工業(yè)機(jī)器人本科

1、1、機(jī)器人的結(jié)構(gòu)包括（）A、執(zhí)行機(jī)構(gòu)B、驅(qū)動(dòng)和傳動(dòng)裝置C、傳感器D、控制器正確答案:ABCD2、控制點(diǎn)不變動(dòng)作是指只改變工具姿態(tài)而不改變工具尖端點(diǎn)（控制點(diǎn)）位置的操作，下面（）可以實(shí)現(xiàn)控制點(diǎn)不變動(dòng)作A、關(guān)節(jié)坐標(biāo)系B、直角坐標(biāo)系C、圓柱坐標(biāo)系D、工具坐標(biāo)系正確答案:BCD3、機(jī)器視覺系統(tǒng)主要由三部分組成（）A、圖像的獲取B、圖像恢復(fù)C、圖像增強(qiáng)D、圖像的處理和分析正確答案:AD4、美國發(fā)往火星的機(jī)器人是 （）號(hào)A、勇氣B、機(jī)遇C、小獵兔犬D、挑戰(zhàn)者正確答案:AB5、 MOTOMAN機(jī)器人NX100控制柜上的動(dòng)作模式有 （）A、示教模式B、急停模式C、再現(xiàn)模式D、遠(yuǎn)程模式正確答案:ACD6、以下關(guān)

2、于機(jī)器人的定義描述正確的是:（）A、機(jī)器人是種自動(dòng)的、位置可控的、具有編程能力的多功能機(jī)械手，這種機(jī)械手具有幾個(gè)軸 能夠借助可編程序操作來處理各種材料、零件、工具和專用裝置，以執(zhí)行種種任務(wù)。B、機(jī)器人是一種能夠進(jìn)行編程并在自動(dòng)控制下執(zhí)行某些操作和移動(dòng)作業(yè)任務(wù)的機(jī)械裝置。C、機(jī)器人是一種用于移動(dòng)各種材料、零件、工具或?qū)Ｓ醚b置的，通過可編程序動(dòng)作來執(zhí)行種種任務(wù)的，并具有編程能力的多功能機(jī)械手D、工業(yè)機(jī)器人是一種裝備有記憶裝置和末端執(zhí)行器的，能夠轉(zhuǎn)動(dòng)并通過自動(dòng)完成各種移動(dòng)來代替人類勞動(dòng)的通用機(jī)器。正確答案：ABCD7、圖像工程是一門系統(tǒng)地研究各種圖像理論、技術(shù)和應(yīng)用的新的交叉學(xué)科。研究內(nèi)容包括()三

3、個(gè)層次及它們的工程應(yīng)用。A、圖像獲取B、圖像處理C、圖像增強(qiáng)D、圖像分析正確答案:BD8、RV擺線針輪減速器特別適用于工業(yè)機(jī)器人的()軸的傳動(dòng)。A、S軸B、L軸C、U軸D、R軸正確答案：ABC9、在機(jī)器人動(dòng)作范圍內(nèi)示教時(shí)需要遭守的事項(xiàng)有()。A、保持從正面觀看機(jī)器人B、遵守操作步驟C、考慮機(jī)器人突然向自己所處方位運(yùn)行時(shí)的應(yīng)變方案D、確保設(shè)置躲避場所，以防萬一正確答案:ABCD與示教作業(yè)人員10、對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教時(shí)， 作為示教人員必須事先接受過專門的培訓(xùn)才行。 一起進(jìn)行作業(yè)的監(jiān)護(hù)人員處在機(jī)器人可動(dòng)范圍外時(shí)，()，可進(jìn)行共同作業(yè)。A、不需要事先接受過專門的培訓(xùn)B、必須事先接受過專門的培訓(xùn)C、沒有事

4、先接受過專門的培訓(xùn)也可以D、無所謂有沒有培訓(xùn)正確答案：B11、機(jī)器人的英文單詞是()A .botreB. boretC. rebot正確答案:C12、人們實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的控制不包括什么?()A、輸入B、輸出C、程序D、反應(yīng)正確答案:D（）,可以按照任意順序加工一組不同工序與不同，計(jì)算機(jī)就能利用（）獲得中間點(diǎn)的坐標(biāo)。13、由數(shù)控機(jī)床和其它自動(dòng)化工藝設(shè)備組成的 節(jié)拍的工件，并能適時(shí)地自由調(diào)度和管理。A、剛性制造系統(tǒng)B、柔性制造系統(tǒng)C、彈性制造系統(tǒng)D、撓性制造系統(tǒng)正確答案：B14、對(duì)于有規(guī)律的軌跡，僅示教幾個(gè)特征點(diǎn)A、優(yōu)化算法B、平淚算法C、預(yù)測算法D、插補(bǔ)算法正確答案:D15、步行機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)多

