矢量控制的異步電動(dòng)機(jī)調(diào)速系統(tǒng)仿真設(shè)計(jì)

1、摘 要近年來(lái)，隨著電力半導(dǎo)體器件及微電子器件特別是微型計(jì)算機(jī)及大規(guī)模集成電路的發(fā)展，再加上現(xiàn)代控制理論，特別是矢量控制技術(shù)向電氣傳動(dòng)領(lǐng)域的滲透和應(yīng)用，使得交流電機(jī)調(diào)速技術(shù)日臻成熟。以矢量控制為代表的交流調(diào)速技術(shù)通過(guò)坐標(biāo)變換重建電機(jī)模型，從而可以像直流電機(jī)那樣對(duì)轉(zhuǎn)矩和磁通進(jìn)行控制，交流調(diào)速系統(tǒng)的調(diào)速性能已經(jīng)可以和直流調(diào)速系統(tǒng)相媲美。因此，研究由矢量控制構(gòu)成的交流調(diào)速系統(tǒng)已成為當(dāng)今交流變頻調(diào)速系統(tǒng)中研究的主要發(fā)展方向。最后，綜合矩陣變換的控制策略及異步電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子磁場(chǎng)定向理論，采用計(jì)算機(jī)仿真方法分別建立了矩陣變換仿真模型以及基于矩陣變換的異步電動(dòng)機(jī)矢量控制系統(tǒng)仿真模型，對(duì)矩陣變換的控制原理、輸入、輸

2、出性能以及矢量控制系統(tǒng)的優(yōu)質(zhì)的抗擾能力及四象限運(yùn)行特性進(jìn)行分析驗(yàn)證，展現(xiàn)了該新型交流調(diào)速系統(tǒng)的廣闊發(fā)展前景，并針對(duì)基于矩陣變換的異步電動(dòng)機(jī)矢量控制系統(tǒng)的特點(diǎn)，著重對(duì)矢量控制單元進(jìn)行了軟件設(shè)計(jì)。本設(shè)計(jì)研究的是矢量控制的異步電動(dòng)機(jī)的調(diào)速系統(tǒng)，采用MATLAB軟件在其simulink中進(jìn)行仿真。關(guān)鍵詞：坐標(biāo)變換 矢量控制 異步電動(dòng)機(jī) MATLAB simulink仿真ABSTRACTIn recent years, with the development of the power semiconductor device，the microelectronics component, the mi

3、crocomputer and large-scale integrated circuit and modern control theory, especially the penetration from vector control technology to electric drive field and application, the feasible AC motor speed regulation technology has become more mature day by day.Depend on the control principle of the MC a

4、nd the rotor-flux orientation theory, and using the computer simulation technology, the simulation model of the MC and the matrix converter fed induction motor vector control drive system has been build. The input-output characteristic and the ability of four-quadrant operation have been testified,

5、which has proved that the system has wide application field. The software of the vector control unit was designed at the end.This design is the study of vector control of the induction motor speed control system,using MATLAB software in its simulink simulation.Key words: matrix converter vector cont

6、rol induction motor MATLAB simulink simulation.I目 錄1摘 要IABSTRACTII一.緒論41.1引言41.2 交流調(diào)速技術(shù)概況51.3仿真軟件的發(fā)展?fàn)顩r與應(yīng)用61.4 MATLAB 概述61.5 Simulink 概述7二.矢量控制理論82.1 異步電機(jī)的動(dòng)態(tài)數(shù)學(xué)模型82.2 坐標(biāo)變換102.2.1變換矩陣的確定原則102.2.2功率不變?cè)瓌t102.3矢量控制112.3.1 問(wèn)題分析112.3.2直流電機(jī)的轉(zhuǎn)矩控制112.3.3異步電機(jī)的轉(zhuǎn)矩分析112.3.4 矢量控制原理12三. 總體模塊設(shè)計(jì)143.1矢量控制結(jié)構(gòu)框圖143.2各子系統(tǒng)模塊

7、153.2.1求解磁鏈模塊153.2.2 求解轉(zhuǎn)子磁鏈角模塊163.2.3 ids*求解模塊163.2.4 iqs*求解模塊173.2.5 ABC到DQ坐標(biāo)變換模塊173.2.6 DQ到ABC坐標(biāo)變換模塊183.3 電機(jī)參數(shù)設(shè)置183.4矢量控制環(huán)節(jié)模塊203.5矢量控制的異步電動(dòng)機(jī)調(diào)速系統(tǒng)模塊20四. Simulink 仿真22五. 結(jié)論27致謝28參考文獻(xiàn)29附錄1 3s/2r 坐標(biāo)變換30附錄2 *=100和*=150時(shí)的比較32一.緒論1.1引言交流電機(jī)特別是鼠籠異步電機(jī)，由于結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、制造方便、價(jià)格低廉，而且堅(jiān)固耐用、慣量小、運(yùn)行可靠、很少需要維護(hù)、可用于惡劣環(huán)境等優(yōu)點(diǎn)，在工農(nóng)業(yè)生產(chǎn)

