自動(dòng)控制原理試驗(yàn)匯總

1、u。 Z2G(S)百(1)8-1 得:實(shí)驗(yàn)一控制系統(tǒng)典型環(huán)節(jié)的模擬一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康?1) 熟悉超低頻掃描示波器的使用方法。(2) 掌握用運(yùn)放組成控制系統(tǒng)典型環(huán)節(jié)的模擬電路。(3) 測(cè)量典型環(huán)節(jié) 的階躍響應(yīng)曲 線。(4) 通過(guò)實(shí)驗(yàn)了解典型環(huán)節(jié)中參數(shù)的變化對(duì)輸出動(dòng)態(tài)性能的影響。二、實(shí)驗(yàn)所需掛件及附件DJK01、DJK15雙蹤慢掃描示波器、萬(wàn)用表三、實(shí)驗(yàn)線路及原理以運(yùn)算放大器為核心元件，由其不同的R-C輸入網(wǎng)絡(luò)和反饋網(wǎng)絡(luò)組成的各種典型環(huán)節(jié)，如圖8-1所示。圖中 乙和乙為復(fù)數(shù)阻抗，它們都是由R C構(gòu)成?；趫D中A點(diǎn)的電位為虛地，略去流入運(yùn)放的電流，則由圖由上式可求得，由下列模擬電路組成的典型環(huán)節(jié)的 傳遞函

2、數(shù)及其單位階躍響應(yīng)。(1)比例環(huán)節(jié)比例環(huán)節(jié)的模擬電路如圖8-2所示：Z2820KG( S) = 2Z1410KTS 12圖8-2比例環(huán)節(jié)(2)慣性環(huán)節(jié)R2/CSZ2R, 1/CSG(S)乙R11R1r2cs1KRzo11UtlRir取參考值 R=100K, Ra=100K, C=1uFUiIV接川渡曙圖8-4積分環(huán)節(jié) 比例微分環(huán)節(jié)（PD）,其接線圖如圖及階躍響應(yīng)如圖圖8-3慣性環(huán)節(jié)（3）積分環(huán)節(jié)g（s）殳 ECSZ1R1RCS1丄TS式中積分時(shí)間常數(shù) T=RC取參考值R=200K C=1uF樓示跛器Z2R2G(S)= Z； = ri/csRi+1/CSR2?(RiCS + 1)Ri其中 k =

3、 r，Td = RiC參考值 R=200K R=410K, C=0.1uF8-5所示。=K(TdS + 1)10圖8-5比例微分環(huán)節(jié)比例積分環(huán)節(jié)，其接線圖單位階躍響應(yīng)如圖8-6所示。圖8-6 比例積分環(huán)節(jié)(6)振蕩環(huán)節(jié)，其原理框圖、接線圖及單位階躍響應(yīng)波形分別如圖8-7、8-8所示。圖8-8為振蕩環(huán)節(jié)的模擬線路圖，它是由慣性環(huán)節(jié)，積分環(huán)節(jié)和一個(gè)反號(hào)器組成。根據(jù)它們的 傳遞函數(shù)，可以畫(huà)出圖8-7所示的方框圖，圖中：R2/R1 , 1 R2C1 , 2 R3C2由圖(8)可求得開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為G(S) Ej其中n21nTi12 1 nKTi1欲使圖8-8為振蕩環(huán)節(jié)，須調(diào)整參數(shù)K和T1，使0<

4、<1，呈欠阻尼狀態(tài)。即環(huán)節(jié)的單位階躍響應(yīng)呈振蕩衰減形式。Z2 R2 + 1/CS ( R2CS+1)G(S)=Z1 =R1=R1CSR21R21R1 RCS R J R2CS71= K(畫(huà)出六種典型環(huán)節(jié)的實(shí)驗(yàn)電路圖，并注明相應(yīng)的參數(shù)。 + T2S)式中R2K =, T2 = R2CR1參考值 Ri=100K R 2=200K C=0.1uFUi = iv四、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容分別畫(huà)出比例、慣性、積分、微分和振蕩環(huán)節(jié)的模擬電路圖。(2)按下列各典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)，調(diào)節(jié)相應(yīng)的模擬電路的參數(shù)，觀察并記錄其單位階躍響應(yīng) 波形。 比例環(huán)節(jié)G 積分環(huán)節(jié)G 比例微分環(huán)節(jié)G 慣性環(huán)節(jié)Gi(S)=1 和 G(S)=

5、2i(S)=1/S 和 Ga(S)=1/( 0.5S)i(S)=2+S 和 G(S)=1+2S i(S)=1/(S+1)和 G(S)=1/(0.5S+1)比例積分環(huán)節(jié)PI) G( S)=1 + 1/S 和 G( S)=2( 1 + 1/2S)震湯環(huán)節(jié)五、實(shí)驗(yàn)報(bào)告G(S)K2TiS1 畫(huà)出各典型環(huán)節(jié)的單位階躍響應(yīng)波形，并分析參數(shù)對(duì)響應(yīng)曲線的影響。 寫(xiě)出實(shí)驗(yàn)的心得與體會(huì)。六、注意事項(xiàng)(1) 輸入的單位階躍信號(hào)取自實(shí)驗(yàn)箱中的函數(shù)信號(hào)發(fā)生器。(2) 電子電路中的電阻取千歐，電容為微法。S K100.iS2 S ioio=ii-i2實(shí)驗(yàn)二一階系統(tǒng)的時(shí)域響應(yīng)及參數(shù)測(cè)定、實(shí)驗(yàn)?zāi)康?1) 觀察一階系統(tǒng)在單位階

6、躍和斜坡輸入信號(hào)作用下的瞬態(tài)響應(yīng)。 根據(jù)一階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)曲線確定系統(tǒng)的時(shí)間常數(shù)。、實(shí)驗(yàn)所需掛件及附件序號(hào)型號(hào)備注1DJK01電源控制屏該控制屏包含“三相電源輸出”等幾個(gè)模塊。2DJK15控制理論實(shí)驗(yàn)或DJK16控制理論實(shí)驗(yàn)3雙蹤慢掃描示波器或數(shù)子示波器4萬(wàn)用表三、實(shí)驗(yàn)線路及原理圖8-8為一階系統(tǒng)的模擬電路圖。由該圖可知即蟲(chóng)-坐=-壬R0 R,1/CSAu _ u0R0 =-1/CS根據(jù)上式，畫(huà)出圖8-10所示的方框圖,其中T=RDG由圖8-10得:圖8-9 一階系統(tǒng)模擬電路圖U°(S)1Uj(S) TS 1 令Ui(t) 1(t),即 Ui(S)Uo(S)1S(TS 1)取拉氏

