GNSS輸出NEMA協(xié)議解析

1、GNSS導航芯片輸出NEMA協(xié)議解析1NEMA協(xié)議的由來NMEA協(xié)議是為了在不同的GPS（全球定位系統(tǒng)）導航設備中建立統(tǒng)一的BTCM（海事無線電技術(shù)委員會）標準，由美國國家海洋電子協(xié)會（NMEA-The National Marine Electronics Associa-tion）制定的一套通訊協(xié)議。GPS接收機根據(jù)NMEA-0183協(xié)議的標準規(guī)范，將位置、速度等信息通過串口傳送到PC機、PDA等設備。NMEA-0183協(xié)議是GPS接收機應當遵守的標準協(xié)議，也是目前GPS接收機上使用最廣泛的協(xié)議，大多數(shù)常見的GPS接收機、GPS數(shù)據(jù)處理軟件、導航軟件都遵守或者至少兼容這個協(xié)議。NMEA-0

2、183協(xié)議定義的語句非常多，但是常用的或者說兼容性最廣的語句只有$GPGGA、$GPGSA、$GPGSV、$GPRMC、$GPVTG、$GPGLL等。下面給出這些常用NMEA-0183語句的字段定義解釋。$GPGGA例：$GPGGA,092204.999,4250.5589,S,14718.5084,E,1,04,24.4,19.7,M,0000*1F字段0：$GPGGA，語句ID，表明該語句為Global Positioning System Fix Data（GGA）GPS定位信息字段1：UTC 時間，hhmmss.sss，時分秒格式 字段2：緯度ddmm.mmmm，度分格式（前導位數(shù)不足

3、則補0） 字段3：緯度N（北緯）或S（南緯） 字段4：經(jīng)度dddmm.mmmm，度分格式（前導位數(shù)不足則補0）字段5：經(jīng)度E（東經(jīng)）或W（西經(jīng)） 字段6：GPS狀態(tài)，0=未定位，1=非差分定位，2=差分定位，3=無效PPS，6=正在估算 字段7：正在使用的衛(wèi)星數(shù)量（00 - 12）（前導位數(shù)不足則補0） 字段8：HDOP水平精度因子（0.5 - 99.9） 字段9：海拔高度（-9999.9 - 99999.9） 字段10：地球橢球面相對大地水準面的高度 字段11：差分時間（從最近一次接收到差分信號開始的秒數(shù)，如果不是差分定位將為空） 字段12：差分站ID號0000 - 1023（前導位數(shù)不足則

4、補0，如果不是差分定位將為空） 字段13：校驗值$GPGSA例：$GPGSA,A,3,01,20,19,13,40.4,24.4,32.2*0A字段0：$GPGSA，語句ID，表明該語句為GPS DOP and Active Satellites（GSA）當前衛(wèi)星信息字段1：定位模式，A=自動手動2D/3D，M=手動2D/3D字段2：定位類型，1=未定位，2=2D定位，3=3D定位字段3：PRN碼（偽隨機噪聲碼），第1信道正在使用的衛(wèi)星PRN碼編號（00）（前導位數(shù)不足則補0）字段4：PRN碼（偽隨機噪聲碼），第2信道正在使用的衛(wèi)星PRN碼編號（00）（前導位數(shù)不足則補0）字段5：PRN碼（偽

5、隨機噪聲碼），第3信道正在使用的衛(wèi)星PRN碼編號（00）（前導位數(shù)不足則補0）字段6：PRN碼（偽隨機噪聲碼），第4信道正在使用的衛(wèi)星PRN碼編號（00）（前導位數(shù)不足則補0）字段7：PRN碼（偽隨機噪聲碼），第5信道正在使用的衛(wèi)星PRN碼編號（00）（前導位數(shù)不足則補0）字段8：PRN碼（偽隨機噪聲碼），第6信道正在使用的衛(wèi)星PRN碼編號（00）（前導位數(shù)不足則補0）字段9：PRN碼（偽隨機噪聲碼），第7信道正在使用的衛(wèi)星PRN碼編號（00）（前導位數(shù)不足則補0）字段10：PRN碼（偽隨機噪聲碼），第8信道正在使用的衛(wèi)星PRN碼編號（00）（前導位數(shù)不足則補0）字段11：PRN碼（偽隨機噪聲

6、碼），第9信道正在使用的衛(wèi)星PRN碼編號（00）（前導位數(shù)不足則補0）字段12：PRN碼（偽隨機噪聲碼），第10信道正在使用的衛(wèi)星PRN碼編號（00）（前導位數(shù)不足則補0）字段13：PRN碼（偽隨機噪聲碼），第11信道正在使用的衛(wèi)星PRN碼編號（00）（前導位數(shù)不足則補0）字段14：PRN碼（偽隨機噪聲碼），第12信道正在使用的衛(wèi)星PRN碼編號（00）（前導位數(shù)不足則補0）字段15：PDOP綜合位置精度因子（0.5 - 99.9）字段16：HDOP水平精度因子（0.5 - 99.9）字段17：VDOP垂直精度因子（0.5 - 99.9）字段18：校驗值$GPGSV例：$GPGSV,3,1,10