8、中得到了廣泛的應(yīng)用。但是交流電機(jī)調(diào)速比較困難，早期的應(yīng)用主要是調(diào)壓調(diào)速，電磁轉(zhuǎn)差離合器調(diào)速，繞線式異步電機(jī)轉(zhuǎn)子串電阻調(diào)速，30年代提出了繞線式異步電機(jī)串級(jí)調(diào)速的方法，這些方法都是在電機(jī)旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)的同步轉(zhuǎn)速恒定的情況下調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)差率，效率都很低。另一類(lèi)調(diào)速方法是調(diào)節(jié)電機(jī)旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)的同步速度，這是一種高效的調(diào)速方法，可以通過(guò)變極或變頻來(lái)實(shí)現(xiàn)，其中變極調(diào)速只能是有極調(diào)速，應(yīng)用場(chǎng)合有限。 交流電機(jī)高效調(diào)速方法的典型是變頻調(diào)速，它既適用于異步電機(jī)，也適用于同步電機(jī)。交流電機(jī)采用變頻調(diào)速不但能實(shí)現(xiàn)無(wú)極調(diào)速，而且根據(jù)負(fù)載的特性不同，通過(guò)適當(dāng)調(diào)節(jié)電壓和頻率之間的關(guān)系，可使電機(jī)始終運(yùn)行在高效區(qū)，并保證良好的動(dòng)態(tài)特性。交

9、流變頻調(diào)速系統(tǒng)在調(diào)速時(shí)和直流電機(jī)變壓調(diào)速系統(tǒng)相似，機(jī)械特性基本上平行上下移動(dòng)，而轉(zhuǎn)差功率不變。同時(shí)交流電機(jī)采用變頻起動(dòng)更能顯著改善交流電機(jī)的起動(dòng)性能，大幅度降低電機(jī)的起動(dòng)電流，增加起動(dòng)轉(zhuǎn)矩，所以變頻調(diào)速是一種理想的交流電機(jī)調(diào)速方法。變頻調(diào)速系統(tǒng)目前應(yīng)用最為廣泛的是轉(zhuǎn)速開(kāi)環(huán)恒壓頻比控制的調(diào)速系統(tǒng)，也稱(chēng)為恒控制，這種調(diào)速方法采用轉(zhuǎn)速開(kāi)環(huán)恒壓頻比帶低頻電壓補(bǔ)償?shù)目刂品桨?，其控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)最簡(jiǎn)單，成本最低，適用于風(fēng)機(jī)、水泵等對(duì)調(diào)速系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能要求不高的場(chǎng)合。轉(zhuǎn)速開(kāi)環(huán)變頻調(diào)速系統(tǒng)可以滿(mǎn)足一般的平滑調(diào)速要求，但是靜、動(dòng)態(tài)性能都有限，要提高靜、動(dòng)態(tài)性能，首先要用帶轉(zhuǎn)速反饋的閉環(huán)控制。對(duì)此人們又提出了轉(zhuǎn)速閉環(huán)轉(zhuǎn)

10、差頻率控制的變頻調(diào)速系統(tǒng)，該方法根據(jù)異步電機(jī)轉(zhuǎn)矩的近似公式:，在轉(zhuǎn)差s很小的范圍內(nèi)，只要能夠保持氣隙磁通m不變，異步電機(jī)轉(zhuǎn)矩就近似與轉(zhuǎn)差頻率s成正比，控制s就達(dá)到間接控制轉(zhuǎn)矩的目的。但是轉(zhuǎn)差頻率控制是從異步電機(jī)穩(wěn)態(tài)等效電路和轉(zhuǎn)矩公式出發(fā)的，因此保持磁通恒定也只在穩(wěn)態(tài)情況下成立。一般說(shuō)來(lái)，它只適用于轉(zhuǎn)速變化緩慢的場(chǎng)合，而在要求電機(jī)轉(zhuǎn)速做出快速響應(yīng)的動(dòng)態(tài)過(guò)程中，電機(jī)除了穩(wěn)態(tài)電流以外，還會(huì)出現(xiàn)相當(dāng)大的瞬態(tài)電流，由于它的影響，電機(jī)的動(dòng)態(tài)轉(zhuǎn)矩和穩(wěn)態(tài)運(yùn)行時(shí)的靜態(tài)轉(zhuǎn)矩有很大的不同。因此如何在動(dòng)態(tài)過(guò)程中控制電機(jī)的轉(zhuǎn)矩，是影響系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能的關(guān)鍵，人們經(jīng)過(guò)深入的研究，提出了對(duì)異步電機(jī)更有效的控制策略。異步電機(jī)的數(shù)

11、學(xué)模型是一個(gè)高階、非線性、強(qiáng)耦合的多變量系統(tǒng)，對(duì)其最有效的控制首推70年代提出的矢量控制技術(shù)。1971年德國(guó)西門(mén)子公司的F. Blaschke等提出的“感應(yīng)電機(jī)磁場(chǎng)定向的控制原理”和美國(guó)的P. C. Custman和A. A. Clark申請(qǐng)的專(zhuān)利“感應(yīng)電機(jī)定子電壓的坐標(biāo)變換控制”，經(jīng)過(guò)不斷的實(shí)踐和改進(jìn)，形成了現(xiàn)已得到普遍應(yīng)用的矢量控制變頻調(diào)速系統(tǒng)。矢量控制技術(shù)的提出，使交流傳動(dòng)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性得到了顯著的改善，這無(wú)疑是交流傳動(dòng)控制理論上的一個(gè)質(zhì)的飛躍。但是經(jīng)典的矢量控制方法還存在不少問(wèn)題，矢量控制要以轉(zhuǎn)子磁鏈定向，然后才能把定子電流分解為磁化分量和轉(zhuǎn)矩分量，使兩者互相垂直，處于解耦狀態(tài)，因此要