7、反變換，得Uo(t)-1t1-eT1/S ,則系統(tǒng)的輸出為1 1S-S 1/T(1)(T) =1 ©1=0.632。這表示當(dāng) C (t)上T,根據(jù)這個(gè)原理，由圖8-11可測(cè)得1,因而該系統(tǒng)的跟蹤階躍輸入的穩(wěn)態(tài)圖8-11為一階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)曲線，當(dāng)t = T時(shí)，C升到穩(wěn)定值的63.2%時(shí)，對(duì)應(yīng)的時(shí)間就是一階系統(tǒng)的時(shí)間常數(shù) 一階系統(tǒng)的時(shí)間常數(shù) T。由上式(1)可知，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)值為 誤差？ ss = 0。圖8-11為一階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)曲線2當(dāng) Ui(s)1/s 則07riui=iv間常數(shù)To(2)觀察并記錄一階系統(tǒng)的斜坡響應(yīng)曲線，并由圖確定跟蹤誤差 ess ,這一誤差值與由終值定理

8、求得的值是否相等？分析產(chǎn)生誤差的原因。三、實(shí)驗(yàn)線路及原理實(shí)驗(yàn)三 二階系統(tǒng)的瞬態(tài)響應(yīng)分析、實(shí)驗(yàn)?zāi)康慕邮静ǚ蛱?hào)1型號(hào)備注1DJK01電源控制屏該控制屏包含“三相電源輸出”等幾個(gè)模塊。2DJK15控制理論實(shí)驗(yàn)或DJK16控制理論實(shí)驗(yàn)3雙蹤慢掃描示波器或數(shù)子示波器4萬(wàn)用表(1) 熟悉二階模擬系統(tǒng)的組成。(2) 研究二階系統(tǒng)分別工作在=1，0< <1，和 1三種狀態(tài)下的單位階躍響應(yīng)。增益K對(duì)二階系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)的超調(diào)量p、峰值時(shí)間tp和調(diào)整時(shí)間ts。(4)觀測(cè)系統(tǒng)在不同 K值時(shí)跟蹤斜坡輸入的穩(wěn)態(tài)誤差。二、實(shí)驗(yàn)所需掛件及附件圖8-13二階系統(tǒng)原理框圖圖8-12二階系統(tǒng)的模擬電路圖8-12為二

9、階系統(tǒng)的模擬電路圖， 它是由慣性環(huán)節(jié)、積分環(huán)節(jié)和反號(hào)器 組成。圖8-13為圖8-12的原理方框圖, 圖中 K=R/R1, T1=F2G, E=F3C2。由圖8-13求得二階系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函 數(shù)為:37Uo(S)KK/T1T2Ui(S)T1T2S2T2SKS2 T1S K/T1T2而二階系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)傳遞函數(shù)為2n(1)G(S) =2 2"S + 2 nS + n對(duì)比式和式，得nK T1T2 ,T2 4T1K若令 T1 0.2S , T2 0.5S ,貝V n 10K ,0.625 K調(diào)節(jié)開(kāi)環(huán)增益 K值，不僅能改變系統(tǒng)無(wú)阻尼自然振蕩頻率3n和阻尼比 的值，而且還可以得到過(guò)阻尼(>1)、

10、臨界阻尼(=1)和欠阻尼(<1)三種情況下的階躍響應(yīng)曲線。(1)當(dāng) K> 0.625, 01,系統(tǒng)處在欠阻尼狀態(tài)，它的單位階躍響應(yīng)表達(dá)式為:1 1 2Uo(t) 1 2 e ntsin( dt tg 1) (3)式中 d n . 12圖8-14為二階系統(tǒng)在欠阻尼狀態(tài)下的單位階躍響應(yīng)曲線。(2) 當(dāng)K=0.625時(shí)，=1,系統(tǒng)處在臨界阻尼狀態(tài)， 它的單位階躍響應(yīng)表達(dá)式為：ntUo(t)1(1 nt)e n圖8-15為二階系統(tǒng)工作臨界阻尼時(shí)的單位響應(yīng)曲線。(3) 當(dāng)K 0.625時(shí)，1，系統(tǒng)工作在過(guò)阻尼狀態(tài)。它的單 位階躍響應(yīng)曲線和臨界阻尼時(shí)的單位階躍響應(yīng)一樣為單調(diào)的指 數(shù)上升曲線，但

11、后者的上升速度比前者更緩慢。四、思考題(1) 如果階躍輸入信號(hào)的幅值過(guò)大，會(huì)在實(shí)驗(yàn)中產(chǎn)生什么后果？(2) 在電子模擬系統(tǒng)中，如何實(shí)現(xiàn)負(fù)反饋和單位負(fù)反饋？(3) 為什么本實(shí)驗(yàn)的模擬系統(tǒng)中要用三只運(yùn)算放大器？五、實(shí)驗(yàn)方法(1) 根據(jù)圖8-12，調(diào)節(jié)相應(yīng)的參數(shù)，使系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為:G(S)K0.5S(0.2S 1)(2) 令ui(t)=1V ，在示波器上觀察不同K( K=10, 5，2，0.5 )時(shí)的單位階躍響應(yīng)的波形，并由實(shí)驗(yàn)求得相應(yīng)的b p、tp和ts的值。(3) 調(diào)節(jié)開(kāi)環(huán)增益 K,使二階系統(tǒng)的阻尼比=1/ 2 =0.707，觀察并記錄此時(shí)的單位階躍響應(yīng)波形和b p、tp和ts的值。(4)

