SimplIQ編程筆記要點(diǎn)

1、編程軟件手冊SimplIQ 驅(qū)動描述SimplIQ 驅(qū)動器是復(fù)雜的、面向網(wǎng)絡(luò)的、單軸數(shù)字驅(qū)動器，特色：1. 先進(jìn)的控制算法 , 包括高階過濾器和增益調(diào)度2. 一個復(fù)雜的參考生成算法 , 其中包括絕對時(shí)間 內(nèi)插運(yùn)動 , 跟著ECAM甫助信號3. 同步網(wǎng)絡(luò)操作能力4. CANoper標(biāo)準(zhǔn)一致性5. 用戶友好的編程6. 先進(jìn)的分析工具設(shè)置7. 內(nèi)置 auto-turirg 設(shè)施8. 內(nèi)置數(shù)據(jù)庫維護(hù)工具9. 內(nèi)置的固件維護(hù)工具所有的都在微小的DSP中實(shí)現(xiàn)軟件組織SimplIQ家族的驅(qū)動器，DSP軟件分為三個部分：1. 啟動軟件，這是永久燒到內(nèi)部DSP閃存和在產(chǎn)品生命不能升級。引導(dǎo)軟件包括助攻的數(shù)據(jù) 固

2、件在識別準(zhǔn)確的驅(qū)動模型的操 作。的數(shù)據(jù) 包括最大電機(jī)相電流 , 名義總線電壓的硬件 傳感 器的通信和 I / O 接口和驅(qū)動器的年級 （模型）（標(biāo)準(zhǔn)或高級 ）。2. 操作軟件 （ 固件 ）, 這可能是在用戶網(wǎng)站如果升級或更新修改是必需的。3. 支持?jǐn)?shù)據(jù)庫裝載到串行閃存。這個數(shù)據(jù)庫服務(wù)為特性描述作為一 個歸檔系統(tǒng) , 文件系統(tǒng)存儲的數(shù)據(jù)庫和應(yīng)用程序存儲的工廠或用戶提 供的程序。啟動軟件 功能：1. 某些DSP初始化寄存器2. 自動驗(yàn)證測試代碼。如果代碼驗(yàn)證失敗 , 它將自動轉(zhuǎn)移到下載固件 模式3. 處理和解釋退化的通訊 , 在所需的固件下載功能。4. 支持固件下載到芯片上的閃存5. 將控制轉(zhuǎn)移到

3、固件(軟件)固件固件實(shí)現(xiàn)所有其他軟件功能 , 如在本手冊所述 SimplIQ 命令參考手 冊。固件將控制轉(zhuǎn)移到引導(dǎo)軟件當(dāng)一個下載固件 (DF) 命令啟動一個固 件版本升級。在結(jié)束的固件下載過程中 ,SimplIQ 驅(qū)動重新啟動。 特性特征數(shù)據(jù)加載到串行閃存。 它包括一個文件分配表 和幾個文件包 含的數(shù)據(jù) SimplIQ 驅(qū)動器,包括：1. 支持的命令列表2. 錯誤代碼列表性格使 IDE 中的所有數(shù)據(jù)項(xiàng)處理 SimplIQ 驅(qū)動。該文件儲備分配表空 間的存儲應(yīng)用程序參數(shù)和用戶項(xiàng)目。 個性數(shù)據(jù)使用固件燒到串行閃存 軟件。固件可以引導(dǎo)沒有個性的數(shù)據(jù) , 但它并不完全功能之前個性數(shù)據(jù)編程。完整的解釋個