5、為（）A、滾輪B、履帶C、連桿機(jī)構(gòu)D、齒輪機(jī)構(gòu)正確答案:C16、當(dāng)代機(jī)器人大軍中最主要的機(jī)器人為（）。A、工業(yè)機(jī)器人B、軍用機(jī)器人C、服務(wù)機(jī)器人D、特種機(jī)器人正確答案:A17、工業(yè)機(jī)器人的手爪主要有鉗爪式、磁吸式、氣吸式三種。氣吸式靠（）把吸附頭與物體壓在一起，實(shí)現(xiàn)物體的抓取。A、機(jī)械手指B、電線圈產(chǎn)生的電磁力C、大氣壓力D、永磁體正確答案:C學(xué)生答案：18、對(duì)于轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)而言，關(guān)節(jié)變量是D-H參數(shù)中的（）。A、關(guān)節(jié)角B、桿件長度C、橫距D、扭轉(zhuǎn)角正確答案:A19、使用焊槍示教前 才僉查焊槍的均壓裝置是否良好，動(dòng)作是否正常，同時(shí)對(duì)電極頭的要求是（）。A、更換新的電極頭B、使用磨耗量大的電極頭C、

6、新的或舊的都行D、無需檢查正確答案:A20、機(jī)器人能力的評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)不包括:（）A、智能B、機(jī)能C、動(dòng)能D、物理能正確答案:C21、FMC是（）的簡稱A、加工中心B、計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)C、永磁式伺服系統(tǒng)D、柔性制造單元正確答案:D22、當(dāng)代機(jī)器人主要源于以下兩個(gè)分支（）A、計(jì)算機(jī)與數(shù)控機(jī)床B、遙操作機(jī)與計(jì)算機(jī)C、遙操作機(jī)與數(shù)控機(jī)床D、計(jì)算機(jī)與人工智能正確答案:C23、動(dòng)力學(xué)的研究內(nèi)容是將機(jī)器人的（）聯(lián)系起來。A、運(yùn)動(dòng)與控制B、傳感器與控制C、結(jié)構(gòu)與運(yùn)動(dòng)D、傳感系統(tǒng)與運(yùn)動(dòng)正確答案:A24、機(jī)器人終端效應(yīng)器（手）的力量來自（）A、機(jī)器人的全部關(guān)節(jié)B、機(jī)器人手部的關(guān)節(jié)C、決定機(jī)器人手部位置的各關(guān)節(jié)D、決定機(jī)

7、器人手部位姿的各個(gè)關(guān)節(jié)正確答案:C25、（）曾經(jīng)得了 “機(jī)器人王國的美稱。A.美國B、英國C、日本D、中國正確答案：C26、增量式光軸編碼器般應(yīng)用（）套光電元件，從而可以實(shí)現(xiàn)計(jì)數(shù)、測速、鑒向和定位。A、一B、二C、三D、四正確答案：C27、機(jī)器人語言是由（）表示的"0和"1"組成的字串機(jī)器碼。A、二進(jìn)制B、十進(jìn)制C、八進(jìn)制D、十六進(jìn)制正確答案:A28、通常對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教編程時(shí)要求最初程序點(diǎn)與最終程序點(diǎn)的位置（）,可提高工作效率。A、相同B、不同C、無所謂D、分離越大越好正確答案:A29、示教編程器上安全開關(guān)握緊為ON松開為OFF狀態(tài)作為進(jìn)而追加的功能當(dāng)握緊力過大

8、時(shí)為（）狀態(tài)。A、不變B、ONC、OFFD、不可預(yù)測正確答案：C30、工業(yè)機(jī)器人的額定負(fù)載是指在規(guī)定范圍內(nèi)（）所能承受的最大負(fù)載允許值A(chǔ)、手腕機(jī)械接口處B、手臂C、末端執(zhí)行器D、機(jī)座正確答案:A31、定時(shí)插補(bǔ)的時(shí)間間隔下限的主要決定因素是A、完成一次正向運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算的時(shí)間B、完成一次逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算的時(shí)間C、完成一次正向動(dòng)力學(xué)計(jì)算的時(shí)間 D、完成一次逆向動(dòng)力字計(jì)算的時(shí)間 正確答案:B，機(jī)器人動(dòng)作諫度超過32、試運(yùn)行是指在不改變示教模式的前提下執(zhí)行模擬再現(xiàn)動(dòng)作的功能 示教最高速度時(shí)，以（）。A、程序給定的速度運(yùn)行B、示教最高速度來限制運(yùn)行C、示教最低速度來運(yùn)行D、速度可隨意設(shè)置正確答案:B，并將第一