12、用實(shí)驗(yàn)箱中的三角波或輸入為單位正階躍信號(hào)積分器的輸出作為二階系統(tǒng)的斜坡輸入信 號(hào)。(5) 觀察并記錄在不同 K值時(shí)，系統(tǒng)跟蹤斜坡信號(hào)時(shí)的穩(wěn)態(tài)誤差。六、實(shí)驗(yàn)報(bào)告(1) 畫(huà)出二階系統(tǒng)在不同 0直(10, 5, 2, 0.5 )下的4條瞬態(tài)響應(yīng)曲線，并注明時(shí)間坐標(biāo)軸。(2) 按圖8-13所示的二階系統(tǒng)，計(jì)算K=0.625 , K=1和K=0.312三種情況下 和3 n值。據(jù)此,求得相應(yīng)的動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)bp、tp和ts，并與實(shí)驗(yàn)所得出的結(jié)果作一比較。(3) 寫(xiě)出本實(shí)驗(yàn)的心得與體會(huì)。實(shí)驗(yàn)四 三階系統(tǒng)的瞬態(tài)響應(yīng)及穩(wěn)定性分析一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康?1)熟悉三階系統(tǒng)的模擬電路圖。 由實(shí)驗(yàn)證明開(kāi)環(huán)增益 K對(duì)三階系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性

13、能及穩(wěn)定性的影響。 研究時(shí)間常數(shù)T對(duì)三階系統(tǒng)穩(wěn)定性的影響。、實(shí)驗(yàn)所需掛件及附件序號(hào)型號(hào)備注1DJK01電源控制屏該控制屏包含“三相電源輸出”等幾個(gè)模塊。2DJK15控制理論實(shí)驗(yàn)或DJK16控制理論實(shí)驗(yàn)3雙蹤慢掃描示波器r或數(shù)子示波器4萬(wàn)用表三、實(shí)驗(yàn)線路及原理圖8-16三階系統(tǒng)原理框圖圖8-16為三階系統(tǒng)的方框圖，它的模擬電路如圖8-17所示，對(duì)應(yīng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)為:U°(S) = KUi(S) =T3S(TiS + 1)(T2S+1)+K該系統(tǒng)的特征方程為：T1T2T3S&T3( T1+T2)SZT3S+K=0其中 K=R/R1, T1=R3C1，T2=R4C2，T3=RsC3

14、。 若令T1=0.2S, T2=0.1S, T3=0.5S,則上式改寫(xiě)為S3 +15S2 +50S + 100K = 0用勞斯穩(wěn)定判據(jù)，求得該系統(tǒng)的臨界穩(wěn)定增益K=7.5。這表示K>7.5時(shí)，系統(tǒng)為不穩(wěn)定；K<7.5時(shí)，系統(tǒng)才能穩(wěn)定運(yùn)行；K=7.5時(shí)，系統(tǒng)作等幅振蕩。除了開(kāi)環(huán)增益K對(duì)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能和穩(wěn)定性有影響外，系統(tǒng)中任何一個(gè)時(shí)間常數(shù)的變化對(duì)系統(tǒng)的穩(wěn)定性都有影響，對(duì)此說(shuō)明如下：令系統(tǒng)的剪切頻率為C,則在該頻率時(shí)的開(kāi)環(huán)頻率特性的相位為：(C) = - 90 - tg-1T1 c tg-1T2 c 相位裕量 =180+ ( c) =90 - tg-1T1 c- tg-1T2 c 由上

15、式可見(jiàn)，時(shí)間常數(shù)和T2的增大都會(huì)使減小。四、思考題(1)為使系統(tǒng)能穩(wěn)定地工作，開(kāi)環(huán)增益應(yīng)適當(dāng)取小還是取大？系統(tǒng)中的小慣性環(huán)節(jié)和大慣性環(huán)節(jié)哪個(gè)對(duì)系統(tǒng)穩(wěn)定性的影響大，為什么？(3)試解釋在三階系統(tǒng)的實(shí)驗(yàn)中，輸出為什么會(huì)出現(xiàn)削頂?shù)牡确袷帲?為什么圖8-13和圖8-16所示的二階系統(tǒng)與三階系統(tǒng)對(duì)階躍輸入信號(hào)的穩(wěn)態(tài)誤差都為零 為什么在二階系統(tǒng)和三階系統(tǒng)的模擬電路中所用的運(yùn)算放大器都為奇數(shù)？五、實(shí)驗(yàn)方法圖8-16所示的三階系統(tǒng)開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為：G(S)KT3SES1)(T2S 1) 按K=10, Ti=0.2S, T 2=0.05S, T 3=0.5S的要求，調(diào)整圖 8-17中的相應(yīng)參數(shù)。(2) 用慢掃描

16、示波器觀察并記錄三階系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)曲線。(3) 令Ti=0.2S，T2=0.1S，T3=0.5S，用示波器觀察并記錄K分別為5、7.5和10三種情況下的單位階躍響應(yīng)曲線。(4) 令K=10, Ti=0.2S，T3=0.5S，用示波器觀察并記錄 T2分別為0.1S和0.5S時(shí)的單位階躍響應(yīng) 曲線。六、實(shí)驗(yàn)報(bào)告(1) 作出K=5 7.5和10三種情況下的單位階躍響應(yīng)波形圖，據(jù)此分析K的變化對(duì)系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能和穩(wěn)定性的影響。(2) 作出K=10, T1=0.2S，T3=0.5S，T2分別為0.1S和0.5S時(shí)的單位階躍響應(yīng)波形圖，并分析 時(shí)間常數(shù)T2的變化對(duì)系統(tǒng)穩(wěn)定性的影響。(3) 寫(xiě)出本實(shí)驗(yàn)的心得與