4、性數(shù)據(jù)給出在附錄 A。相關(guān)軟件The Elmo Composer application 電腦在 Microsoft windows 上運(yùn)行，提供了支持軟件用于設(shè)置、調(diào)整計(jì)劃和評估的性能 SimplIQ 驅(qū)動器。在其許多工具 ,軟件包含：1. 設(shè)置和優(yōu)化工具 菜單進(jìn)入基本的應(yīng)用程序數(shù)據(jù)和限制 工具關(guān)聯(lián)函數(shù)的 I / O 連接器別針 電流控制器自動調(diào)優(yōu) 自動換向調(diào)優(yōu)手冊 ，先進(jìn)的手動和自動速度控制器調(diào)優(yōu)手冊 ，先進(jìn)的手動和自動位置控制器調(diào)優(yōu)2. 智能終端 ，直接使用 rs - 232 或 CAN3. 記錄器有先進(jìn)的范圍控制、同時(shí)觀察 8 個信號、一系列的事件觸發(fā)。4. 應(yīng)用程序數(shù)據(jù)庫維護(hù) :保存

5、和加載應(yīng)用程序數(shù)據(jù)庫 ，和編輯應(yīng)用程序參數(shù) ，和幫助5. 先進(jìn)的用戶程序開發(fā) IDE ： 編輯、編譯、上傳 /下載、 Debugger ：斷點(diǎn)、查看變量、調(diào)用堆棧表The Composer software讀取從simpiiQ個性數(shù)據(jù)驅(qū)動，從而適應(yīng)特定的驅(qū)動模型計(jì)量單位本部分描述使用的測量單位 simpliQ 驅(qū)動，時(shí)間 ， 位置、速度、電壓和電流。位置詳見 P12simpliQ 驅(qū)動指的是使用位置傳感器計(jì)數(shù) ，這可能與物理有關(guān)單位使用以下命令：CA18 旋轉(zhuǎn)電機(jī)一個完整旋轉(zhuǎn)傳感器的計(jì)數(shù)。CA23 直線電機(jī)每個單位計(jì)數(shù)，值存儲，不用于內(nèi)部計(jì)算。YA1，YA3丫1是輔助反饋分辨率 ，在計(jì)數(shù) /物

6、理單元。丫 3表明什么物理單位是 :革命，儀表或其他。丫 1丫3 存儲只為了方便 ;simpliQ 軟件不使用這些數(shù)字用于任何內(nèi)部計(jì)算。速度及加速度 以數(shù)/秒速度和加速度測量計(jì)數(shù)/ sec on d2的速度單位可能與物理單位將旋轉(zhuǎn)的計(jì)數(shù) , 米或其他 ,如 2.3.1 節(jié)中解釋。電流和轉(zhuǎn)矩在安培電流測量 ,盡管沒有單一的方法指定當(dāng)前的三相電機(jī)。對于正 弦電機(jī),RMS相電流通常指定了電動機(jī)電流。RMS決定機(jī)械旋轉(zhuǎn)所以 相電流是電機(jī)當(dāng)前的“電機(jī)電流“只要電機(jī)恒速。不規(guī)則電機(jī),傳統(tǒng)的六步驅(qū)動一個電動機(jī)相位開路 ,且只有一個驅(qū)動電機(jī)電流流經(jīng)兩個 階段。這個driven-phase當(dāng)前指定“電機(jī)電流。不

7、規(guī)則電機(jī)六步變換 在 1 安培,均方根電流是 0.92安培。 SimplIQ 驅(qū)動器有一個電動機(jī)電 流的定義 ,盡管它同樣可以運(yùn)行用正弦、梯形或自由電機(jī)繞組。電機(jī) 電流被定義為最大繞組。獲得正弦 RMS 相電流電機(jī) ,增加電機(jī)電流報(bào)告的 SimplIQ 驅(qū)動 0.71 倍 （有道翻譯稍有出入，詳見 P12/ 2.3.3）SimplIQ 驅(qū)動外圍設(shè)備1. 位置解碼器SimplIQ 驅(qū)動器包含兩個位置解碼器 -主要的和輔助的， 彼此類似。 解 碼器都定時(shí) （通過定時(shí)器組 A 和 B） 為準(zhǔn)確速度信息。 位置解碼器措施 正交或脈沖/方向。譯碼器的最大計(jì)數(shù)率20 MHz,沒有輸入濾波器。如 果一個輸入

