0;s3=1;s4=0;void TL(void)s1=1;s2=0;s3=0;s4=1;void TR(void)s1=0;s2=1;s3=1;s4

4、=0;void STOP(void)s1=1;s2=1;s3=1;s4=1;/* void delay(uint j) /* 簡易延時函數(shù) */ for(j;j>0;j-);*/void delay(uint z)uint x,y;for(x=z;x>0;x-)*/for(y=110;y>0;y-);void main()uchar i=0,j=0;TMOD=0x02; /* 設定 T0 的工作模式為 2 ,8位自動重置定時器，每過幾個機器周期，計數(shù)器加一TH0=0x9B; /* 裝入定時器的初值，計數(shù) 100 次溢出 */TL0=0x9B; /* 裝入時間常數(shù) */EA=1

5、; /* 開中斷 */ET0=1; /* 定時器 0 允許中斷 */TR0=1; /* 啟動定時器 0 */ while(1)if(key=1)/* 電機實際控制演示 */ if(i<=100) / 正轉(zhuǎn)加速 motor(1,i);motor(2,i); delay(5000);i+;else GO(); else EA=0;while(1) if(L|C|R)=0) STOP();if(L&R)GO();if(L=0)while(C) TL();if(R=0) while(C)TR();*/void timer0() interrupt 1 /* T0 中斷服務程序 */if(

6、t=0) /* 1 個 PWM 周期完成后才會接受新數(shù)值 tmp1=m1;tmp2=m2;if(t<tmp1) en1=1; else en1=0; /* 產(chǎn)生電機 1 的 if(t<tmp2) en2=1; else en2=0; /* 產(chǎn)生電機 2 的 t+;PWMPWM信號 */信號 */*/if(t>=100) t=0; /* 1 個 PWM 信號由 100 次中斷產(chǎn)生 #include<intrins.h> #include<AT89X52.h> /* * * 宏定義區(qū) * */*LCD 模塊*/#defineLCD_RW P2_6 /#de

7、fineLCD_RS P2_7 /讀寫控制端數(shù)據(jù)命令選擇端#defineLCD_E P2_5 / 執(zhí)行使能端#defineLCD_Data P1 /P1 口 #defineWrite 0x00 / 低電平寫入#defineRead 0x01 / 高電平讀出#defineData 0x01 / 高電平選擇數(shù)據(jù)#defineCmd 0x00 / 低電平選擇命令 #defineEnable 0x00 / 躍變到低電平時執(zhí)行命令#defineDisable 0x01 #defineTrue 0x01 #defineFalse 0x00 #defineLCD_Init 0x38 / 初始化模式#defi

8、neLCD_DispCtr 0x0C /開顯示及光標設置#defineLCD_CloseCtr 0x08 / 關顯示#defineLCD_CLS 0x01 / 清屏幕#defineLCD_EnterSet 0x06 / 顯示光標#defineBusy P1_7 / 忙信號/#defineP31 P0 5 /控制液晶背光 #defineP33 P3 3/* 菜單選擇模塊#defineLine 0x00 /0 代表直線模式#defineCurve 0x01 /1 代表 S 型模式#defi neNormal 0x00 /0 代表正常速度#defi neLow 0x01 /1 代表低速#defi n

9、eHigh 0x02 /2 代表高速/* * 測速/測距/測時模塊#defineCircleLength 0.132 / 小車轉(zhuǎn)一輪的長度為.132m/* 控速模塊#defineP03 P0_3 / 后電機#defineP04 P0_4 / 后電機 #defineP01 P0_1 / 前電機*/*/*/LCD 模塊一初始化設置寫命令模式 設置讀命令模式 設置寫數(shù)據(jù)模式*/*/#defineP02 P0 2 / 前電機voidSpeedlNT(void); / 測速中斷voidCo mp uteTime(void);*/voidCom puteS peedANDDista nce(void);

10、/ 計算速度和距離/* 控速模塊voidCtrSpeedlNT(void); / 控速中斷 voidTime0INT(void);voidTime1INT(void); / 控速單位時間中斷 voidClock0 _ln it(void); / 時鐘中斷初始化 voidClock1 _ln it(void); / 時鐘中斷初始化 voidCtrS peed(void);/* *全局變量區(qū)* */ float SpeedCount=0; / 測速計數(shù)脈沖float Sp eed=0.0;float Dista nce=0.0;char Time1INTCou nt=0; /T1 中斷時間計時fl