17、體會(huì)。實(shí)驗(yàn)五PID控制器的動(dòng)態(tài)特性一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康?1) 熟悉PI、PD和 PID三種控制器的模擬電路。(2) 通過(guò)實(shí)驗(yàn)，深入了解PI、PD和PID三種控制器的階躍響應(yīng)特性和相關(guān)參數(shù)對(duì)它們性能的影響。、實(shí)驗(yàn)所需掛件及附件序號(hào)型號(hào)備注1DJK01電源控制屏該控制屏包含“三相電源輸出”等幾個(gè)模塊。2DJK15控制理論實(shí)驗(yàn)或DJK16控制理論實(shí)驗(yàn)3雙蹤慢掃描示波器或數(shù)子示波器4萬(wàn)用表三、實(shí)驗(yàn)線路及原理PI、PD和PID三種控制器是工業(yè)控制系統(tǒng)中廣泛應(yīng)用的有源校正裝置。其中PD為超前校正裝置，它適用于穩(wěn)態(tài)性能已滿足要求，而動(dòng)態(tài)性能較差的場(chǎng)合；PI為滯后校正裝置，它能改變系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能；PID是一種滯后超前

18、校正裝置，它兼有PI和PD兩者的優(yōu)點(diǎn)。(1) PD控制器pw 陰即圖8-18為PD控制器的電路圖，它的傳遞函數(shù)為：G( s) = - Kp( TDS+1)其中 Kp=R/Ri, TD=RiCi(2) PI控制器圖8-19為PI控制器的電路圖，它的傳遞函數(shù)為：G(S)R2C2S 1R1C2SRR1(111Kp(1 T)其中 p R2/R, 2R2C2(3)PID控制器圖8-20為PID控制器的電路圖，它的傳遞函數(shù)為:G(S)(1S 1)( 2S 12S-Kp(1T,S TdS)12圖 8-20其中1R1C1R2C 2,T1R1C11 2TiR1200K , C1 1uF , R2100K , C

19、2 10uF四、思考題試說(shuō)明PD和PI控制器各適用于什么場(chǎng)合？它們各有什么優(yōu)、缺點(diǎn)？(2) 試說(shuō)明PID控制器的優(yōu)點(diǎn)。(3) 為什么由實(shí)驗(yàn)得到的 PD和PID輸出波形與它們的理想波形有很大的不同？五、實(shí)驗(yàn)方法(1) 令Ur=1V, C=1uF,用慢掃描示波器分別測(cè)試R仁10K和20K時(shí)的PD控制器的輸出波形(R>不變?yōu)?0K)。(2) 令Ur=1V, C=1uF, Ri=20K用示波器分別測(cè)試 R2=10K和 20K時(shí)的PI控制器的輸出波形。(3) 令Ur=1V，用示波器測(cè)試 PID控制器的輸出波形。六、實(shí)驗(yàn)報(bào)告(1) 畫(huà)出PD PI、和PID三種控制器的實(shí)驗(yàn)線路圖，并注明具體的參數(shù)值。

20、(2) 根據(jù)三種控制器的傳遞函數(shù)，畫(huà)出它們?cè)趩挝浑A躍信號(hào)作用下的理論上的輸出波形圖。(3) 根據(jù)實(shí)驗(yàn)，畫(huà)出三種控制器的單位階躍響應(yīng)曲線，并與由理論求得的輸出波形作一分析比 較。(4) 分析參數(shù)對(duì)三種控制器性能的影響。實(shí)驗(yàn)六控制系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)校正一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康?1) 要求學(xué)生根據(jù)書(shū)上習(xí)題的要求，自行設(shè)計(jì)一校正裝置，并用本實(shí)驗(yàn)掛件構(gòu)成的模擬系統(tǒng)進(jìn) 行實(shí)驗(yàn)和實(shí)際調(diào)試、使學(xué)生能認(rèn)識(shí)到校正裝置在系統(tǒng)中的重要性。(2)掌握工程中常用的二階系統(tǒng)和三階系統(tǒng)的工程設(shè)計(jì)方法。 二、實(shí)驗(yàn)所需掛件及附件序號(hào)型號(hào)備注1DJK01電源控制屏該控制屏包含“三相電源輸出”等幾個(gè)模塊。2DJK15控制理論實(shí)驗(yàn)或DJK16控制理論實(shí)驗(yàn)

21、3雙蹤慢掃描示波器4萬(wàn)用表三、實(shí)驗(yàn)線路及原理當(dāng)系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)增益滿足其穩(wěn)態(tài)性能的要求后，它的動(dòng)態(tài)性能一般都不理想，甚至發(fā)生不穩(wěn)定。為此需在系統(tǒng)中串接一校正裝置，既使系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)增益不變，又使系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能滿足要求。常用的設(shè)計(jì)方法有根軌跡法、頻率法和工程設(shè)計(jì)法。本實(shí)驗(yàn)要求用工程設(shè)計(jì)法對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行 校正。（1）二階系統(tǒng)圖8-21為二階系統(tǒng)的標(biāo)準(zhǔn)形式，它的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為:G( S)S( S 2 n) n2 Q n)S( S 2 n 1)(1)Rc3川S(0.2S+l)圖8-21二階系統(tǒng)的標(biāo)準(zhǔn)形式圖8-22所示二階系統(tǒng)的原理框圖圖8-22二階系統(tǒng)的原理框圖圖8-23二階系統(tǒng)的模擬電路圖其開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為：S（

22、TS 1）K1 ，比較式G'(S)式中KKS（ TS 1）:（1）和式（2）得T 1( 2 n)2K1nn2 n 2(3)(4)如要求1人''2，貝V T = 1N 2 n2 nW2K1nn1_ = 2 2= 2=方當(dāng) 1 . 2時(shí)，二階系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)形式的閉環(huán)傳遞函數(shù)為:T (S)=2n2nS2 + 2 nS +，把 Wn = 1 2T 代入上式得T (S)=2T2S2 +2TS+1(5)式（5）就是二階系統(tǒng)的最優(yōu)閉環(huán)傳遞函數(shù)，理論證明，只要二階系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)如式（3）所示的形式，則該系統(tǒng)的阻尼比 =1/ 2 =0.707,對(duì)階躍響應(yīng)的超調(diào)量b p只有4.3 ，調(diào)整時(shí)間