7、,20,78,331,45,01,59,235,47,22,41,069,13,32,252,45*70字段0：$GPGSV，語句ID，表明該語句為GPS Satellites in View（GSV）可見衛(wèi)星信息字段1：本次GSV語句的總數(shù)目（1 - 3）字段2：本條GSV語句是本次GSV語句的第幾條（1 - 3）字段3：當前可見衛(wèi)星總數(shù)（00 - 12）（前導位數(shù)不足則補0）字段4：PRN 碼（偽隨機噪聲碼）（01 - 32）（前導位數(shù)不足則補0）字段5：衛(wèi)星仰角（00 - 90）度（前導位數(shù)不足則補0）字段6：衛(wèi)星方位角（00 - 359）度（前導位數(shù)不足則補0）字段7：信噪比（0099

8、）dbHz字段8：PRN 碼（偽隨機噪聲碼）（01 - 32）（前導位數(shù)不足則補0）字段9：衛(wèi)星仰角（00 - 90）度（前導位數(shù)不足則補0）字段10：衛(wèi)星方位角（00 - 359）度（前導位數(shù)不足則補0）字段11：信噪比（0099）dbHz字段12：PRN 碼（偽隨機噪聲碼）（01 - 32）（前導位數(shù)不足則補0）字段13：衛(wèi)星仰角（00 - 90）度（前導位數(shù)不足則補0）字段14：衛(wèi)星方位角（00 - 359）度（前導位數(shù)不足則補0）字段15：信噪比（0099）dbHz字段16：校驗值NMEA0183標準語句另一種表達方式詳解1、 Global Positioning System Fix

9、 Data（GGA）GPS定位信息$GPGGA,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,M,<10>,M,<11>,<12>*hh<CR><LF><1> UTC時間，hhmmss（時分秒）格式<2> 緯度ddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也將被傳輸）<3> 緯度半球N（北半球）或S（南半球）<4> 經(jīng)度dddmm.mmmm（度分）格式（前面的0

10、也將被傳輸）<5> 經(jīng)度半球E（東經(jīng)）或W（西經(jīng)）<6> GPS狀態(tài)：0=未定位，1=非差分定位，2=差分定位，6=正在估算<7> 正在使用解算位置的衛(wèi)星數(shù)量（0012）（前面的0也將被傳輸）<8> HDOP水平精度因子（0.599.9）<9> 海拔高度（-9999.999999.9）<10> 地球橢球面相對大地水準面的高度<11> 差分時間（從最近一次接收到差分信號開始的秒數(shù)，如果不是差分定位將為空）<12> 差分站ID號00001023（前面的0也將被傳輸，如果不是差分定位將為空）2、 GPS

11、DOP and Active Satellites（GSA）當前衛(wèi)星信息$GPGSA,<1>,<2>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<4>,<5>,<6>*hh<CR><LF><1> 模式，M=手動，A=自動<2> 定位類型，1=沒有定位，2=2D定位，3=3D定位<3>

12、; PRN碼（偽隨機噪聲碼），正在用于解算位置的衛(wèi)星號（0132，前面的0也將被傳輸）。<4> PDOP位置精度因子（0.599.9）<5> HDOP水平精度因子（0.599.9）<6> VDOP垂直精度因子（0.599.9）3、 GPS Satellites in View（GSV）可見衛(wèi)星信息$GPGSV,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<4>,<5>,<6>,<7>*hh<CR><

13、LF><1> GSV語句的總數(shù)<2> 本句GSV的編號<3> 可見衛(wèi)星的總數(shù)（0012，前面的0也將被傳輸）<4> PRN碼（偽隨機噪聲碼）（0132，前面的0也將被傳輸）<5> 衛(wèi)星仰角（0090度，前面的0也將被傳輸）<6> 衛(wèi)星方位角（000359度，前面的0也將被傳輸）<7> 信噪比（0099dB，沒有跟蹤到衛(wèi)星時為空，前面的0也將被傳輸）注：<4>,<5>,<6>,<7>信息將按照每顆衛(wèi)星進行循環(huán)顯示，每條GSV語句最多可以顯示4顆衛(wèi)星的信息。其他