11、oat PassTime=0.00; /小車行走的時間 short IsT0INT=1;bit IsT1INT; /判斷T1是否已經(jīng)響應中斷 short lsT0INT2=1;char Thx5=0xf4,0xf4,0xc5,0xf4,0xff; /3ms,3ms,15ms,3mschar Tlx5=0x48,0x48,0x68,0x48,0xff;char Thx0=0xd8;char Tlx0=0xf0;char Thx1=0xb1; /20mschar Tlx1=0xe0;short Roun d=0;short Back=0;short Back0=0;bit Backid;bit S

12、top=0;char Area0=0;char Area1=0; / 區(qū)域變量char LowS peedArea1StartTime;char Lows peedArea1E ndTime;char HighS peedAreaE ndTime;char LowS peedArea2E ndTime;char LowSpeedArea1 PassTime=0; / 第一個低速區(qū)通過時間char HighSpeedAreaPassTime=0; / 高速區(qū)通過時間char LowSpeedArea2PassTime=0; / 第二個低速區(qū)通過時間 char ReadyToGo=4; / 倒計時

13、 char flag;bit Roundid=0;char Nocurve=0; char ChangeFlag;char Mode;bit Running;bit SelectedAll; / 模式和速度是否選擇完畢標志 bit IsSelectingMode; / 模式選擇標志 bit IsSelectingSpeed; / 速度選擇標志 bit ModeSelected; / 已經(jīng)被選擇的模式標志 char SelectedMode=10; / 模式選擇是否完畢標志 bit Next; /Next 鍵標志bit SpeedSelected; / 已經(jīng)被選中的速度方案標志 char Sel

14、ectedSpeed; /速度選擇是否完畢標志 bit ChoosingDisplay; / 人工選擇菜單開始標志 bit SelectedShow; / 顯示選擇標志 bit SelectedReturn; / 返回選擇標志 bit Selected; / 確定 /返回鍵選擇標志 bit ReturnSelection; / 返回鍵啟用標志 bit AVGSpeedShow; / 平均速度顯示標志 bit TotalDistanceShow; / 總路程顯示標志 bit ReturnMain; / 返回主菜單標志 bit AutoDisplay; / 自動顯示標志 bit GoToChoos

15、ingDisplay; / 人工選擇標志 bit AutoMode=0;char PassLineID=0;char PassLine=0;float PrepareDistance;float FirstDistance;float SecondDistance;float ThirdDistance;int FirstHigh;int SecondHigh;int ThirdHigh;float Rate=1.25; /5ms 時的速度float Count=4; / 時間的倍數(shù)/* * 全局函數(shù)實現(xiàn)區(qū) * */主函數(shù)*/*- voidmain()P01=0;P02=0;P03=0; P0

16、4=0;P31=1; / 單片機復位，背光開 Delay(40); / 延時等待 LCD 啟動 LCDInit(); / 初始化 LCD DisplayString(0x0,0," Starting. "); DisplayString(0x0,1,"DesignedBy202");Delay(300); WriteCmd(LCD_CLS);/*/EA=1; / 開總中斷 EX0=1; / 開 INT0 中斷 IT0=1; /INTO 邊沿觸發(fā) EX1=1; / 開 INT1 中斷 IT1=1; /INT1 邊沿觸發(fā) SelectedAll=False;

17、 / 開始模式和速度選擇 模式選擇 DisplayString(0x0,0,"ChooseTheMode"); DisplayString(0x0,1,"youwant. ");Delay(50); WriteCmd(LCD_CLS);IsSelectingMode=True; while(1)WriteCmd(LCD_CLS); DisplayString(0x0,0," LineMode ");DisplayString(0x0,1,"Next Yes"); Delay(300); / 延時消除抖動 while

18、(1) / 不斷檢測中斷，直到按確定鍵或是NEXT 鍵 if(Next=True) / 如果按 Next 鍵則直接跳出 break;if(ModeSelected=True) / 如果按確定鍵則設置模式為 Line 并跳出SelectedMode=Line;break; / 如果什么鍵都沒有按下，那么一直 顯示等待if(ModeSelected=True) / 按下了確定鍵，退出模式選擇IsSelectingMode=False;break;if(Next=True) / 按下了 Next 鍵,顯示下一個菜單項 Next=False;WriteCmd(LCD_CLS);DisplayStrin