23、ts 為 8Ts （ ? = ±0.05）,相位裕量 =63 。（2）三階系統(tǒng)圖8-24為三階控制系統(tǒng)的模擬電路圖，圖 8-25為其方框圖。Ti = R1C1,1 =R2Ci , Ks= R4/R3, Ts= R1C2, Tsi=R5C3由圖8-25求得該系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)與閉環(huán)傳遞函數(shù)分別為G (S)=2( 1S+1)TsiS( TsS + 1)T (S)=K( 1S+1)32TsiTsS +TsiS + Ks' 1S+ Ks'(7)(8)由理論證明，當(dāng)4Ts, _r 8KsTs時(shí)，三階系統(tǒng)具有下列理想的性能指標(biāo)：超調(diào)量b p=43 ，調(diào)整時(shí)間ts=18Ts,相位裕量=36

24、.8。此時(shí)，式（7）可以改寫(xiě)為:其中 Ks'= Ks Ti 。T (S)=4TsS+133228Ts3S3 +8Ts2S2 + 4TsS + 1顯然，上式的性能指標(biāo)比二階系統(tǒng)要差，這主要是由三階系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)的分子多項(xiàng)式 引起的，為此，需在系統(tǒng)的輸入端串接一個(gè)給定的濾波器，它的傳遞函數(shù)為：Gf(S)=4TsS+1(9)于是系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)為T(mén) (S)=18Ts3S3 + 8Ts2S2 +4TsS + 1(10)在階躍信號(hào)作用下，上述三階系統(tǒng)具有下列的性能指標(biāo): 超調(diào)量b p = 8上升時(shí)間tr = 7.6TS調(diào)整時(shí)間ts = 16.4TS8-26所示，圖8-27為給定濾波器的模擬電

25、路圖。加入輸入濾波器后系統(tǒng)的方框圖為圖| >圖8-26三階系統(tǒng)的方框圖 右圖為給定濾波器的模擬電路圖，其中R7/R6 = 1, R7C4=4TSUr圖8-27給定濾波器的模擬電路四、思考題(1) 二階系統(tǒng)與三階系統(tǒng)的工程設(shè)計(jì)依據(jù)是什么？(2) 在三階工程設(shè)計(jì)中，為什么要在系統(tǒng)的輸入端串接一濾波器？(3) 按二階系統(tǒng)和三階系統(tǒng)的工程設(shè)計(jì)，系統(tǒng)對(duì)階躍輸入的穩(wěn)態(tài)誤差為什么都為零？但對(duì)斜坡 信號(hào)輸入，為什么二階系統(tǒng)有穩(wěn)態(tài)誤差，而三階系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差為零？五、實(shí)驗(yàn)方法(1)按二階系統(tǒng)的工程設(shè)計(jì)方法，設(shè)計(jì)下列系統(tǒng)的校正裝置。對(duì)象由兩個(gè)大慣性環(huán)節(jié)組成，如圖8-28所示。R C ? C(3>圖 8-

26、28對(duì)象有三個(gè)慣性環(huán)節(jié)組成，如圖8-29所示。圖 8-29對(duì)象由一個(gè)積分環(huán)節(jié)和一個(gè)慣性環(huán)節(jié)組成，如圖 8-30所示。圖 8-30(2) 按三階系統(tǒng)工程設(shè)計(jì)方法，設(shè)計(jì)下列系統(tǒng)的校正裝置。對(duì)象由兩個(gè)大慣性環(huán)節(jié)和一個(gè)積分環(huán)節(jié)組成，其方框圖如圖8-31所示。圖 8-31對(duì)象由兩個(gè)慣性環(huán)節(jié)組成，其方框圖如圖8-32所示。圖 8-32六、實(shí)驗(yàn)報(bào)告(1) 按實(shí)驗(yàn)內(nèi)容的要求，確定各系統(tǒng)所引入校正裝置的傳遞函數(shù)，并畫(huà)出它們的電路圖。(2) 畫(huà)出各實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)的電路圖，并令輸入r(t)=1V，測(cè)試系統(tǒng)的階躍響應(yīng)曲線。(3) 由實(shí)驗(yàn)所得的波形，確定系統(tǒng)的性能指標(biāo)，并與二階、三階系統(tǒng)的理想性能指標(biāo)作一比較。(4) 根據(jù)習(xí)

27、題要求設(shè)計(jì)校正裝置，并用本實(shí)驗(yàn)箱構(gòu)成的系統(tǒng)進(jìn)行驗(yàn)證，如果實(shí)測(cè)的性能指標(biāo)達(dá) 不到設(shè)計(jì)要求，應(yīng)如何調(diào)試，并分析原因。實(shí)驗(yàn)七典型環(huán)節(jié)頻率特性的測(cè)試一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康?1) 掌握用李沙育圖形法，測(cè)量各典型環(huán)節(jié)的頻率特性。(2) 根據(jù)所測(cè)得頻率特性，作出伯德圖，據(jù)此求得環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)。、實(shí)驗(yàn)所需掛件及附件序號(hào)型號(hào)備注1DJK01電源控制屏該控制屏包含“三相電源輸出”等幾個(gè)模塊。2DJK15控制理論實(shí)驗(yàn)或DJK16控制理論實(shí)驗(yàn)3雙蹤慢掃描示波器或數(shù)子示波器4萬(wàn)用表三、實(shí)驗(yàn)線路及原理對(duì)于穩(wěn)定的線性定常系統(tǒng)或環(huán)節(jié)，當(dāng)其輸入端加入一正弦信號(hào)X(t)=XmSi net，它的穩(wěn)態(tài)輸出是一與輸入信號(hào)同頻率的正弦信號(hào)，但其幅

28、值和相位將隨著輸入信號(hào)頻率3的變而變。即輸出信號(hào)為：(t) = mSin(3 t+ ) = m G (je) Sin (3 t+ ) G Ym其中 G j,(3 )=argG (je)X m只要改變輸入信號(hào) x ( t )的頻率3,就可測(cè)得輸出信號(hào)與輸入信號(hào)的幅值比G ( j3) 和它們的相位差 (3) =argG (j 3)。不斷改變x (t)的頻率，就可測(cè)得被測(cè)環(huán)節(jié)(系統(tǒng))的幅頻特性G(j 3) 和相頻特性 (3)。本實(shí)驗(yàn)采用李沙育圖形法，圖8-33為測(cè)試的方框圖。圖8-33典型環(huán)節(jié)的測(cè)試方框圖在表8-1中列出了超前與滯后時(shí)相位的計(jì)算公式和光點(diǎn)的轉(zhuǎn)向。表中2Yo為橢圓與Y軸交點(diǎn)之計(jì) 算 公