14、衛(wèi)星信息將在下一序列的NMEA0183語句中輸出。4、 Recommended Minimum Specific GPS/TRANSIT Data（RMC）推薦定位信息$GPRMC,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>*hh<CR><LF><1> UTC時間，hhmmss（時分秒）格式<2> 定位狀態(tài)，A=有效定位，V=無效定位<3&g

15、t; 緯度ddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也將被傳輸）<4> 緯度半球N（北半球）或S（南半球）<5> 經(jīng)度dddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也將被傳輸）<6> 經(jīng)度半球E（東經(jīng)）或W（西經(jīng)）<7> 地面速率（000.0999.9節(jié)，前面的0也將被傳輸）<8> 地面航向（000.0359.9度，以真北為參考基準，前面的0也將被傳輸）<9> UTC日期，ddmmyy（日月年）格式<10> 磁偏角（000.0180.0度，前面的0也將被傳輸）<11> 磁偏角方向，E（東）或W（西）<

16、;12> 模式指示（僅NMEA0183 3.00版本輸出，A=自主定位，D=差分，E=估算，N=數(shù)據(jù)無效）5、 Track Made Good and Ground Speed（VTG）地面速度信息$GPVTG,<1>,T,<2>,M,<3>,N,<4>,K,<5>*hh<CR><LF><1> 以真北為參考基準的地面航向（000359度，前面的0也將被傳輸）<2> 以磁北為參考基準的地面航向（000359度，前面的0也將被傳輸）<3> 地面速率（000.0999.9節(jié)，

17、前面的0也將被傳輸）<4> 地面速率（0000.01851.8公里/小時，前面的0也將被傳輸）<5> 模式指示（僅NMEA0183 3.00版本輸出，A=自主定位，D=差分，E=估算，N=數(shù)據(jù)無效）6、 Geographic Position（GLL）定位地理信息$GPGLL,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>*hh<CR><LF><1> 緯度ddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也將被傳輸）<2> 緯度半球N（北半球

18、）或S（南半球）<3> 經(jīng)度dddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也將被傳輸）<4> 經(jīng)度半球E（東經(jīng)）或W（西經(jīng)）<5> UTC時間，hhmmss（時分秒）格式<6> 定位狀態(tài)，A=有效定位，V=無效定位<7> 模式指示（僅NMEA0183 3.00版本輸出，A=自主定位，D=差分，E=估算，N=數(shù)據(jù)無效）二、 GARMIN定義的語句7、 Estimated Error Information（PGRME）估計誤差信息$PGRME,<1>,M,<2>,M,<3>,M*hh<CR>&

19、lt;LF><1> HPE（水平估計誤差），0.0999.9米<2> VPE（垂直估計誤差），0.0999.9米<3> EPE（位置估計誤差），0.0999.9米8、 GPS Fix Data Sentence（PGRMF）GPS定位信息$PGRMF,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>,<13>,<14>,<15&g

20、t;*hh<CR><LF><1> GPS周數(shù)（01023）<2> GPS秒數(shù)（0604799）<3> UTC日期，ddmmyy（日月年）格式<4> UTC時間，hhmmss（時分秒）格式<5> GPS跳秒數(shù)<6> 緯度ddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也將被傳輸）<7> 緯度半球N（北半球）或S（南半球）<8> 經(jīng)度dddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也將被傳輸）<9> 經(jīng)度半球E（東經(jīng)）或W（西經(jīng)）<10> 模式，M=手動，A=自動<

21、;11> 定位類型，0=沒有定位，1=2D定位，2=3D定位<12> 地面速率（01851公里/小時）<13> 地面航向（000359度，以真北為參考基準）<14> PDOP位置精度因子（09，四舍五入取整）<15> TDOP時間精度因子（09，四舍五入取整）9、 Map Datum（PGRMM）坐標系統(tǒng)信息$PGRMM,<1>*hh<CR><LF><1> 當前使用的坐標系名稱（數(shù)據(jù)長度可變，如“WGS 84”）注：該信息在與MapSource進行實時連接的時候使用。10、 Sensor St

22、atus Information（PGRMT）工作狀態(tài)信息$PGRMT,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>*hh<CR><LF><1> 產(chǎn)品型號和軟件版本（數(shù)據(jù)長度可變，如“GPS 15L/15H VER 2.05”）<2> ROM校驗測試，P=通過，F(xiàn)=失敗<3> 接收機不連續(xù)故障，P=通過，F(xiàn)=失敗<4> 存儲的數(shù)據(jù)，R=保持，L=丟失<5> 時鐘的信息，R=保持，