12、先求得轉(zhuǎn)子磁鏈的相位，才能進(jìn)行坐標(biāo)變換。但是異步電機(jī)，特別使鼠籠式異步電機(jī)的轉(zhuǎn)子磁鏈?zhǔn)菬o(wú)法直接測(cè)量的，只有實(shí)測(cè)電機(jī)氣隙磁鏈后再經(jīng)過(guò)計(jì)算才能求得，而且氣隙磁場(chǎng)本身也常由于齒諧波磁場(chǎng)的影響而難以準(zhǔn)確測(cè)量，這就影響了以轉(zhuǎn)子磁鏈定向的矢量控制技術(shù)的可靠性。對(duì)于這些問(wèn)題，國(guó)內(nèi)外學(xué)者進(jìn)行了大量的理論分析和實(shí)驗(yàn)研究，取得了很多實(shí)際成果。常用的電機(jī)變頻調(diào)速控制方法有電壓頻率協(xié)調(diào)控制(即vF比為常數(shù))、轉(zhuǎn)差頻率控制、矢量控制以及直接轉(zhuǎn)矩控制等。其中，矢量控制是目前交流電動(dòng)機(jī)較先進(jìn)的一種控制方式。它又有基于轉(zhuǎn)差頻率控制的、無(wú)速度傳感器和有速度傳感器等多種矢量控制方式。其中基于轉(zhuǎn)差頻率控制的矢量控制方式是在進(jìn)行Uf

13、恒定控制的基礎(chǔ)上，通過(guò)檢測(cè)異步電動(dòng)機(jī)的實(shí)際速度n，并得到對(duì)應(yīng)的控制頻率f，然后根據(jù)希望得到的轉(zhuǎn)矩，分別控制定子電流矢量及兩個(gè)分量間的相位，對(duì)輸出頻率f進(jìn)行控制的。采用這種控制方法可以使調(diào)速系統(tǒng)消除動(dòng)態(tài)過(guò)程中轉(zhuǎn)矩電流的波動(dòng)，從而在一定程度上改善了系統(tǒng)的靜態(tài)和動(dòng)態(tài)性能，同時(shí)它又具有比其它矢量控制方法簡(jiǎn)便、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、控制精度高等特點(diǎn)。 1.2 交流調(diào)速技術(shù)概況據(jù)統(tǒng)計(jì)，電機(jī)類(lèi)的耗電量占企業(yè)總用電量的70%以上，因此電機(jī)節(jié)能對(duì)國(guó)家經(jīng)濟(jì)具有重要的意義，電氣傳動(dòng)及其自動(dòng)化技術(shù)是電氣技術(shù)的重要組成，電力傳動(dòng)的技術(shù)發(fā)展水平也是體現(xiàn)國(guó)家科技水平的重要方面。應(yīng)用變頻調(diào)速技術(shù)對(duì)電機(jī)進(jìn)行節(jié)能技術(shù)改造，可以有效地節(jié)電量，

14、取得很好的經(jīng)濟(jì)效益。20世紀(jì)60年代以前的調(diào)速系統(tǒng)以直流機(jī)組及晶閘管構(gòu)成的直流V-M系統(tǒng)為主。隨著80年代IGBT等新型電力電子器件及微機(jī)控制技術(shù)的發(fā)展，及以矢量控制為代表的各種交流調(diào)速理論的發(fā)展，也伴隨著人們?yōu)榻鉀Q能源危機(jī)的巨大科研投入，交流調(diào)速技術(shù)得到迅速發(fā)展。交流傳動(dòng)系統(tǒng)在性能上也已取得了長(zhǎng)足發(fā)展，具備了寬調(diào)速范圍、高穩(wěn)態(tài)精度、快速動(dòng)態(tài)響應(yīng)及四象限運(yùn)行等良好技術(shù)性能，其動(dòng)、靜態(tài)特性可以和直流傳動(dòng)系統(tǒng)相媲美。交流調(diào)速系統(tǒng)其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、功率大、堅(jiān)固耐用、慣量小、矢量控制等高性能控制動(dòng)態(tài)響應(yīng)好、效率高、性?xún)r(jià)比高、高精度等特點(diǎn)，是目前運(yùn)用最廣泛且最有發(fā)展前途的調(diào)速方式，在傳動(dòng)系統(tǒng)領(lǐng)域占據(jù)了主導(dǎo)地位

15、，在工業(yè)應(yīng)用中遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過(guò)了直流電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)的應(yīng)用，并有逐漸取代直流調(diào)速的趨勢(shì)。1.3仿真軟件的發(fā)展?fàn)顩r與應(yīng)用早期的計(jì)算機(jī)仿真技術(shù)大致經(jīng)歷了幾個(gè)階段：20世紀(jì)40年代模擬計(jì)算機(jī)仿真；50年代初數(shù)字仿真；60年代早期仿真語(yǔ)言的出現(xiàn)等。80年代出現(xiàn)的面向?qū)ο蠓抡婕夹g(shù)為系統(tǒng)仿真方法注入了活力。我國(guó)早在50年代就開(kāi)始研究仿真技術(shù)了，當(dāng)時(shí)主要用于國(guó)防領(lǐng)域，以模擬計(jì)算機(jī)的仿真為主。70年代初開(kāi)始應(yīng)用數(shù)字計(jì)算機(jī)進(jìn)行仿真。隨著數(shù)字計(jì)算機(jī)的普及，近20年以來(lái)，國(guó)際、國(guó)內(nèi)出現(xiàn)了許多專(zhuān)門(mén)用于計(jì)算機(jī)數(shù)字仿真的仿真語(yǔ)言與工具，如CSMP，ACSL， SIMNOM， MATLAB/Simulink， Matrix/Syste