9、批機(jī)器人稱為“尤尼梅物"，意思33、世界上第一家機(jī)器人制造工廣一尤尼梅遜公司 是“萬能自動(dòng)”，（）因此被稱為"工業(yè)機(jī)器人之父"。A、德沃爾B、英格伯格、德沃爾C、英格伯格D、福特正確答案：C34、模擬通信系統(tǒng)與數(shù)字通信系統(tǒng)的主要區(qū)別是（）A、載波頻率不一樣B、信道傳送的信號(hào)不一樣C、調(diào)制方式不一樣D、編碼方式不一樣正確答案:B35、機(jī)器人的控制信號(hào)由計(jì)算機(jī)發(fā)出的數(shù)字信號(hào)，必須通過D/A（數(shù)字*II擬）轉(zhuǎn)換器，轉(zhuǎn)換成（）信號(hào)，才能讓執(zhí)行裝置接收。A、數(shù)字B、模擬C、“ 0 或 " 1D、電信號(hào)正確答案:B36、利用物質(zhì)本身的某種客觀性質(zhì)制作的傳感器稱之為（

10、）A、物性型B、結(jié)構(gòu)型C、一次儀表D、二次儀表正確答案:A37、關(guān)節(jié)空間是由全部關(guān)節(jié)參數(shù)構(gòu)成的。（）正確答案：正確38、由電阻應(yīng)變片組成電橋可以構(gòu)成測量重量的傳感器。正確答案：正確39、運(yùn)動(dòng)控制的電子齒輪模式是一種主動(dòng)軸與從動(dòng)軸保持一種靈活傳動(dòng)比的隨動(dòng)系統(tǒng)。（）正確答案：正確40、圖像增強(qiáng)是調(diào)整圖像的色度、亮度、飽和度、對(duì)比度和分辨率，使得圖像效果清晰和顏色分明。（）正確答案：正確41、完成某一特定作業(yè)時(shí)具有多余自由度的機(jī)器人稱為冗余自由度機(jī)器人。（）正確答案：正確42、對(duì)于具有外力作用的非保守機(jī)械系統(tǒng)，其拉格朗日動(dòng)力函數(shù) L可定義為系統(tǒng)總動(dòng)能與系統(tǒng)總勢能之和。正確答案：錯(cuò)誤43、諧波減速機(jī)的

11、名稱來源是因?yàn)閯傒嘄X圈上任一點(diǎn)的徑向位移呈近似于余弦波形的變化。（）正確答案：錯(cuò)誤44、機(jī)器人既是指代工業(yè)機(jī)器人 （）正確答案：錯(cuò)誤45、機(jī)械手亦可稱之為機(jī)器人。（正確答案：正確46、手臂解有解的必要條件是串聯(lián)關(guān)節(jié)鏈中的自由度數(shù)等于或小于6。（）正確答案：錯(cuò)誤47、激光測距儀可以進(jìn)行散裝物料重量的檢測。（正確答案：正確48、直流電機(jī)調(diào)速方法有 、和正確答案：調(diào)節(jié)電樞電壓、調(diào)節(jié)勵(lì)磁電流、弱磁調(diào)速49.用關(guān)節(jié)插補(bǔ)示教機(jī)器人軸時(shí)，移動(dòng)命令為正確答案:MOVJ50、機(jī)器人示教是指：正確答案：將工作內(nèi)容告知產(chǎn)業(yè)用機(jī)器人的作業(yè)51、干涉區(qū)信號(hào)設(shè)置有兩種，分別是 和,基于設(shè)備安全方面考慮，現(xiàn)場使用的干涉區(qū)絕