23、L=丟失<6> 振蕩器不連續(xù)漂移，P=通過，F(xiàn)=檢測到過度漂移<7> 數(shù)據(jù)不連續(xù)采集，C=正在采集，如果沒有采集則為空<8> GPS接收機溫度，單位為攝氏度<9> GPS接收機配置數(shù)據(jù)，R=保持，L=丟失注：本語句每分鐘發(fā)送一次，與所選擇的波特率無關(guān)。11、 3D velocity Information（PGRMV）三維速度信息$PGRMV,<1>,<2>,<3>*hh<CR><LF><1> 東向速度，514.4514.4米/秒<2> 北向速度，514.4514

24、.4米/秒<3> 上向速度，999.99999.9米/秒12、 DGPS Beacon Information（PGRMB）信標差分信息$PGRMB,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,K,<6>,<7>,<8>*hh<CR><LF><1> 信標站頻率（0.0，283.5325.0kHz，間隔為0.5kHz）<2> 信標比特率（0，25，50，100或200bps）<3> SNR信標信號信噪比（031）<4> 信

25、標數(shù)據(jù)質(zhì)量（0100）<5> 與信標站的距離，單位為公里<6> 信標接收機的通訊狀態(tài)，0=檢查接線，1=無信號，2=正在調(diào)諧，3=正在接收，4=正在掃描<7> 差分源，R=RTCM，W=WAAS，N=非差分定位<8> 差分狀態(tài)，A=自動，W=僅為WAAS，R=僅為RTCM，N=不接收差分信號三、TEXT文本格式說明:    區(qū)域描述:              長度:  

26、;  注釋:    - - -    句頭起始符              1       始終為 ''    - - -    /年           

27、;           2       UTC年的最后兩位數(shù)字   | - - -   | 月                      2    &

28、#160;  UTC月, "01"."12"T | - - - i | 日                      2       UTC日, "01"."31"m| - - -e | 時   &#

29、160;                  2       UTC時, "00"."23"   | - - -   | 分              

30、        2       UTC分, "00"."59"   | - - -    秒                      2  

31、0;    UTC秒, "00"."59"    - - -    /緯度半球                1       'N' 或 'S'   | - - -   | 緯度坐標

32、60;               7       WGS84坐標系統(tǒng)，坐標格式ddmmmmm,   |                       

33、          在第4位數(shù)字后省略了一個小數(shù)點。   | - - -   | 經(jīng)度半球                1       'E' 或 'W'   | - - -   | 經(jīng)

34、度坐標                8       WGS84坐標系統(tǒng)，坐標格式dddmmmmm,P |                       

35、0;         在第5位數(shù)字后省略了一個小數(shù)點。o | - - -s | 定位狀態(tài)                1       'd' 2維差分定位i  |          

36、                       'D' 3維差分定位t  |                       &#

37、160;         'g' 2維定位i  |                                 'G' 3維定位o | 

38、0;                               'S' 模擬狀態(tài)n |                &#

39、160;                '_' 無效   | - - -   | 水平定位誤差            3       單位為“米”   | - - -   | 高度符號

40、                1       '+' 或 '-'   | - - -    高度                 

41、60;  5       海拔高，單位為“米”    - - -    /東/西 速度方向          1       'E' 或 'W'   | - - -   | 東/西速度     &#

42、160;         4       單位是“米/秒”，在第三位后省略了一個小數(shù)點，   |                            

43、0;    ("1234" = 123.4 m/s)V | - - -e | 南/北 速度方向          1       'S' 或 'N'l  |o | - - -c | 南/北 速度              4&#

44、160;      單位是“米/秒”，在第三位后省略了一個小數(shù)點，i  |                                 ("1234" = 123.4 m/s)t  |

45、- - -y | 垂直速度方向            1       'U' (上) 或 'D' (下)   | - - -   | 垂直速度                4  

46、0;    單位是“米/秒”，在第二位后省略了一個小數(shù)點，                                    ("1234" = 12.34 m/s)    -

47、 - -    句尾結(jié)束符              2        回車, '0x0D', 和換行'0x0A'    - - -如果某字段的數(shù)值沒有達到所定義的長度，將在前面添加0。任何無效的數(shù)字將以下劃線來代替。NMEA-0183數(shù)據(jù)實際舉例:NMEA-0183數(shù)據(jù)協(xié)議是一個比較復雜的多樣的格式，這里

48、有其中的幾個例子nmea數(shù)據(jù)如下：$GPGGA,121252.000,3937.3032,N,11611.6046,E,1,05,2.0,45.9,M,-5.7,M,0000*77$GPRMC,121252.000,A,3958.3032,N,11629.6046,E,15.15,359.95,070306,A*54$GPVTG,359.95,T,M,15.15,N,28.0,K,A*04$GPGGA,121253.000,3937.3090,N,11611.6057,E,1,06,1.2,44.6,M,-5.7,M,0000*72$GPGSA,A,3,14,15,05,22,18,26,2.