16、m Build， CSMP-C等。1.4 MATLAB 概述MATLAB是國(guó)際上仿真領(lǐng)域最權(quán)威、最實(shí)用的計(jì)算機(jī)工具。它是MathWork公司于1982年推出的一套高性能的數(shù)值計(jì)算和可視化數(shù)學(xué)軟件，被譽(yù)為“巨人肩上的工具”。MATLAB是一種應(yīng)用于計(jì)算技術(shù)的高性能語(yǔ)言。它將計(jì)算、可視化和編程結(jié)合在一個(gè)易于使用的環(huán)境中，此而將問(wèn)題解決方案表示成我們所熟悉的數(shù)學(xué)符號(hào)，其典型的使用包括:.數(shù)學(xué)計(jì)算.運(yùn)算法則的推導(dǎo).模型仿真和還原.數(shù)據(jù)分析，采集及可視化.科技和工程制圖.開(kāi)發(fā)軟件，包括圖形用戶(hù)界面的建立MATLAB是一個(gè)交互式系統(tǒng)，它的基本數(shù)據(jù)元素是矩陣，且不需要指定大小。通過(guò)它可以解決很多技術(shù)計(jì)算問(wèn)題

17、，尤其是帶有矩陣和矢量公式推導(dǎo)的問(wèn)題，有時(shí)還能寫(xiě)入非交互式語(yǔ)言如C和Fortran等。MATLAB的名字象征著矩陣庫(kù)。它最初被開(kāi)發(fā)出來(lái)是為了方便訪問(wèn)由LINPACK和EISPAK開(kāi)發(fā)的矩陣軟件，其代表著藝術(shù)級(jí)的矩陣計(jì)算軟件。MATLAB在擁有很多用戶(hù)的同時(shí)經(jīng)歷了許多年的發(fā)展時(shí)期。在大學(xué)環(huán)境中，它作為介紹性的教育工具，以及在進(jìn)階課程中應(yīng)用于數(shù)學(xué)，工程和科學(xué)。在工業(yè)上它是用于高生產(chǎn)力研究、開(kāi)發(fā)、分析的工具之一。MATLAB的一系列的特殊應(yīng)用解決方案稱(chēng)為工具箱（toolboxes）。作為用戶(hù)不可缺少的工具箱，它可以使你學(xué)習(xí)和使用專(zhuān)門(mén)技術(shù)。工具箱包含著M-file集，它使MATLAB可延展至解決特殊類(lèi)

18、的問(wèn)題。在工具箱的范圍內(nèi)可以解決單個(gè)過(guò)程、控制系統(tǒng)、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、模糊邏輯、小波、仿真及其他很多問(wèn)題。經(jīng)過(guò)幾十年的完善和擴(kuò)充，它已發(fā)展成線形代數(shù)課程的標(biāo)準(zhǔn)工具。在美國(guó)，MATLAB是大學(xué)生和研究生必修的課程之一。美國(guó)許多大學(xué)的實(shí)驗(yàn)室都安裝有MATLAB，供學(xué)習(xí)和研究之用。它集數(shù)值分析、矩陣運(yùn)算、信號(hào)處理和圖形顯示于一體，構(gòu)成了一個(gè)方便的、界面友好的用戶(hù)環(huán)境。其包含的SIMULINK是用于在MATLAB下建立系統(tǒng)框圖和仿真環(huán)境的組件，其包含有大量的模塊集，可以很方便的調(diào)取各種模塊來(lái)搭建所構(gòu)想的試驗(yàn)平臺(tái)，同時(shí)SIMULINK還提供時(shí)域和頻域分析工具，能夠直接繪制系統(tǒng)的Bode圖和Nyquist圖。MA

19、TLAB系統(tǒng)可分為五個(gè)部分:MATLAB語(yǔ)言： 這是一種高級(jí)矩陣語(yǔ)言，其有著控制流程狀態(tài)，功能，數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，輸入輸出及面向?qū)ο缶幊痰奶匦?。它既有“小型編程”的功能，快速建立小型可棄程序，又有“大型編程”的功能，開(kāi)發(fā)一個(gè)完整的大型復(fù)雜應(yīng)用程序。MATLAB的工作環(huán)境：這是一套工具和設(shè)備方便用戶(hù)和編程者使用MATLAB。它包含有在你的工作空間進(jìn)行管理變量及輸入和采集數(shù)據(jù)的設(shè)備。同時(shí)也有開(kāi)發(fā)、管理、調(diào)試profiling 、 M-files、 MATLABs applications的系列工具。圖形操作： 這是MATLAB的圖形系統(tǒng)。它包含有系列高級(jí)命令，其內(nèi)容包括二維及三維數(shù)據(jù)可視化，圖形處理，動(dòng)畫(huà)

20、制作，表現(xiàn)圖形。同時(shí)它也提供低級(jí)命令便于用戶(hù)完全定制圖形界面并在你的MATLAB軟件中建立完整的用戶(hù)圖形界面。MATLAB數(shù)據(jù)功能庫(kù)：它擁有龐大的數(shù)學(xué)運(yùn)算法則的集合，包含有基本的加，正弦，余弦功能到復(fù)雜的求逆矩陣及求矩陣的特征值， Bessel功能和快速傅立葉變換。MATLAB應(yīng)用程序編程界面： 這是一個(gè)允許你在MATLAB界面下編寫(xiě)C和Fortran程序的庫(kù)。它方便從MATLAB中調(diào)用例程(即動(dòng)態(tài)鏈接)，使MATLAB成為一個(gè)計(jì)算器，用于讀寫(xiě)MAT-files。1.5 Simulink 概述Simulink是用于仿真建模及分析動(dòng)態(tài)系統(tǒng)的一組程序包，它支持線形和非線性系統(tǒng)，能在連續(xù)時(shí)間、離散時(shí)