8、濾波器應(yīng)用 ,最大脈沖率降低 （這是完全解釋 EFN 命令 在 SimplIQ 命令參考手冊 ）。編碼器的輸入沒有保護(hù)： 沒有硬件識別非法轉(zhuǎn)換。 超過最大脈沖的計(jì) 數(shù)率造成損失不能被檢測到。2. A/D 轉(zhuǎn)換器采樣一下信號Ia Ib Ic 同時(shí)檢測三相電流 模擬輸入和參考電壓 ,同時(shí)采樣形成一個差動測量 線電壓采樣糾正當(dāng)前環(huán)路增益所有的測量的分辨率是12 位,而且,在實(shí)踐中 ,最后一位是吵雜的。電動機(jī)電流測量偏移量 ,特殊測量的結(jié)果機(jī)制。 由于電子錯誤 SimplIQ 驅(qū)動電路、模擬輸入無法避免一個偏移量,可以糾正的分辨率大約 5毫伏,使用作為 1參數(shù)。 1可以正確的偏移量的有限的決議范圍內(nèi)

9、5到 10毫伏。這意味著 ,例如,如果 AG）2= 10000,抵消校正的質(zhì)量速 度模擬引用將被限制在大約 100 /秒 數(shù)字輸入驅(qū)動的六個數(shù)字輸入插腳路由到一個數(shù)字輸入端口。 此外,兩個別針 （5 和 6）路由到高速捕獲輸入主和輔助導(dǎo)航。 特殊功能 ,如啟用、停止 RLS 和讀者與數(shù)字相關(guān)的輸入插腳 （指 SimplIQ IL 命令的命令參考手冊 ）。 數(shù)字輸入處理不同在其他驅(qū)動器 ,看到他們安裝指南的細(xì)節(jié)。 數(shù)字輸入響應(yīng)時(shí)間受限于光學(xué)耦合器和速度輸入過濾器。 編碼器指數(shù) 和家庭輸入過濾同樣的位置解碼器。 的時(shí)間位置解碼器過濾器是在英 孚N命令解釋道部分SimpllQ命令參考手冊。另一個數(shù)字

10、輸入過濾軟件。軟件的時(shí)間過濾解釋如果 N 命令部分 SimplIQ 命令參考 手冊。數(shù)字輸出SimplIQ 驅(qū)動的兩個數(shù)字輸出連接器可以用于 non-committed 別針 數(shù)字輸出 ,也可以是 OL 命令程序的特殊功能 , 如激活外部剎車。與主機(jī)通訊Rs232 詳見： P15編譯語言SimplIQ 伺服驅(qū)動器使用的溝通語言 ,使得用戶：1. 設(shè)置驅(qū)動器2. 發(fā)送命令3. 查詢驅(qū)動狀態(tài)兩種方法可以用來與驅(qū)動通信：1使用通信接口 - rs - 232或 CANopen 轉(zhuǎn)移命令驅(qū)動的驅(qū)動和接收立 即響應(yīng)。這方法需要動力和之間的在線交流和密切合作它的主人。 物 理和標(biāo)準(zhǔn) rs - 232和 CA

11、Nopen 通信需要不同的每個方法的命令語法。本章描述了驅(qū)動語言根據(jù)基本rs - 232或可以“ OS”語法。2. 寫一個程序的驅(qū)動語言在驅(qū)動和存儲記憶。驅(qū)動器就可以運(yùn)行程 序以最小或沒有主機(jī)援助命令行表達(dá)式 以逗號、換行、或回車終止用戶程序語言用戶程序組織1. 變量聲明2. 程序文本 ,包括表達(dá)式、命令、標(biāo)簽和評論3. 退出指令 ,它可以用來終止程序 編譯器的命令不能用于一個程序是那些：1. 上傳或下載數(shù)據(jù)驅(qū)動器和主機(jī)之間。2. 數(shù)據(jù)存儲在閃存或檢索數(shù)據(jù)的閃存3. 參與執(zhí)行使用程序單個或多個命令執(zhí)行執(zhí)行一個完整的政策確保命令行執(zhí)行的保證 序列和允許用戶控 制程序執(zhí)行的速度。越 命令在一個程序