49、1,1.2,1.7*3D$GPGSV,3,1,10,18,84,067,23,09,67,067,27,22,49,312,28,15,47,231,30*70$GPGSV,3,2,10,21,32,199,23,14,25,272,24,05,21,140,32,26,14,070,20*7E$GPGSV,3,3,10,29,07,074,30,07,163,28*7D說明：NMEA0183格式以“$”開始，主要語句有GPGGA，GPVTG，GPRMC等1、 GPS DOP and Active Satellites（GSA）當前衛(wèi)星信息$GPGSA,<1>,<2>,

50、<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7> <1>模式 ：M = 手動， A = 自動。 <2>定位型式 1 = 未定位， 2 = 二維定位， 3 = 三維定位。 <3>PRN 數(shù)字：01 至 32 表天空使用中的衛(wèi)星編號，最多可接收12顆衛(wèi)星信息。<4> PDOP位置精度因子（0.599.9）<5> HDOP水平精度因子（0.599.9）<6> VDOP垂直精度因子（0.599.9）&l

51、t;7> Checksum.(檢查位). 2、 GPS Satellites in View（GSV）可見衛(wèi)星信息$GPGSV, <1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,?<4>,<5>,<6>,<7>,<8> <1> GSV語句的總數(shù)<2> 本句GSV的編號<3> 可見衛(wèi)星的總數(shù)，00 至 12。<4> 衛(wèi)星編號， 01 至 32。 <5>衛(wèi)星仰角， 00 至 90 度

52、。 <6>衛(wèi)星方位角， 000 至 359 度。實際值。 <7>訊號噪聲比（C/No）， 00 至 99 dB；無表未接收到訊號。 <8>Checksum.(檢查位). 第<4>,<5>,<6>,<7>項個別衛(wèi)星會重復出現(xiàn)，每行最多有四顆衛(wèi)星。其余衛(wèi)星信息會于次一行出現(xiàn)，若未使用，這些字段會空白。 3、Global Positioning System Fix Data（GGA）GPS定位信息$GPGGA,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<

53、;6>,<7>,<8>,<9>,M,<10>,M,<11>,<12>*hh<1> UTC時間，hhmmss（時分秒）格式<2> 緯度ddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也將被傳輸）<3> 緯度半球N（北半球）或S（南半球）<4> 經(jīng)度dddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也將被傳輸）<5> 經(jīng)度半球E（東經(jīng)）或W（西經(jīng)）<6> GPS狀態(tài)：0=未定位，1=非差分定位，2=差分定位，6=正在估算<7> 正在使用解算位置的衛(wèi)星數(shù)量

54、（0012）（前面的0也將被傳輸）<8> HDOP水平精度因子（0.599.9）<9> 海拔高度（-9999.999999.9）<10> 地球橢球面相對大地水準面的高度<11> 差分時間（從最近一次接收到差分信號開始的秒數(shù)，如果不是差分定位將為空）<12> 差分站ID號00001023（前面的0也將被傳輸，如果不是差分定位將為空）4、Recommended Minimum Specific GPS/TRANSIT Data（RMC）推薦定位信息$GPRMC,<1>,<2>,<3>,<4>

55、,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>*hh<1> UTC時間，hhmmss（時分秒）格式<2> 定位狀態(tài)，A=有效定位，V=無效定位<3> 緯度ddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也將被傳輸）<4> 緯度半球N（北半球）或S（南半球）<5> 經(jīng)度dddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也將被傳輸）<6> 經(jīng)度半球E（東經(jīng)）或W（西經(jīng)）<7> 地面速率（000.0999.9節(jié)，前

56、面的0也將被傳輸）<8> 地面航向（000.0359.9度，以真北為參考基準，前面的0也將被傳輸）<9> UTC日期，ddmmyy（日月年）格式<10> 磁偏角（000.0180.0度，前面的0也將被傳輸）<11> 磁偏角方向，E（東）或W（西）<12> 模式指示（僅NMEA0183 3.00版本輸出，A=自主定位，D=差分，E=估算，N=數(shù)據(jù)無效）5、 Track Made Good and Ground Speed（VTG）地面速度信息$GPVTG,<1>,T,<2>,M,<3>,N,<4

57、>,K,<5>*hh<1> 以真北為參考基準的地面航向（000359度，前面的0也將被傳輸）<2> 以磁北為參考基準的地面航向（000359度，前面的0也將被傳輸）<3> 地面速率（000.0999.9節(jié)，前面的0也將被傳輸）<4> 地面速率（0000.01851.8公里/小時，前面的0也將被傳輸）<5> 模式指示（僅NMEA0183 3.00版本輸出，A=自主定位，D=差分，E=估算，N=數(shù)據(jù)無效） 對于確定數(shù)據(jù)精確度和GPS穩(wěn)定性，衛(wèi)星的位置是非常重要的信息。既然GPS精確讀將被詳細地在這兩部分介紹，那么這一部分