21、間或兩者的復(fù)合情況下建模。系統(tǒng)也能采用復(fù)合速率，也就是不同的部分用不同的速率來(lái)采樣和更新。Simulink提供一個(gè)圖形化用戶(hù)界面用于建模，用鼠標(biāo)拖拉塊狀圖表即可完成建模。在此界面下能像用鉛筆在紙上一樣畫(huà)模型。相對(duì)于以前的仿真需要用語(yǔ)言和程序來(lái)表明不同的方程式而言有了極大的進(jìn)步。Simulink擁有全面的庫(kù)，如接收器，信號(hào)源，線形及非線形組塊和連接器。同時(shí)也能自己定義和建立自己的塊。模塊有等級(jí)之分，因此可以由頂層往下的步驟也可以選擇從底層往上建模?？梢栽诟邔由辖y(tǒng)觀系統(tǒng)，然后雙擊模塊來(lái)觀看下一層的模型細(xì)節(jié)。這種途徑可以深入了解模型的組織和模塊之間的相互作用。在定義了一個(gè)模型后，就可以進(jìn)行仿真了，用

22、綜合方法的選擇或用Simulink的菜單或MATLAB命令窗口的命令鍵入。菜單的獨(dú)特性便于交互式工作，當(dāng)然命令行對(duì)于運(yùn)行仿真的分支是很有用的。使用scopes或其他顯示模塊就可在模擬運(yùn)行時(shí)看到模擬結(jié)果。進(jìn)一步，可以改變其中的參數(shù)同時(shí)可以立即看到結(jié)果的改變，仿真結(jié)果可以放到MATLAB工作空間來(lái)做后處理和可視化。模型分析工具包括線性化工具和微調(diào)工具，它們可以從MATLAB命令行直接訪問(wèn)，同時(shí)還有很多MATLAB的toolboxes中的工具。因?yàn)镸ATLAB和Simulink是一體的，所以可以仿真、分析，修改模型在兩者中的任一環(huán)境中進(jìn)行。二.矢量控制理論2.1 異步電機(jī)的動(dòng)態(tài)數(shù)學(xué)模型異步電機(jī)的動(dòng)態(tài)

23、數(shù)學(xué)模型是一高階、非線性、強(qiáng)耦合的多變量系統(tǒng)。在研究異步電機(jī)的多變量非線性數(shù)學(xué)模型時(shí)，常做如下的假設(shè)：忽略空間諧波，設(shè)三相繞組對(duì)稱(chēng)，在空間中互差120°電角度，所產(chǎn)生的磁動(dòng)勢(shì)沿氣隙周?chē)凑乙?guī)律分布。忽略磁路飽和，認(rèn)為各繞組的自感和互感都是恒定的。忽略鐵心損耗。不考慮頻率變化和溫度變化對(duì)繞組電阻的影響。無(wú)論電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子是繞線型還是籠型的，都將它等效成三相繞線轉(zhuǎn)子，并折算到定子側(cè)。折算后的定子和轉(zhuǎn)子匝數(shù)都相等。這樣，電機(jī)繞組就等效成圖2.1所示的三相異步電動(dòng)機(jī)的物理模型。圖中，定子三相繞組軸線A、B、C在空間是固定的，以A軸為參考坐標(biāo)軸；轉(zhuǎn)子繞組軸線a、b、c隨轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)子a軸和定子A

24、軸間的電角度為空間角位移變量。 圖2.1 三相異步電動(dòng)機(jī)的物理模型數(shù)學(xué)模型的方程規(guī)定各繞組電壓、電流、磁鏈的正方向符合電動(dòng)機(jī)慣例和右手螺旋定則。這時(shí)，異步電動(dòng)機(jī)的數(shù)學(xué)模型由下述電壓方程、磁鏈方程、轉(zhuǎn)矩方程和運(yùn)動(dòng)方程組成。電壓方程式中 uA 、 uB 、 uC 、 ua 、ub 、uc -定子、轉(zhuǎn)子的各相電壓瞬時(shí)值； iA、 iB 、 iC 、ia 、ib 、 ic -定子、轉(zhuǎn)子的各相電流瞬時(shí)值； A、 B、 C、 a、 b、 c -各相繞組的全磁鏈； Rs 、 Rr - 定子和轉(zhuǎn)子繞組電阻； p-微分算子。磁鏈方程每個(gè)繞組的磁鏈?zhǔn)撬旧淼淖愿写沛満推渌@組對(duì)它的互感磁鏈之和，六個(gè)繞組的磁鏈可表

25、達(dá)為:或?qū)懗桑?Li式中，L是6×6電感矩陣，其中對(duì)角線元素LAA、LBB、LCC、Laa、Lbb、Lcc分別為定轉(zhuǎn)子三相繞組的自耦自感，其余為定子相互間、轉(zhuǎn)子相互間、定轉(zhuǎn)子相互間的互感。轉(zhuǎn)矩方程由機(jī)電能量轉(zhuǎn)換原理，電磁轉(zhuǎn)矩Te等于電流不變時(shí)磁場(chǎng)儲(chǔ)能對(duì)機(jī)械角位移的偏導(dǎo)數(shù)：式中：電角速度； 電角度表示的空間角位移； Wm 磁場(chǎng)儲(chǔ)能； np 電機(jī)的極對(duì)數(shù)； m 機(jī)械角位移由上式可以推導(dǎo)得: T e =npLms(iAia+iBib+iCic)sin+(iAia+iBib+iCic)sin(+120°)+(iAia+iBib+iCic)sin(-120°) Lms最大互