29、 式=Sin-12Yo/(2Ym) =Sin-12X0/(2Xm)=180 °-Sir-1 2Yo/(2Ym) =Sin-12Xo/ (2Xm)1=S in 12Y0/ (2Ym) =Sin-12Xo/ (2Xm)1=180 -Sin12Yo/(2Ym)=180° -Sin-12X0/(2Xm)光 占 八、 轉(zhuǎn) 向順時(shí)針順時(shí)針逆時(shí)針逆時(shí)針?biāo)?、?shí)驗(yàn)方法(1) 慣性環(huán)節(jié)的頻率特性的測(cè)試令G (S) =1/ ( 0.5S+1),則其相應(yīng)的模擬電路如圖8-34所示。測(cè)量時(shí)示波器的X軸停止掃描,把掃頻電源的正弦信號(hào)同時(shí)送到被測(cè)環(huán)節(jié)的輸入端和示波器的X軸，被測(cè)環(huán)節(jié)的輸出送到示波器的Y軸

30、，如圖1jo jhi 由被蘭壞節(jié)d11m U IKX測(cè)得在該輸入信號(hào)頻率下得相位值:Sin2X圖8-35相頻特性測(cè)試的接線圖當(dāng)掃頻電源輸出一個(gè)正弦信號(hào)，則在示波器的屏幕上呈現(xiàn)一個(gè)李沙育圖形-橢圓。據(jù)此，可不斷改變掃頻電源輸出信號(hào)的頻率，就可得到一系列相應(yīng)的相位值，列表記下不同3值時(shí)的 X0和Xm測(cè)量時(shí)，輸入信號(hào)的頻率3要取得均勻，頻率取值范圍為15Hz40KHN幅頻特性的測(cè)試按圖8-36接線，測(cè)量時(shí)示波器的 X軸停止掃描，在示波器(或萬(wàn)用表的交流電壓檔)分別讀出輸入和輸出信號(hào)的雙倍幅值 2Xm=2X1m 2Ym=2Y2m就可求的對(duì)應(yīng)的幅頻值G (j 3) =2Yn/ (2Y2m)，列標(biāo)記下 2

31、YiM(2Y 2n), 20 ?g2Yim/(2Y2m)和 3 的值。圖8-36幅頻特性的接線圖表8-3幅頻特性的測(cè)試(2)積分環(huán)節(jié)待測(cè)環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)為G ( S) =1/(0.5S)，圖8-37為它的模擬電路圖。(取 R1=510K, C仁 1uF, R)=100K)圖8-37 積分環(huán)節(jié)的模擬電路圖按圖8-37和圖8-36的接線圖，分別測(cè)出積分環(huán)節(jié)的相頻特性和幅頻特性。 R-C網(wǎng)絡(luò)的頻率特性。圖8-38為滯后-超前校正網(wǎng)絡(luò)的接線圖，分別測(cè)試其幅頻特性和相頻特性。Ri圖8-38滯后一超前校正網(wǎng)絡(luò)的接線圖五、實(shí)驗(yàn)報(bào)告(1)按圖8-35和8-36的接線圖，分另懶試慣性、積分、和滯后超前網(wǎng)絡(luò)的相關(guān)數(shù)

32、據(jù), 填入表中。*1IOKUc(2) 按實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)，分別畫(huà)出() 和20lg G(j 3 ) 的曲線。作幅頻特性的漸進(jìn)線，據(jù)此寫(xiě)出各環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)。(3) 把實(shí)測(cè)求得的傳遞函數(shù)與理論值進(jìn)行比較，并分析產(chǎn)生差異的原因。并分別20lg G(j 3)實(shí)驗(yàn)八線性系統(tǒng)頻率特性的測(cè)試一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康?1) 掌握用李沙育圖形法測(cè)試線性系統(tǒng)的頻率特性。(2) 根據(jù)所測(cè)得的頻率特性，寫(xiě)出系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。、實(shí)驗(yàn)所需掛件及附件序號(hào)型號(hào)備注1DJK01電源控制屏該控制屏包含“三相電源輸出”等模塊。2DJK15控制理論實(shí)驗(yàn)或DJK16控制理論實(shí)驗(yàn)3雙蹤慢掃描示波器4萬(wàn)用表三、實(shí)驗(yàn)線路及原理線性系統(tǒng)頻率特性測(cè)試的原理完全與線性

33、環(huán)節(jié)頻率特性的測(cè)試相同。四、思考題(1) 為什么圖8-42所示的二階系統(tǒng)會(huì)出現(xiàn)諧振？你是如何用實(shí)驗(yàn)確定諧振頻率3r和諧振峰值Mr。(2) 在測(cè)試相頻特性時(shí)，若把信號(hào)發(fā)生器的正弦信號(hào)送示波器的Y軸，而把被測(cè)系統(tǒng)的輸出信號(hào)送到示波器的 X軸，試問(wèn)這種情況下如何根據(jù)橢圓旋轉(zhuǎn)的光點(diǎn)方向來(lái)確定相位的超前和滯后？五、實(shí)驗(yàn)方法(1)開(kāi)環(huán)頻率特性的測(cè)試e(s>圖8-39開(kāi)環(huán)系統(tǒng)的方框圖 圖8-39對(duì)應(yīng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為G (S)10(S 1)( 0.1S 1)(1)與式(1)對(duì)應(yīng)的模擬電路圖如圖8-40所示，將圖8-40按圖8-35和圖8-36的接線，用典型環(huán)節(jié)頻率特性測(cè)試完全相同的方法測(cè)試圖8-40所示