19、g(0x0,0," CurveMode ");DisplayString(0x0,1,"Next Yes");Delay(300); / 延時消除抖動while(1) / 不斷檢測中斷,直到按確定鍵或是 Next 鍵 if(Next=True) / 如果再一次按下 Next 鍵，則跳出 break;if(ModeSelected=True) / 如果按下確定鍵，則設置模式為 Curve,并跳岀SelectedMode=Curve;break;if(ModeSelected=True) / 按下了確定鍵,退岀模式選擇 IsSelectingMode=Fal

20、se;break;if(Next=True) / 再一次按下了 Next 鍵，則循環(huán)模式 選擇Next=False;WriteCmd(LCD_CLS);DisplayString(0x0,0," AutoMode ");DisplayString(0x0,1,"Next Yes");Delay(300); / 延時消除抖動 while(1)if(Next=True)break;if(ModeSelected=True)AutoMode=1;break;if(ModeSelected=True)IsSelectingMode=False;break;if(

21、Next=True)Next=False;continue;Delay(50);WriteCmd(LCD_CLS);速度選擇*/* if(SelectedMode=Line&&AutoMode=0)DisplayString(0x0,0," NowChoosea ");DisplayString(0x0,1," kindofSpeed");Delay(50);WriteCmd(LCD_CLS);IsSelectingSpeed=True;while(1)WriteCmd(LCD_CLS);DisplayString(0x0,0,"

22、;NormalSpeed ");DisplayString(0x0,1,"Next Yes");Delay(300); / 延時消除抖動 while(1) if(Next=True) / 如果按 Next 鍵則直接跳出 break;if(SpeedSelected=True) / 如果按確定鍵則設置速度為 Normal 并跳出Thx0=0xec;Tlx0=0x78; /5msThx1=0xf0;Tlx1=0x60; /4msThx2=0x8a;Tlx2=0xd0; /30msThx3=0xf4;Tlx3=0x48; /3msSelectedSpeed=Normal

23、;break; / 如果什么鍵都沒有按下，那么一 直顯示等待if(SpeedSelected=True) / 按下了確定鍵，退出速度選擇 IsSelectingSpeed=False; break; if(Next=True) Next=False;WriteCmd(LCD_CLS);DisplayString(0x0,0," Low Speed "); DisplayString(0x0,1,"Next Yes"); Delay(300); / 延時消除抖動 while(1) if(Next=True) / 如果再一次按下 Next 鍵，則跳出 bre

24、ak;if(SpeedSelected=True) / 如果按下確定鍵，則設置速度為 Low ，并跳出SelectedSpeed=Low; / 這里沒有速度設置，因為默認 速度就是 Low break;if(SpeedSelected=True) / 按下了確定鍵，退出速度選擇 IsSelectingSpeed=False;break;if(Next=True) Next=False;WriteCmd(LCD_CLS);DisplayString(0x0,0," High Speed "); DisplayString(0x0,1,"Next Yes")

25、;Delay(300); / 延時消除抖動 while(1) if(Next=True) / 如果再一次按下 Next 鍵，則跳出 break;if(SpeedSelected=True) / 如果按下確定鍵，則設置速度為High ，并跳出Thx0=0xe0;Tlx0=0xc0;/8msThx1=0xe0;Tlx1=0xc0; /8msThx2=0x63;Tlx2=0xc0; /40msThx3=0xec;Tlx3=0x78; /5ms SelectedSpeed=High;break;if(SpeedSelected=True) / 按下了確定鍵，退出速度選擇 IsSelectingSpee

26、d=False;break;if(Next=True) / 再一次按下了 Next 鍵，則循環(huán)速度 選擇Next=False;continue;SelectedAll=True; / 標志模式選擇和速度選擇完畢Running=True;Delay(50);WriteCmd(LCD_CLS);*/* 顯示所選擇的模式和速度方案if(SelectedMode=Line)DisplayString(0x0,0,"ChoosenModeis");DisplayString(0x0,1," Line ");Delay(50);WriteCmd(LCD_CLS);i