26、感磁通對(duì)應(yīng)的定、轉(zhuǎn)子互感;應(yīng)該指出，上述公式是在線性磁路、磁動(dòng)勢(shì)在空間按正弦公布的假設(shè)條件下得出來(lái)的，但對(duì)定、轉(zhuǎn)子電流對(duì)時(shí)間的波形未做任何假定，式中的電流i都是實(shí)際瞬時(shí)值。因此，上述電磁轉(zhuǎn)矩公式完全適用于變壓變頻器供電的含有電流諧波的三相異步電動(dòng)機(jī)調(diào)速系統(tǒng)。運(yùn)動(dòng)方程一般情況下，電機(jī)的轉(zhuǎn)矩平衡方程式為：TL負(fù)載；J電機(jī)轉(zhuǎn)軸或傳動(dòng)裝置的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量；D與轉(zhuǎn)速成正比的阻轉(zhuǎn)矩阻尼系數(shù)；K扭轉(zhuǎn)彈性轉(zhuǎn)矩系數(shù)。對(duì)于恒定負(fù)載轉(zhuǎn)矩，可認(rèn)為，D=0，K=0，則：2.2 坐標(biāo)變換感應(yīng)電機(jī)的控制可以通過(guò)矢量的坐標(biāo)變換來(lái)把感應(yīng)電機(jī)的轉(zhuǎn)矩控制等效為直流電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩控制。所以，矢量的坐標(biāo)變換是電動(dòng)機(jī)矢量控制系統(tǒng)中非常重要的步驟

27、。矢量的坐標(biāo)變換主要依據(jù)以下原則:2.2.1變換矩陣的確定原則在確定電機(jī)的電流變換矩陣時(shí)，應(yīng)該使得變換前后的旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)等效，即變換前后的電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)相同。2.2.2功率不變?cè)瓌t功率不變?cè)瓌t所體現(xiàn)的是在確定電壓變換矩陣和阻抗變換矩陣時(shí)應(yīng)該遵守變換前后電機(jī)的功率不變的原則。如果能將交流電機(jī)的物理模型等效成直流電機(jī)的形式，然后再利用直流電機(jī)的控制方式，則可以使問(wèn)題簡(jiǎn)化。坐標(biāo)變換正是按照這一思路進(jìn)行的，在這里不同電機(jī)模型等效的原則是:在不同的坐標(biāo)系下產(chǎn)生的磁動(dòng)勢(shì)相同。三相平衡的正弦電流iA，iB，ic通到交流電機(jī)三相對(duì)稱(chēng)的靜止繞組A、B、C會(huì)產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)磁動(dòng)勢(shì)F，在空間呈正弦分布，并以同步轉(zhuǎn)速1繞A-B-

28、C-A相序旋轉(zhuǎn)。它的物理模型如圖2.2 a)所示。然而任意相平衡電流通入相應(yīng)相的對(duì)稱(chēng)繞組均可以產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)磁動(dòng)勢(shì)，其中以?xún)上嗬@組最為簡(jiǎn)單，兩相靜止繞組和，它們?cè)诳臻g相差90°，通以時(shí)間上相差90°的兩相平衡電流也產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)磁動(dòng)勢(shì)F，當(dāng)圖2.2 a)和圖2.2 b)產(chǎn)生的磁動(dòng)勢(shì)相等時(shí)，認(rèn)為圖2.2 a)中的三相繞組和圖2.2 b)的兩相繞組等效。圖2.2 c)中的兩個(gè)匝數(shù)相同的繞組d和q互相垂直.它們分別被通以直流電流id和iq，產(chǎn)生合成磁動(dòng)勢(shì)F，令整個(gè)鐵心以同步轉(zhuǎn)速1旋轉(zhuǎn)，則磁動(dòng)勢(shì)F成為旋轉(zhuǎn)磁動(dòng)勢(shì)，如果將其大小和轉(zhuǎn)速也控制成與圖2.2 a)和圖2.2 b)的旋轉(zhuǎn)磁動(dòng)勢(shì)相同，則這套

29、旋轉(zhuǎn)的直流繞組就和前面兩套交流繞組等效。當(dāng)觀察者也站在鐵心上和繞組一起旋轉(zhuǎn)時(shí)，在他看來(lái)，繞組d和q是兩個(gè)通以直流電而相互垂直的靜止繞組，如果控制磁通的位置在d軸上，這就和直流電機(jī)模型沒(méi)有什么區(qū)別了。a) b) c)圖2.2 等效的交流電動(dòng)機(jī)繞組和直流電動(dòng)機(jī)繞組物理模型a)三相交流繞組 b)兩相交流繞組 c)旋轉(zhuǎn)的直流繞組2.3矢量控制2.3.1 問(wèn)題分析無(wú)論采取何種方式對(duì)異步電機(jī)進(jìn)行調(diào)速控制，其實(shí)質(zhì)都是直接或間接控制電機(jī)的轉(zhuǎn)矩。所謂異步電機(jī)的矢量控制，實(shí)際上就是借鑒直流電機(jī)的轉(zhuǎn)矩關(guān)系，通過(guò)坐標(biāo)變換的方法，得到與直流電機(jī)轉(zhuǎn)矩形式相似的異步電機(jī)解耦轉(zhuǎn)矩表達(dá)式，進(jìn)而對(duì)其進(jìn)行方便調(diào)節(jié)的控制方式。下面首

30、先簡(jiǎn)單介紹直流電機(jī)的轉(zhuǎn)矩控制方式，并通過(guò)直流電機(jī)與異步電機(jī)轉(zhuǎn)矩的比較引出矢量控制原理。2.3.2直流電機(jī)的轉(zhuǎn)矩控制已知直流電機(jī)的轉(zhuǎn)矩，即Te=KIa=K IaIf (假設(shè)If )式中，K 、 K為比例系數(shù)；Ia為直流電機(jī)轉(zhuǎn)子電樞電流，單位為A；If 為定子勵(lì)磁電流，單位為A；可認(rèn)為是由定子勵(lì)磁電流單獨(dú)產(chǎn)生的氣隙主磁通，單位為Wb(忽略轉(zhuǎn)子電樞電流的電樞反應(yīng))。直從流電機(jī)的結(jié)構(gòu)知道，Ia和If相互正交（所謂正交是指兩個(gè)量在對(duì)方坐標(biāo)軸的投影為0），我們稱(chēng)Ia和If是解耦的。這樣一來(lái)Ia和If 彼此無(wú)關(guān)，都只與轉(zhuǎn)矩Te有關(guān)，因而可以分別加以控制，因此，當(dāng)If 一定時(shí)，磁場(chǎng)恒定，可以通過(guò)調(diào)節(jié)電樞電流I