34、的開(kāi)環(huán)系統(tǒng)的頻率特性，并將所測(cè)得的數(shù)據(jù)，分別填入8-4表中。取參考值 R0=51K, R1 接 470K 的電位器，R2=510K, R3=100K, C1=2uF, Q=1uF。表8-4開(kāi)環(huán)相頻特性的測(cè)試數(shù)據(jù)3X0Xm表8-5開(kāi)環(huán)幅頻特性的測(cè)試數(shù)據(jù)3( rad/s )2Y1m2Y2m2Ylm/2Y2m20?g 2Yim/(2Y2m)(2) 閉環(huán)頻率特性的測(cè)試被測(cè)的二階系統(tǒng)如圖 8-41所示，圖8-42為它的模擬電路圖。圖8-41二階控制系統(tǒng)8-6將圖8-42按圖8-35和8-36的接法進(jìn)行閉環(huán)頻率特性測(cè)試，并將所測(cè)的數(shù)據(jù)，分別填入表 中。圖8-42被測(cè)二階系統(tǒng)的接線圖取參考值 Ro=51K，

35、Ri 接 470K 的電位器，F(xiàn)2=510K, R3=200K。表8-6閉環(huán)相頻特性的測(cè)試數(shù)據(jù)COXoXm8-7閉環(huán)幅頻特性的測(cè)試數(shù)據(jù)o( rad/s )2Y1m2Y2m2Y1m/2Y2m20? g 2Y1m/(2Y2m)六、實(shí)驗(yàn)報(bào)告(1) 根據(jù)實(shí)驗(yàn)測(cè)得的數(shù)據(jù)分別作出開(kāi)環(huán)和閉環(huán)的幅頻和相頻特性曲線。(2) 作開(kāi)環(huán)和閉環(huán)幅頻特性曲線的漸近線，據(jù)此求得開(kāi)環(huán)與閉環(huán)的傳遞函數(shù)。(3) 實(shí)驗(yàn)求得的傳遞函數(shù)與理論的G (S)作一比較，并分析產(chǎn)誤差的原因。(4) 根據(jù)實(shí)驗(yàn)作出二階系統(tǒng)閉環(huán)幅頻特性曲線，由圖求取系統(tǒng)的帶寬頻率3b、諧振頻率3 r和諧振峰值Mr,并與理論計(jì)算的結(jié)果進(jìn)行比較。七、注意事項(xiàng)(1) 輸

36、入信號(hào)的頻率3要取得均勻，它的取值范圍為15Hz-40KHz。(2) 在做閉環(huán)幅頻特性時(shí)，在幅值最大值附近多做幾點(diǎn)，以正確確定諧振峰值Mr和諧振頻率3r。實(shí)驗(yàn)九信號(hào)的采樣與恢復(fù)一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康?1) 掌握電信號(hào)的采樣和恢復(fù)的實(shí)驗(yàn)電路。(2) 通過(guò)本實(shí)驗(yàn)，加深學(xué)生對(duì)采樣定理的理解。、實(shí)驗(yàn)所需掛件及附件序號(hào)型號(hào)備注1DJK01電源控制屏該控制屏包含”三相電源輸出”等幾個(gè)模塊2DJK15控制理論實(shí)驗(yàn)或DJK16控制理論實(shí)驗(yàn)3雙蹤慢掃描示波器或數(shù)子示波器三、實(shí)驗(yàn)原理(1) 離散時(shí)間信號(hào)可以從離散信號(hào)源獲得，也可以從連續(xù)時(shí)間信號(hào)采樣而得。采樣信號(hào)fs (t)可以看成連續(xù)信號(hào) f (t)和一組開(kāi)關(guān)函數(shù) s(t

37、 )的乘積。S( t)是一組周期性窄脈沖。對(duì)采樣信號(hào) 進(jìn)行傅立葉分析可知，采樣信號(hào)的頻率包括了原連續(xù)信號(hào)以及無(wú)限個(gè)經(jīng)過(guò)平移的原信號(hào)頻率。平移的頻率等于采樣頻率fs及其諧波頻率2fs、3fs 當(dāng)采樣信號(hào)是周期性窄脈沖時(shí)，平移后的頻率 幅度按(Sinx) /x規(guī)律衰減。采樣信號(hào)的頻譜是原信號(hào)頻譜的周期的延拓，它占有的頻帶要比原信 號(hào)頻譜寬得多。(2) 采樣信號(hào)在一定條件下可以恢復(fù)原來(lái)的信號(hào)，只要用一截止頻率等于原信號(hào)頻譜中最高頻率fn的低通濾波器，濾除高頻分量，經(jīng)濾波后得到的信號(hào)包含了原信號(hào)頻譜的全部?jī)?nèi)容，即低通濾波器的輸出可以得到恢復(fù)后的信號(hào)。(3) 原信號(hào)得以恢復(fù)的條件是fs 2B,其中fs為

38、采樣頻率，B為原信號(hào)占有的頻帶寬度。Fmin=2B為最低采樣頻率。當(dāng)fs 2B時(shí)，采樣信號(hào)的頻譜會(huì)發(fā)生混迭，所以無(wú)法用低通濾波器獲得原信號(hào)頻譜的全部?jī)?nèi)容。在實(shí)際使用時(shí)，僅包含有限頻率的信號(hào)是極少的，因此即使fs=2B,恢復(fù)后的信號(hào)失真還是難免的。實(shí)驗(yàn)中選用fs 2B、fs=2B、fs 2B三種采樣頻率對(duì)連續(xù)信號(hào)進(jìn)行采樣，以驗(yàn)證采樣定理要是信號(hào)采樣后能不失真的還原，采樣頻率fs必須遠(yuǎn)大于信號(hào)頻率中最高頻率的兩倍。采樣頻率一般為信號(hào)頻率的四倍以上。(4) 為了實(shí)現(xiàn)對(duì)連續(xù)信號(hào)的采樣和對(duì)采樣信號(hào)的復(fù)原，可用實(shí)驗(yàn)原理框圖8-43所示，除選用足夠高的采樣頻率外，常采用前置低通濾波器來(lái)防止信號(hào)頻譜過(guò)寬而造成