58、將主要描述衛(wèi)星位置和信號的強度。衛(wèi)星二十四小時在軌道上運轉(zhuǎn)著，它們在任一時間、任一地點上都至少有六顆能被用戶看到。衛(wèi)星不斷地監(jiān)測地球，這樣就避免出現(xiàn)一些盲點或者衛(wèi)星無法看到的地 方。就像在天空中找星星一樣，衛(wèi)星的位置被表示為一個方位角和高程。如前面所述，方位角為直接水平測量。高程測量則為一個與水平面的夾角，其中0°表示水 平，90°表示為“天頂”（或者說是頭頂）。因此，如果設備說衛(wèi)星的方位角為45°且高程為45°，那么衛(wèi)星現(xiàn)在的位置就是處于水平的東北方向，高度為一 半的位置。另外對于衛(wèi)星位置，設備報告每個衛(wèi)星的“隨機偽代碼”（簡稱PRC），這個數(shù)值用來唯

59、一標示一個衛(wèi)星。這里有一個關(guān)于 $GPGSV 的語句：$GPGSV,3,1,10,24,82,023,40,05,62,285,32,01,62,123,00,17,59,229,28*70每條語句包含四部分內(nèi)容，例如：第一部分是“24,82,023,40”，第二部分是“05,62,285,32”等等。每部分的第一個詞為PRC，第二個詞為衛(wèi)星高程，跟著為方位角和信號強度。如果這個衛(wèi)星信息用圖來顯示，那么就如圖 1-1。               

60、;            （圖 1-1：$GPGSV語句的圖形表示，中心點為當前位置，周邊的圓標示水平面。）2常用NMEA-0183語句字段定義解釋NMEA協(xié)議是為了在不同的GPS（全球定位系統(tǒng)）導航設備中建立統(tǒng)一的BTCM（海事無線電技術(shù)委員會）標準，由美國國家海洋電子協(xié)會（NMEA-The National Marine Electronics Associa-tion）制定的一套通訊協(xié)議。GPS接收機根據(jù)NMEA-0183協(xié)議的標準規(guī)范，將位置、速度等信息通過串口傳送到

61、PC機、PDA等設備。NMEA-0183協(xié)議是GPS接收機應當遵守的標準協(xié)議，也是目前GPS接收機上使用最廣泛的協(xié)議，大多數(shù)常見的GPS接收機、GPS數(shù)據(jù)處理軟件、導航軟件都遵守或者至少兼容這個協(xié)議。不過，也有少數(shù)廠商的設備使用自行約定的協(xié)議比如GARMIN的GPS設備（部分GARMIN設備也可以輸出兼容NMEA-0183協(xié)議的數(shù)據(jù)）。軟件方面，我們熟知的Google Earth目前也不支持NMEA-0183協(xié)議，但Google Earth已經(jīng)聲明會盡快實現(xiàn)對NMEA-0183協(xié)議的兼容。呵呵，除非你確實強壯到可以和工業(yè)標準分庭抗禮，否則你就得服從工業(yè)標準。NMEA-0183協(xié)議定義的語句非常

62、多，但是常用的或者說兼容性最廣的語句只有$GPGGA、$GPGSA、$GPGSV、$GPRMC、$GPVTG、$GPGLL等。下面給出這些常用NMEA-0183語句的字段定義解釋。$GPGGA例：$GPGGA,092204.999,4250.5589,S,14718.5084,E,1,04,24.4,19.7,M,0000*1F字段0：$GPGGA，語句ID，表明該語句為Global Positioning System Fix Data（GGA）GPS定位信息字段1：UTC 時間，hhmmss.sss，時分秒格式字段2：緯度ddmm.mmmm，度分格式（前導位數(shù)不足則補0）字段3：緯度N（北

63、緯）或S（南緯）字段4：經(jīng)度dddmm.mmmm，度分格式（前導位數(shù)不足則補0）字段5：經(jīng)度E（東經(jīng)）或W（西經(jīng)）字段6：GPS狀態(tài)，0=未定位，1=非差分定位，2=差分定位，3=無效PPS，6=正在估算字段7：正在使用的衛(wèi)星數(shù)量（00 - 12）（前導位數(shù)不足則補0）字段8：HDOP水平精度因子（0.5 - 99.9）字段9：海拔高度（-9999.9 - 99999.9）字段10：地球橢球面相對大地水準面的高度字段11：差分時間（從最近一次接收到差分信號開始的秒數(shù)，如果不是差分定位將為空）字段12：差分站ID號0000 - 1023（前導位數(shù)不足則補0，如果不是差分定位將為空）字段13：校驗