31、a來(lái)改變電機(jī)的轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速。同理，當(dāng)Ia一定時(shí)，也可以通過(guò)改變If 來(lái)改變電機(jī)的轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速。由于Ia和 If 與 T e之間的線性關(guān)系，通過(guò)它們來(lái)調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)矩及轉(zhuǎn)速時(shí)可以獲得良好的動(dòng)態(tài)指標(biāo)。2.3.3異步電機(jī)的轉(zhuǎn)矩分析在三相異步電機(jī)中，定子上有空間對(duì)稱(chēng)分布的三相繞組，轉(zhuǎn)子為鼠籠繞組（或繞線式繞組），在定子三相繞組通以三相對(duì)稱(chēng)的交流電時(shí)，產(chǎn)生一個(gè)以速度1旋轉(zhuǎn)的空間磁場(chǎng)，該磁場(chǎng)在轉(zhuǎn)子繞組中感應(yīng)出轉(zhuǎn)子電流，最終轉(zhuǎn)子電流與空間磁場(chǎng)相互作用產(chǎn)生電磁轉(zhuǎn)矩，異步電機(jī)電磁轉(zhuǎn)矩的表達(dá)式，即Te=Km I2 cos2式中，K為比例系數(shù)；m為氣隙中的主磁通（一般來(lái)說(shuō)，m 應(yīng)該是由異步電機(jī)的定子電流和轉(zhuǎn)子電流共同產(chǎn)生的 ）

32、，單位為Wb；I2為轉(zhuǎn)子電流，單位為A；cos2 為轉(zhuǎn)子功率因數(shù)。從異步電機(jī)的結(jié)構(gòu)知道，對(duì)于鼠籠式的轉(zhuǎn)子來(lái)說(shuō)，轉(zhuǎn)子電流I2及功率因數(shù)cos2顯然無(wú)法加以控制，而m由定子電流和轉(zhuǎn)子電流共同決定，也不能直接控制，因此通過(guò)直接改變定子電流來(lái)控制異步電機(jī)的電磁轉(zhuǎn)矩Te顯然非常困難，要想實(shí)現(xiàn)類(lèi)似于直流電機(jī)的解耦控制更是不可能的。在這樣的背景下，矢量控制原理就被提出來(lái)了。2.3.4 矢量控制原理參考直流電機(jī)中的解耦控制，如果能夠把異步電機(jī)的定子電流也分解為互相正交的磁場(chǎng)分量id和轉(zhuǎn)矩分量iq，(這里的磁場(chǎng)分量和轉(zhuǎn)矩分量分別對(duì)應(yīng)于直流電機(jī)的勵(lì)磁電流If及電樞電流Ia)，就可以得到異步電機(jī)另一種電磁轉(zhuǎn)矩表達(dá)式

33、，即TC =Kid iq顯然，如果以定子電流作為控制對(duì)象，想辦法得到相互解耦的id和iq，則對(duì)定子電流的控制就可轉(zhuǎn)化為對(duì)id和iq的控制，而id和iq又是解耦的，對(duì)id和iq分別控制就可以像直流電機(jī)一樣方便地控制電磁轉(zhuǎn)矩，這就是矢量控制，下面分析整個(gè)解耦過(guò)程。根據(jù)磁場(chǎng)完全等效的原則，將靜止坐標(biāo)系下的三相定子電流i1(iA、iB、iC)轉(zhuǎn)化為與旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)同步旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下的兩相正交電流id和iq(abc到dq0坐標(biāo)系變換)。三相靜止坐標(biāo)系到同步旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下的轉(zhuǎn)換矩陣VR，即其反變換矩陣為：通過(guò)上述變換，可將靜止坐標(biāo)系下的三相電流ia、ib、ic等效地變換為旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)下(與磁場(chǎng)同步旋轉(zhuǎn))的兩相正交

34、的電流id和iq ( i0在三相對(duì)稱(chēng)情況下為0)，而id和iq是互相解耦的，最終可以實(shí)現(xiàn)類(lèi)似于直流電機(jī)的解耦控制。在旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)dq0下，可以得到電機(jī)的狀態(tài)方程及轉(zhuǎn)矩表達(dá)式。設(shè)有同步旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下的兩組正交繞組，它們分別用來(lái)等效實(shí)際電機(jī)的三相定子繞組和三相轉(zhuǎn)子繞組。其中ds-qs為定子兩相正交繞組的軸線位置，dr-qr為轉(zhuǎn)子兩相正交繞組的軸線位置，而且ds-qs和dr-qr在空間的位置始終是重合的?？梢詫上嘈D(zhuǎn)坐標(biāo)系下感應(yīng)電機(jī)的磁鏈表達(dá)式、電壓方程式及電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩和運(yùn)動(dòng)方程寫(xiě)為:磁鏈方程：=電壓方程：轉(zhuǎn)矩方程: Te =np Lm (isq ird isd irq)運(yùn)動(dòng)方程與坐標(biāo)變換無(wú)關(guān)，仍為 以