12、 ,將程序執(zhí)行速度越快 ,為 代價(jià)的 慢響應(yīng)主機(jī)通信。但是請注意 ,這一政策的不足之處是 ,如果一個程序的執(zhí)行需要很長時(shí)間 , 或者如果它永遠(yuǎn)循環(huán)內(nèi)部,SimplIQ 驅(qū)動器可能成為完全對其可以和 rs - 232 通信。為了減少這種風(fēng)險(xiǎn) , 執(zhí)行一個程序行 是 3 秒的超時(shí)限制保護(hù) 最長時(shí)間程序行可以持續(xù)執(zhí)行。 如果一個 程序執(zhí)行超過3行 秒,SimpllQ驅(qū)動器停止錯誤代碼96:用戶程序 超時(shí)。行和表達(dá)式終止一行可以有以下終端 :回車 ,換行或它們的組合。一行可能包含一個表達(dá)式或一個序列的表達(dá)式。表達(dá)式在一個序列在同一行可以用分號或逗號分開 （不是括號或內(nèi)部括號 ）。 例如：a = 3 ,

13、 b = 2 , c = a + b , a = 3 ; b = 2 ; c = a + b ; a = 3 , b = 2 ; c = a + bOne line of three expressions separated by commas One line of three expressions separated by semicolons One line of three expressions separated by a comma, a semicolon and terminated with a line feeda,b = func (23, c, 3.14)An

14、expression in which the comma is not anexpression separator because it is inside parentheses行延續(xù)用連接上下行限制用戶程序文本的每一行最多可以包含 128 個字符 （適當(dāng)?shù)钠聊簧?可讀性 ）。如果一個文本行超過這個值 ,編譯器錯誤問題 表達(dá)式也有局限性 :表達(dá)式的最大容許長度是 512 符號 ,不包括評論和 橢圓。如果一個程序包含一個復(fù)雜的表達(dá)式需要多個行,摘要的長度（沒有評論和表達(dá)橢圓 ）超過 512個字符 ,編譯器錯誤問題。系統(tǒng)命令SimplIQ 系統(tǒng)命令 （描述完全 SimplIQ 命令參考手冊

15、） 由一個兩個 字母的助記符號 （只有英文字母 ,不區(qū)分大小寫 ）。為 例子中 ,表達(dá)式 ac = 100000和 AC= 100000 有同樣的意思 ,盡管符號是不同的。每個命令都有一個 16 位的國旗 ,每個點(diǎn)定義任何功能。例如 ,第四位 （后處理國旗 ）定義了是否可以使用命令設(shè)置一個值。故障處理1. 意外、預(yù)期之外的錯誤 詳見： P402. 預(yù)期錯誤程序下載、上傳成功編譯后 ,編譯后的代碼可以下載到 SimplIQ 驅(qū)動器。這一步是 由 IDE 支持。每個下載之前 , 自動清除閃存部門 ,用于保存用戶程序。 串行 flash 使用兩個命令執(zhí)行下載和上傳 :DL 和 LS 。這兩個命令使用

16、 輔助 LP 命令,這是一個向量整數(shù)命令。 CP 命令可以用來清除用戶閃 存區(qū)域 ,和 CC 命令可以使用 checksum-verify 程序 ,并設(shè)置程序讀取標(biāo) 志。二進(jìn)制數(shù)據(jù)SimplIQ 驅(qū)動閃存是界面上的二進(jìn)制數(shù)據(jù)。發(fā)送二進(jìn)制數(shù)據(jù) rs - 232 行是有問題的 ,因?yàn)樗麄儾粎^(qū)分?jǐn)?shù)據(jù)和分隔符用 232 發(fā)送有問題的字符：1. 128255 的數(shù)字2. 所有可能的結(jié)束符3. 等號( =) 后退( backspace)<ESC>為了防止這個問題 ,在數(shù)據(jù)上傳使用十六進(jìn)制的二進(jìn)制格式和下載 ,雖然增加了傳輸?shù)臄?shù)據(jù)量每個字節(jié)的十六進(jìn)制格式由兩個數(shù)字（如0 x12）,被認(rèn)為是單個的