12、大多數(shù)都是,并盡可能的通過 的方法來實(shí)現(xiàn)節(jié)拍最優(yōu)化。正確答案：絕對(duì)優(yōu)先干涉區(qū)、相對(duì)優(yōu)先干涉區(qū)、絕對(duì)優(yōu)先干涉區(qū)、作業(yè)時(shí)序上錯(cuò)開52、常用的建立機(jī)器人動(dòng)力學(xué)方程的方法有 和正確答案：牛頓、拉格朗日53、機(jī)器人控制系統(tǒng)按其控制方式可以分為 控制方式和 控制方式正確答案：程序、適應(yīng)性、人工智能54、機(jī)器人按機(jī)構(gòu)特性可以劃分為 和 兩大類。正確答案：55、在機(jī)器人的正面作業(yè)與機(jī)器人保持 以上的距離正確答案:300mm56、手動(dòng)速度分為 、 。正確答案：微動(dòng)、低速、中速、高速57、按應(yīng)用類型分類，機(jī)器人可分為 、和。正確答案：產(chǎn)業(yè)用機(jī)器人#極限作業(yè)機(jī)器人糊艮務(wù)型機(jī)器人58、目前常用的傳動(dòng)件的定位方法有正確

13、答案：電氣電氣開關(guān)定位、伺服定位系統(tǒng)、機(jī)械擋塊定位59、機(jī)器人的腕部軸為 ,本體軸為 。正確答案:R,B,T S,L,U60、工業(yè)機(jī)器人手臂的設(shè)計(jì)中常用結(jié)構(gòu)為： 、 正確答案：手臂直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，手臂回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)61、機(jī)器人控制系統(tǒng)的基本單元有哪些？正確答案：構(gòu)成機(jī)器人控制系統(tǒng)的基本要素包括：（1）電動(dòng)機(jī)，提供驅(qū)動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力。（2）減速器，為了埴加驅(qū)動(dòng)力矩、降低運(yùn)動(dòng)速度。（3）驅(qū)動(dòng)電路，由于直流伺服電動(dòng)機(jī)或交流伺服電動(dòng)機(jī)的流經(jīng)電流較大，機(jī)器人常采用脈沖寬度調(diào)制 （PWM）方式進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。（4）運(yùn)動(dòng)特性檢測 傳感器，用于檢測機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的位置、速度、加速度等參數(shù)。（5）控制系統(tǒng)的硬件，以計(jì)算機(jī)

14、為基礎(chǔ)，采用協(xié)調(diào)級(jí)與執(zhí)行級(jí)的二級(jí)結(jié)構(gòu)。（6）控制系統(tǒng)的軟件，實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)特性的計(jì)算、機(jī)器人的智能控制和機(jī)器人與人的信息交換等功能。62、試論述輪式行走機(jī)構(gòu)和足式行走機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)和各自適用的場合。正確答案：輪式行走機(jī)器人是機(jī)器人中應(yīng)用最多的一種機(jī)器人，在相對(duì)平坦的地面上，用車輪移動(dòng)方式行走是相當(dāng)優(yōu)越的。車輪的形狀或結(jié)構(gòu)形式取決于地面的性質(zhì)和車輛的承載能力。在軌道上運(yùn)行的多采用實(shí)心鋼輪，室外路面行駛的采用充氣輪胎，室內(nèi)平坦地面上的可采用實(shí)心輪胎。足式行走對(duì)崎嶇路面具有很好的適應(yīng)能力，足式運(yùn)動(dòng)方式的立足點(diǎn)是離散的點(diǎn)，可以在可能到達(dá)的地面上選擇最優(yōu)的支撐點(diǎn)，而輪式行走工具必須面臨最壞的地形上的幾乎所

15、有點(diǎn)；足式運(yùn)動(dòng)方式還具有主動(dòng)隔震能力，盡管地面高低不平，機(jī)身的運(yùn)動(dòng)仍然可以相當(dāng)平，能耗較少加急;足式行走在不平地面和松軟地面上的運(yùn)動(dòng)速度較高63、試論述精度、重復(fù)精度與分辨率之間的關(guān)系正確答案：精度、重復(fù)精度和分辨率用來定義機(jī)器人手部的定位能力。精度是一個(gè)位置量相對(duì)于其參照系的絕對(duì)度量，指機(jī)器人手部實(shí)際到達(dá)位置與所需要到達(dá)的理想位置之間的差距。機(jī)器人的精度決定于機(jī)械精度與電氣精度。重復(fù)精度指在相同的運(yùn)動(dòng)位置命令下，機(jī)器人連續(xù)若干次運(yùn)動(dòng)軌跡之間的誤差度量。如果機(jī)器人重復(fù)執(zhí)行某位置給定指令 ，它每次走過的距離并不相同，而是在一平均值附近變化,該平均值彳t表精度，而變化的幅度代表重復(fù)精度分辨率是指機(jī)器人每根軸能夠?qū)崿F(xiàn)的最小移動(dòng)距離或最小轉(zhuǎn)動(dòng)角度