27、f(SelectedMode=Curve)DisplayString(0x0,0,"ChoosenModeis");DisplayString(0x0,1," Curve ");Delay(50);WriteCmd(LCD_CLS);if(AutoMode=1)DisplayString(0x0,0,"ChoosenModeis");DisplayString(0x0,1," AutoMode ");Delay(50);WriteCmd(LCD_CLS);if(SelectedMode=Line)if(Select

28、edSpeed=Normal)DisplayString(0x0,0,"ChoosenSpeedis");DisplayString(0x0,1," Normal ");Delay(50);WriteCmd(LCD_CLS);if(SelectedSpeed=Low)DisplayString(0x0,0,"ChoosenSpeedis");DisplayString(0x0,1," Low ");Delay(50);WriteCmd(LCD_CLS);if(SelectedSpeed=High)DisplaySt

29、ring(0x0,0,"ChoosenSpeedis");DisplayString(0x0,1," High ");Delay(50);WriteCmd(LCD_CLS);INTInit(); / 初始化所有中斷DisplayString(0x0,0,"LeftTimesToGo"); while(ReadyToGo-)DisplaySingleChar(0x7,1,ReadyToGo+0x30);DisplaySingleChar(0x09,1,'s');Delay(300);WriteCmd(LCD_CLS);D

30、isplayString(0x05,0,"Go!");Delay(100);WriteCmd(LCD_CLS);DisplayString(0x0,0," Living. ");DisplayString(0x0,1,"Designedby202"); if(SelectedMode=Line&&AutoMode=0) flag=Area0;else flag=1;while(flag<5)if(AutoMode=1) / 自動模式switch(PassLineID)case0 :if(IsT0INT=1)P01

31、=P02=P04=0;P03=1;else P01=P02=P03=P04=0;break;case1 :P01=P02=P03=0;P04=1;break;case2 :P01=P02=P04=0;P03=1;break;default:break;elseif(SelectedMode=Line) / 直線模式flag=Area0;if(IsT0INT=1)P03=1;P04=0;P01=P02=0; else P03=0;P04=0;P01=P02=0;else /S 型模式if(Nocurve<2)&&Round!=0&&(Back0>0)&

32、amp;&Back!=0)if(Backid=1)P01=1;P02=0;P03=0;P04=1; else P01=0;P02=1;P03=0;P04=1;Back=1; elseif(Round=0)if(IsT0INT2=1)P01=0;P02=0;P03=1;P04=0;else P01=0;P02=0;P03=0;P04=0;else if(P33=0)if(IsT0INT2=1) P01=0;P02=0;P03=1;P04=0;else P01=0;P02=0;P03=0;P04=0;elseEX1=1;if(Round%2)if(IsT0INT2=1) P01=1;P02

33、=0;P03=1;P04=0;Backid=1;else P01=1;P02=0;P03=0;P04=0;elseif(IsT0INT2=1)P01=0;P02=1;P03=1;P04=0;Backid=0; else P01=0;P02=1;P03=0;P04=0;if(IsT1INT=1)IsT1INT=0;ComputeTime();ComputeSpeedANDDistance();/補中斷路程，加上最后一次中斷缺失的路程ComputeSpeedANDDistance();P04=1;P03=0;P01=P02=0;Delay(90);P03=0;P04=0; / 行程結(jié)束，小車停止P

34、31=1; / 行程結(jié)束，背光開ET0=0x0; / 關 T0 中斷ET1=0x0; / 關 T1 中斷EX1=0x01; / 開 INT1 中斷Running=False;AutoDisplay=True; / 默認情況下直線模式會自動顯示各個區(qū)域 經(jīng)過的時間WriteCmd(LCD_CLS);if(SelectedMode=Line) / 直線模式才顯示 while(1)if(GoToChoosingDisplay=True)break;Delay(200);WriteCmd(LCD_CLS);Delay(200);DisplayString(0,0,"LowSpeedArea1

35、");DisplayString(0,1,"Costed");DisplaySingleChar(0x0C,1,'s');LowSpeedArea1PassTime=LowSpeedArea1EndTime-LowSpeedArea1StartTime;DisplaySingleChar(0x0A,1,LowSpeedArea1PassTime%10+0x30);if(LowSpeedArea1PassTime>9) / 通過第一個低速區(qū)的時間超過sDisplaySingleChar(0x0B,1,LowSpeedArea1PassTime/