64、值$GPGSA例：$GPGSA,A,3,01,20,19,13,40.4,24.4,32.2*0A字段0：$GPGSA，語句ID，表明該語句為GPS DOP and Active Satellites（GSA）當前衛(wèi)星信息字段1：定位模式，A=自動手動2D/3D，M=手動2D/3D字段2：定位類型，1=未定位，2=2D定位，3=3D定位字段3：PRN碼（偽隨機噪聲碼），第1信道正在使用的衛(wèi)星PRN碼編號（00）（前導位數(shù)不足則補0）字段4：PRN碼（偽隨機噪聲碼），第2信道正在使用的衛(wèi)星PRN碼編號（00）（前導位數(shù)不足則補0）字段5：PRN碼（偽隨機噪聲碼），第3信道正在使用的衛(wèi)星PRN碼編

65、號（00）（前導位數(shù)不足則補0）字段6：PRN碼（偽隨機噪聲碼），第4信道正在使用的衛(wèi)星PRN碼編號（00）（前導位數(shù)不足則補0）字段7：PRN碼（偽隨機噪聲碼），第5信道正在使用的衛(wèi)星PRN碼編號（00）（前導位數(shù)不足則補0）字段8：PRN碼（偽隨機噪聲碼），第6信道正在使用的衛(wèi)星PRN碼編號（00）（前導位數(shù)不足則補0）字段9：PRN碼（偽隨機噪聲碼），第7信道正在使用的衛(wèi)星PRN碼編號（00）（前導位數(shù)不足則補0）字段10：PRN碼（偽隨機噪聲碼），第8信道正在使用的衛(wèi)星PRN碼編號（00）（前導位數(shù)不足則補0）字段11：PRN碼（偽隨機噪聲碼），第9信道正在使用的衛(wèi)星PRN碼編號（00

66、）（前導位數(shù)不足則補0）字段12：PRN碼（偽隨機噪聲碼），第10信道正在使用的衛(wèi)星PRN碼編號（00）（前導位數(shù)不足則補0）字段13：PRN碼（偽隨機噪聲碼），第11信道正在使用的衛(wèi)星PRN碼編號（00）（前導位數(shù)不足則補0）字段14：PRN碼（偽隨機噪聲碼），第12信道正在使用的衛(wèi)星PRN碼編號（00）（前導位數(shù)不足則補0）字段15：PDOP綜合位置精度因子（0.5 - 99.9）字段16：HDOP水平精度因子（0.5 - 99.9）字段17：VDOP垂直精度因子（0.5 - 99.9）字段18：校驗值$GPGSV例：$GPGSV,3,1,10,20,78,331,45,01,59,235

67、,47,22,41,069,13,32,252,45*70字段0：$GPGSV，語句ID，表明該語句為GPS Satellites in View（GSV）可見衛(wèi)星信息字段1：本次GSV語句的總數(shù)目（1 - 3）字段2：本條GSV語句是本次GSV語句的第幾條（1 - 3）字段3：當前可見衛(wèi)星總數(shù)（00 - 12）（前導位數(shù)不足則補0）字段4：PRN 碼（偽隨機噪聲碼）（01 - 32）（前導位數(shù)不足則補0）字段5：衛(wèi)星仰角（00 - 90）度（前導位數(shù)不足則補0）字段6：衛(wèi)星方位角（00 - 359）度（前導位數(shù)不足則補0）字段7：信噪比（0099）dbHz字段8：PRN 碼（偽隨機噪聲碼）（

68、01 - 32）（前導位數(shù)不足則補0）字段9：衛(wèi)星仰角（00 - 90）度（前導位數(shù)不足則補0）字段10：衛(wèi)星方位角（00 - 359）度（前導位數(shù)不足則補0）字段11：信噪比（0099）dbHz字段12：PRN 碼（偽隨機噪聲碼）（01 - 32）（前導位數(shù)不足則補0）字段13：衛(wèi)星仰角（00 - 90）度（前導位數(shù)不足則補0）字段14：衛(wèi)星方位角（00 - 359）度（前導位數(shù)不足則補0）字段15：信噪比（0099）dbHz字段16：校驗值$GPRMC例：$GPRMC,024813.640,A,3158.4608,N,11848.3737,E,10.05,324.27,150706,A*5

69、0字段0：$GPRMC，語句ID，表明該語句為Recommended Minimum Specific GPS/TRANSIT Data（RMC）推薦最小定位信息字段1：UTC時間，hhmmss.sss格式字段2：狀態(tài)，A=定位，V=未定位字段3：緯度ddmm.mmmm，度分格式（前導位數(shù)不足則補0）字段4：緯度N（北緯）或S（南緯）字段5：經(jīng)度dddmm.mmmm，度分格式（前導位數(shù)不足則補0）字段6：經(jīng)度E（東經(jīng)）或W（西經(jīng)）字段7：速度，節(jié)，Knots字段8：方位角，度字段9：UTC日期，DDMMYY格式字段10：磁偏角，（000 - 180）度（前導位數(shù)不足則補0）字段11：磁偏角方向