17、字符。例如,8位十六進(jìn)制 0 x12 數(shù)量二進(jìn)制格式兩個字符的序列 :1 和 2。 數(shù)字的表示在DSP閃存不同于其表示在個人電腦：1. 8-bit 數(shù)字用相同的方法表示2. 16位數(shù)字,表示十六進(jìn)制格式等于0 X1234,表示在DSP在以下兩個字節(jié)內(nèi)存：1. 字節(jié) 1 等于 0 x12 的值以十六進(jìn)制形式2. 字節(jié) 2 等于 0 x34 值以十六進(jìn)制形式3. 32位數(shù)字,表示在等于0 X12345678,十六進(jìn)制格式在DSP記憶在接下來的四個字節(jié)：1. 字節(jié) 1 等于 0 x56 的值以十六進(jìn)制形式2. 字節(jié) 2 等于 0 x78 值以十六進(jìn)制形式3. 字節(jié) 3 等于 0 x12 的值以十六進(jìn)

18、制形式4. 字節(jié) 4 等于 0 x34 值以十六進(jìn)制形式下載輔助命令：LPN CP CC下載程序 ：DL 命令例如：LP1=start;DL#xxxxxxxxx<ESC>CS;XXXXXXXX 表示 escape-sequenced 數(shù)據(jù)有效負(fù)載Start 表示用戶程序的字節(jié)地址 flashCS 表示消息的 16 位校驗(yàn)和 , 包括 DL # # 。DL 命令錯誤可能是由于：1. 試圖寫入 flash 的保護(hù)區(qū)。而 DL 可能開始合法寫入 flash, 它 的最后一個字節(jié)可能嘗試非法 （ 保護(hù)） 寫。在任何這樣的情況 下,DL命令將被拒絕和串行flash 的內(nèi)容不可預(yù)知的。2. 當(dāng)

19、電機(jī)在使用 DL。3. 當(dāng)程序正在運(yùn)行使用 DL。4. 有一個錯誤的校驗(yàn)和。在這種情況下 ,DL 將被拒絕 , 但不會造成 傷害5. 發(fā)生驗(yàn)證錯誤。如果 DL 試圖寫一個錯誤寫入 flash以前 ,寫可能會失敗由于驗(yàn)證錯誤。在這種情況下 , 的內(nèi)容 flash 將不可預(yù)測的 , 它需要被清除和完全重寫。6. DL 字符串太長。 DL 字符串的最大長度是 500 字節(jié), 由于 內(nèi) 部 SimplIQ 驅(qū)動器限制。7. 程序的有效標(biāo)志不是-1.DL不會被執(zhí)行（CP必須在DL之前發(fā)出）下載過程：1. 讀的位置 (loc) 和用戶代碼的長度分區(qū) , 使用 LP3 LP4 命令2驗(yàn)證映像塊有適合的分配空

20、間3. 使用 CP 清除閃存。4. 下載你的印象文件使用下面的序列：LP1=loc;DL# TOO bytes of payloadLP1=(loc+100)DL# -next 100 bytes of payload. . . and so on until the end of the image4. 使用 CC =校驗(yàn)和命令宣布加載和驗(yàn)證整個的結(jié)束下載過程。上傳過程：1. Read the location (loc ) and the length (len ) of the user code partitionfrom the mainTOC, using the LP3 and LP4 commands.2. Upload your image file using the following sequence:LP1=loc;LP2=100Us