36、10+0x30);if(GoToChoosingDisplay=True)break;Delay(200);WriteCmd(LCD_CLS);Delay(200);DisplayString(0,0,"HighSpeedArea");DisplayString(0,1,"Costed");DisplaySingleChar(0x0C,1,'s');HighSpeedAreaPassTime=HighSpeedAreaEndTime-LowSpeedArea1EndTime;DisplaySingleChar(0x0A,1,HighSpe

37、edAreaPassTime%10+0x30);if(HighSpeedAreaPassTime>9) / 通過高速區(qū)的時間超過 sDisplaySingleChar(0x0B,1,HighSpeedAreaPassTime/10+0x30); if(GoToChoosingDisplay=True)break;Delay(200);WriteCmd(LCD_CLS);Delay(200);DisplayString(0,0,"LowSpeedArea2");DisplayString(0,1,"Costed");DisplaySingleChar

38、(0x0C,1,'s');LowSpeedArea2PassTime=LowSpeedArea2EndTime-HighSpeedAreaEndTime;DisplaySingleChar(0x0A,1,LowSpeedArea2PassTime%10+0x30); if(LowSpeedArea2PassTime>9) / 通過第二個低速區(qū)的時間超過sDisplaySingleChar(0x0B,1,LowSpeedArea2PassTime/10+0x30); AutoDisplay=False;-總時間、總路程以及平均速度*/*/* 菜單選擇你想要看的內(nèi)容Choos

39、ingDisplay=True; WriteCmd(LCD_CLS);*/*首先顯示主菜單，然后顯示第一個選項DisplayString(0x0,0,"NowChoosewhat");DisplayString(0x0,1,"youwanttosee");Delay(100); while(1) WriteCmd(LCD_CLS);DisplayString(0x0,0," CostedTime ");DisplayString(0x0,1,"Next Show");Delay(250); / 延時消除抖動/* 第

40、一次按鍵/*不斷檢測確定鍵和Next 鍵 */ while(1)if(Next=True) break;if(SelectedShow=True) break;*/*按下了確定鍵，顯示第一個選項的內(nèi)容 if(SelectedShow=True)SelectedShow=False;SelectedReturn=False;Selected=False;WriteCmd(LCD_CLS);DisplayString(0,0,"CostedTimeis");DisplayTime();DisplayString(0x0A,1,"s");ReturnSelec

41、tion=True; / 按下了確定鍵，那么這個時候開啟返回 鍵的功能AVGSpeedShow=False; Delay(250); / 延時消除抖動 /* 按下了 Next 鍵，則顯示第二個選項 */ if(Next=True) / 按下 Next 鍵，顯示 AVGSpeed 菜單項 Next=False;WriteCmd(LCD_CLS); DisplayString(0x0,0," AVGSpeed ");DisplayString(0x0,1,"Next Show"); ReturnMain=False;那么這個時候關閉返選項已經(jīng)顯示過Retur

42、nSelection=False; / 按下了 Next 鍵， 回鍵的功能AVGSpeedShow=True; / 表明 AVGSpeed 了Delay(250); / 延時消除抖動 /*第二次按鍵 /*顯示第一個選項的內(nèi)容后又不斷檢測返回鍵(確定鍵)和 while(1) if(Next=True) break;*/Next 鍵 */if(Selected=True)break; if(Next=True)Next=False;ReturnMain=False;ReturnSelection=False; / 按下了 Next 鍵，那么這個時候關閉返 回鍵的功能if(AVGSpeedShow=

43、False) / 還沒有顯示 AVGSpeed 選項，顯示它 / 即第一次選擇了確定鍵WriteCmd(LCD_CLS);DisplayString(0x0,0," AVGSpeed ");DisplayString(0x0,1,"Next Show");TotalDistanceShow=False; / 顯示了 AVGSpeed ，則表明 TotalDistance 還 沒有顯示Delay(250); / 延時消除抖動if(AVGSpeedShow=True) / 已經(jīng)顯示過 AVGSpeed 選項了，則顯示 下一個選項 / 即第一次選擇了 Next