70、，E=東W=西字段16：校驗值$GPVTG例：$GPVTG,89.68,T,M,0.00,N,0.0,K*5F字段0：$GPVTG，語句ID，表明該語句為Track Made Good and Ground Speed（VTG）地面速度信息字段1：運動角度，000 - 359，（前導位數(shù)不足則補0）字段2：T=真北參照系字段3：運動角度，000 - 359，（前導位數(shù)不足則補0）字段4：M=磁北參照系字段5：水平運動速度（0.00）（前導位數(shù)不足則補0）字段6：N=節(jié)，Knots字段7：水平運動速度（0.00）（前導位數(shù)不足則補0）字段8：K=公里/時，km/h字段9：校驗值$GPGLL例：$

71、GPGLL,4250.5589,S,14718.5084,E,092204.999,A*2D字段0：$GPGLL，語句ID，表明該語句為Geographic Position（GLL）地理定位信息字段1：緯度ddmm.mmmm，度分格式（前導位數(shù)不足則補0）字段2：緯度N（北緯）或S（南緯）字段3：經(jīng)度dddmm.mmmm，度分格式（前導位數(shù)不足則補0）字段4：經(jīng)度E（東經(jīng)）或W（西經(jīng)）字段5：UTC時間，hhmmss.sss格式字段6：狀態(tài)，A=定位，V=未定位  一、 NMEA0183標準語句1、 Global Positioning System Fix Data（G

72、GA）GPS定位信息$GPGGA,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,M,<10>,M,<11>,<12>*hh<CR><LF><1> UTC時間，hhmmss（時分秒）格式<2> 緯度ddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也將被傳輸）<3> 緯度半球N（北半球）或S（南半球）<4> 經(jīng)度dddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也將被傳輸）&

73、lt;5> 經(jīng)度半球E（東經(jīng)）或W（西經(jīng)）<6> GPS狀態(tài)：0=未定位，1=非差分定位，2=差分定位，6=正在估算<7> 正在使用解算位置的衛(wèi)星數(shù)量（0012）（前面的0也將被傳輸）<8> HDOP水平精度因子（0.599.9）<9> 海拔高度（-9999.999999.9）<10> 地球橢球面相對大地水準面的高度<11> 差分時間（從最近一次接收到差分信號開始的秒數(shù)，如果不是差分定位將為空）<12> 差分站ID號00001023（前面的0也將被傳輸，如果不是差分定位將為空）2、 GPS DOP and

74、 Active Satellites（GSA）當前衛(wèi)星信息$GPGSA,<1>,<2>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<4>,<5>,<6>*hh<CR><LF><1> 模式，M=手動，A=自動<2> 定位類型，1=沒有定位，2=2D定位，3=3D定位<3> PRN碼（

75、偽隨機噪聲碼），正在用于解算位置的衛(wèi)星號（0132，前面的0也將被傳輸）。<4> PDOP位置精度因子（0.599.9）<5> HDOP水平精度因子（0.599.9）<6> VDOP垂直精度因子（0.599.9）3、 GPS Satellites in View（GSV）可見衛(wèi)星信息$GPGSV,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<4>,<5>,<6>,<7>*hh<CR><LF>&

76、lt;1> GSV語句的總數(shù)<2> 本句GSV的編號<3> 可見衛(wèi)星的總數(shù)（0012，前面的0也將被傳輸）<4> PRN碼（偽隨機噪聲碼）（0132，前面的0也將被傳輸）<5> 衛(wèi)星仰角（0090度，前面的0也將被傳輸）<6> 衛(wèi)星方位角（000359度，前面的0也將被傳輸）<7> 信噪比（0099dB，沒有跟蹤到衛(wèi)星時為空，前面的0也將被傳輸）注：<4>,<5>,<6>,<7>信息將按照每顆衛(wèi)星進行循環(huán)顯示，每條GSV語句最多可以顯示4顆衛(wèi)星的信息。其他衛(wèi)星信息將在下

77、一序列的NMEA0183語句中輸出。4、 Recommended Minimum Specific GPS/TRANSIT Data（RMC）推薦定位信息$GPRMC,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>*hh<CR><LF><1> UTC時間，hhmmss（時分秒）格式<2> 定位狀態(tài)，A=有效定位，V=無效定位<3> 緯度ddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也將被傳輸）<4> 緯度半球N（北半球）或S（南半球）<5> 經(jīng)度dddmm.mmm