39、采樣后信號(hào)頻譜的混迭。圖8-43信號(hào)的采樣與恢復(fù)原理框圖四、實(shí)驗(yàn)步驟(1) 連續(xù)時(shí)間信號(hào)f(t)的頻率取為200Hz300Hz的正弦波，實(shí)驗(yàn)中選用fs<B,fs=2B和fs>2B三種采樣頻率對(duì)連續(xù)信號(hào)f(t)進(jìn)行采樣，用示波器觀察這三種情況下的fs(t)的波形，其中B為f(t)的頻帶寬度。(2) 為使所選的f(t)信號(hào)經(jīng)頻率為fs的周期脈沖采樣后，希望通過(guò)濾波器后信號(hào)的失真小，則 采樣頻率和低通濾波器的截止頻率應(yīng)各取多少，試設(shè)計(jì)一滿足上述要求的低通濾波器。(3) 將(2)計(jì)算求得的f(t)和s (t)送至采樣器，觀察采樣后的正弦波的波形。(4) 改變采樣頻率如fs=4B,和fs&l

40、t;2B,再用示波器觀察恢復(fù)后的信號(hào)，并比較失真度。五、思考題(1) 理想上采樣開(kāi)關(guān)與實(shí)際的采樣開(kāi)關(guān)有何不同？(2) 采樣香農(nóng)定理的物理意義是什么？(3) 為什么說(shuō)零階保持器不是理想的低通濾波器？六、實(shí)驗(yàn)報(bào)告(1) 分別繪制f(t) 、fs(t)以及恢復(fù)后信號(hào)的波形。(2) 寫(xiě)出本實(shí)驗(yàn)調(diào)試中的體會(huì)。實(shí)驗(yàn)六典型非線性環(huán)節(jié)的模擬一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康?1) 熟悉典型非線性環(huán)節(jié)的模擬電路。(2) 掌握非線性特性的測(cè)量方法。、實(shí)驗(yàn)所需掛件及附件序號(hào)型號(hào)備注1DJK01電源控制屏該控制屏包含“三相電源輸出”等幾個(gè)模塊。2DJK15控制理論實(shí)驗(yàn)或DJK16控制理論實(shí)驗(yàn)3雙蹤慢掃描示波器4萬(wàn)用表三、實(shí)驗(yàn)線路及原理圖8

41、-44為非線性特性的測(cè)量接線圖。正弦信號(hào)的輸出同時(shí)接到非線性環(huán)節(jié)的輸入端和示波器的X軸，非線性環(huán)節(jié)的輸出接至示波器的Y軸。X軸選擇開(kāi)關(guān)置于停止掃描位置，這樣在示波器上就能顯示出相應(yīng)的非線性特性。1Y示竝祚佶號(hào)發(fā)定器hi圖8-44非線性環(huán)節(jié)原理框圖要測(cè)試的非線性特性有下列五種，現(xiàn)分別敘述如下：(1)繼電器特性實(shí)現(xiàn)繼電器特性的電路圖與其特性分別由圖8-45(a)和圖8-45(b)所示。調(diào)節(jié)兩只電位器的滑動(dòng)臂，就可調(diào)節(jié)輸出的限幅值M。43飽和特性實(shí)現(xiàn)飽和非線性特性的模擬電路和特性分別由圖8-46( a)和圖8-46( b)所示。它的數(shù)學(xué)表達(dá)式為：土 UiR2/RiUi w UiO , tg =R2/

42、RiUc= *L ± MUi Ui0UcUi圖8-46(a)飽和特性接線圖圖8-46(b)飽和特性圖死區(qū)特性實(shí)現(xiàn)死區(qū)非線性特性的模擬電路和特性分別由圖8-47(a)和圖8-47(b)所示。它的數(shù)學(xué)表達(dá)式為:Uc=Ui UiO（Ui-UiOnUi），E /（ 1-a）時(shí),- -K 當(dāng)Ui aUi UiOK=0;R2/R1圖8-47(a)死區(qū)特性接線圖圖8-47(b)死區(qū)特性圖圖中Uio、和K為死區(qū)非線性的主要特征參數(shù)。改變電位器的分位值a,就能改變 和Ko(4) 回環(huán)非線性特性實(shí)現(xiàn)回環(huán)非線性特性的模擬電路圖和其非線性特性分別如圖8-48(a)和圖8-48 (b)所示。它的數(shù)學(xué)表達(dá)式為C

43、Uc=C1（1 a）（ U'±J'°）=tg（1a） C2 Ci 式中Ui0 aE(1 a),由上式可見(jiàn)，只要改變參數(shù)Ci、C2和電位器的分位值 a,就能改變特性的夾角UoU1圖8-48(a)回環(huán)非線性接線圖圖8-48(b)回環(huán)非線性特性圖(5) 帶回環(huán)的繼電器特性實(shí)現(xiàn)帶回環(huán)繼電器特性的模擬電路圖和其特性曲線分別由圖8-49 (a)和圖8-49 (b)所示。這里運(yùn)算放大器接成正反饋。其反饋系數(shù)為K=Ri/( Ri+R),顯然，R越小，正反饋的系數(shù) K越大,說(shuō)明正反饋越強(qiáng)。環(huán)寬的電壓U0與輸出限幅電壓 M和反饋系數(shù)K有關(guān)，其關(guān)系為 Uic=KMo圖8-49(a)帶回環(huán)繼電器特性接線圖圖8-49(b)帶回環(huán)繼電器特性圖四、思考題(1) 如果限幅電路改接在運(yùn)算放大器的反饋回路中，則非線性特性將發(fā)生什么變化。 帶回環(huán)的繼電器特性電路中，如何確定環(huán)寬電壓？五、實(shí)驗(yàn)方法(1) 根據(jù)典型非線性環(huán)節(jié)設(shè)計(jì)相應(yīng)的模擬電路圖。(2) 調(diào)節(jié)信號(hào)發(fā)生器的周期為1S左右，按圖8-48接線。(3) 用示波器(或 X - Y記錄儀)觀察并記錄各種典型非線性特性。調(diào)節(jié)相關(guān)參數(shù)，觀察它們對(duì)非線性特性的影響。實(shí)驗(yàn)十一非線性系統(tǒng)的相平面分析一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康?1) 掌握非線性系統(tǒng)的模擬方法。(2) 用相平面分析法分析繼電型非線性系統(tǒng)、飽和型非線性系統(tǒng)的瞬態(tài)響應(yīng)和穩(wěn)態(tài)誤差。二、實(shí)驗(yàn)所需