44、 鍵WriteCmd(LCD_CLS); DisplayString(0x0,0,"TotalDistance");DisplayString(0x0,1,"Next Show");TotalDistanceShow=True; / 表明顯示了 TotalDistance 選項Delay(250); / 延時消除抖動 if(Selected=True) / 按下了確定鍵或返回鍵SelectedShow=False;SelectedReturn=False;Selected=False;if(ReturnSelection=True) / 第一次選擇了確定

45、鍵，故這次按下 的是返回鍵ReturnMain=True; if(ReturnSelection=False) WriteCmd(LCD_CLS); DisplayString(0,0,"TheAVGSpeedis"); DisplayAVGSpeed(); DisplayString(0x0A,1,"m/s"); ReturnSelection=True; / 按下了確定鍵，那么這個時候開啟返回 鍵的功能Delay(250); / 延時消除抖動TotalDistanceShow=False; if(ReturnMain=True) / 按下了返回鍵，返

46、回主菜單 ReturnMain=False;continue;*/* 第三次按鍵 /* 如果沒有返回主菜單，則繼續(xù)檢測Next 鍵和確定鍵 */while(1) if(Next=True) break;if(SelectedShow=True)break;/* 按下 Next 鍵，顯示下一個選項 */if(Next=True)Next=False;ReturnMain=False;ReturnSelection=False; / 按下了 Next 鍵，那么這個時候關閉返 回鍵的功能if(TotalDistanceShow=True)ReturnMain=True;if(TotalDistanc

47、eShow=False) / 還沒有顯示 TotalDistance 選項，顯示它 WriteCmd(LCD_CLS); DisplayString(0x0,0,"TotalDistance");DisplayString(0x0,1,"Next Show");TotalDistanceShow=True;Delay(250); / 延時消除抖動if(Selected=True) / 按下了確定鍵或返回鍵SelectedShow=False;SelectedReturn=False;Selected=False;if(ReturnSelection=Tr

48、ue) / 按下的是返回鍵ReturnMain=True;if(ReturnSelection=False)if(TotalDistanceShow=False) / 表明 AVGSpeed 選項的內(nèi)容還沒有 顯示W(wǎng)riteCmd(LCD_CLS);DisplayString(0,0,"TheAVGSpeedis");DisplayAVGSpeed();DisplayString(0x0A,1,"m/s");ReturnSelection=True;Delay(250); / 延時消除抖動if(TotalDistanceShow=True)WriteCm

49、d(LCD_CLS);DisplayString(0,0,"TotalDistance");DisplayDistance();DisplayString(0x0A,1,"m");ReturnSelection=True; / 按下了確定鍵，那么這個時候開啟返回 鍵的功能Delay(250); / 延時消除抖動if(ReturnMain=True) / 按下了返回鍵，返回主菜單 ReturnMain=False; continue;第四次按鍵*/ /* while(1) if(Next=True) break;if(SelectedShow=True)b

50、reak;if(Next=True) / 所有菜單項已經(jīng)顯示完畢，返 回主菜單Next=False;ReturnMain=False;ReturnSelection=False; if(TotalDistanceShow=False) WriteCmd(LCD_CLS);DisplayString(0x0,0,"TotalDistance");DisplayString(0x0,1,"Next Show");TotalDistanceShow=True;Delay(250); / 延時消除抖動if(SelectedShow=True)SelectedSh

51、ow=False;SelectedReturn=False;Selected=False; if(ReturnSelection=True) / 按下的是返回鍵ReturnMain=True; if(ReturnSelection=False) if(TotalDistanceShow=True)WriteCmd(LCD_CLS);DisplayString(0,0,"TotalDistance");DisplayDistance();DisplayString(0x0A,1,"m");ReturnSelection=True;/ 按下了確定鍵，那么這個

52、時候開啟返回鍵的功 能Delay(250); / 延時消除抖動 if(ReturnMain=True) / 按下了返回鍵，返回主菜單ReturnMain=False;continue;第五次按鍵*/* while(1) if(Next=True) break;if(SelectedShow=True)break;if(Next=True) / 所有菜單項已經(jīng)顯示完畢，返回 主菜單Next=False;ReturnMain=False;ReturnSelection=False;if(TotalDistanceShow=True) / 最后一個選項已經(jīng)顯示完畢，返回 主菜單ReturnMain=True;if(SelectedShow=Tru