35、上關(guān)系說(shuō)明，選擇轉(zhuǎn)子磁鏈的空間矢量方向?yàn)镸軸方向進(jìn)行定向，并控制m2的幅值不變，可實(shí)現(xiàn)磁場(chǎng)電流分量與轉(zhuǎn)矩電流分量之間的解耦。這樣控制轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)矩電流，就能達(dá)到控制T的目的。以磁場(chǎng)進(jìn)行定向的M軸與定子繞組a軸間的夾角可看做是從定子側(cè)面觀測(cè)到的轉(zhuǎn)子磁通位置，它是一個(gè)空間變量，需要通過(guò)磁通監(jiān)測(cè)器或磁通運(yùn)算回路監(jiān)測(cè)出來(lái)。 三. 總體模塊設(shè)計(jì)3.1矢量控制結(jié)構(gòu)框圖按照上述數(shù)學(xué)模型建立的矢量控制結(jié)構(gòu)框圖如實(shí)例圖3.1所示。圖3.1 矢量控制結(jié)構(gòu)框圖為了實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)的矢量控制，使電機(jī)滿(mǎn)足一定的性能指標(biāo)(穩(wěn)定性、快速性和準(zhǔn)確性)，并盡可能使仿真模型簡(jiǎn)化，而采用電流和轉(zhuǎn)速負(fù)反饋控制方式。為了使仿真時(shí)間盡可能短并達(dá)到一

36、定的仿真精度，選用離散控制系統(tǒng)。整個(gè)系統(tǒng)主要分成6部分:速度控制器、矢量控制器、電流比較脈沖產(chǎn)生器、全橋逆變電路、異步電機(jī)和反饋回路。其具體結(jié)構(gòu)如實(shí)例圖3.2所示。圖3.2 矢量控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖3.2各子系統(tǒng)模塊3.2.1求解磁鏈模塊壓縮后的子模塊如下圖所示：圖3.3 求解磁鏈模塊其中T=0.1557s，K=34.7e-3。由上圖可知： 3.2.2 求解轉(zhuǎn)子磁鏈角模塊壓縮后的子模塊如下圖所示：圖3.4 求解轉(zhuǎn)子磁鏈角模塊由上圖可知求解步驟如下：其中圖中。該模塊是計(jì)算角，也就是d軸的位置3.2.3 ids*求解模塊此模型的作用是根據(jù)轉(zhuǎn)子磁通來(lái)計(jì)算定子電流的勵(lì)磁分量id*，模型如下所示壓縮后的子模

37、塊如下圖所示：圖3.5 ids*求解模塊求解過(guò)程如下：3.2.4 iqs*求解模塊此模塊的作用是計(jì)算定子電流在d、q坐標(biāo)系下的q分量的給定值iqs*，其內(nèi)部構(gòu)造如下所示：壓縮后的子模塊如下圖所示：圖3.6 iqs*求解模塊求解步驟如下：3.2.5 ABC到DQ坐標(biāo)變換模塊ABC-DQ子模塊完成從ABC三相定子坐標(biāo)系到d、q坐標(biāo)系的變換（3/2變換），在這個(gè)模塊中，根據(jù)定子電流在ABC三相定子坐標(biāo)系下的分量，經(jīng)過(guò)旋轉(zhuǎn)變換，得出電動(dòng)機(jī)定子電流在d、q坐標(biāo)系下的轉(zhuǎn)矩分量iqs和勵(lì)磁分量 ids。模塊的構(gòu)造如下圖：壓縮后的子模塊如下圖所示：圖3.7 ABC到DQ模塊3.2.6 DQ到ABC坐標(biāo)變換模塊

38、DQ- ABC子模塊是根據(jù)定子電流在d、q坐標(biāo)系下的分量，經(jīng)過(guò)旋轉(zhuǎn)變換得出電動(dòng)機(jī)定子的三相繞組電流的給定值iabc，變換過(guò)程如下所示壓縮后的子模塊如下圖所示：圖3.8 DQ到ABC模塊3.3 電機(jī)參數(shù)設(shè)置參數(shù)額定功率線電壓頻率定子電阻定子漏感互感數(shù)值37300w380v50Hz0.0870.8mH34.7mH參數(shù)轉(zhuǎn)子電阻轉(zhuǎn)子漏感轉(zhuǎn)動(dòng)慣量摩擦系數(shù)極對(duì)數(shù)數(shù)值0.2280.8mH1.662kg·m20.1N·m·s2圖3.9 異步電動(dòng)機(jī)參數(shù)表3.4矢量控制環(huán)節(jié)模塊圖3.10 矢量控制環(huán)節(jié)3.5矢量控制的異步電動(dòng)機(jī)調(diào)速系統(tǒng)模塊圖3.11 矢量控制的異步電動(dòng)機(jī)調(diào)速模塊交流異

39、步電動(dòng)機(jī)矢量控制系統(tǒng)如上圖所示，此系統(tǒng)為轉(zhuǎn)差頻率矢量控制方式，按轉(zhuǎn)子磁場(chǎng)定向的異步電機(jī)矢量控制框圖。首先將角速度指令*和的偏差信號(hào)送至速度調(diào)節(jié)器，速度調(diào)節(jié)器的輸出為轉(zhuǎn)矩給定指令值Te*；計(jì)算出轉(zhuǎn)矩電流給定值iq1*；由磁通給定值2*算出勵(lì)磁電流給定值id1*；其中2和s則由電機(jī)實(shí)際電流經(jīng)過(guò)坐標(biāo)變換得到，d、q軸電流id、iq通過(guò)電流模型法算出。給定電流值id1*、iq1*經(jīng)過(guò)坐標(biāo)反變換得到定子三相電流指定值iA、iB、iC。在電流調(diào)節(jié)部分，由電流給定指令值和實(shí)時(shí)檢測(cè)所得的三相電流實(shí)際值的偏差信號(hào)送至電流調(diào)節(jié)器，電流調(diào)節(jié)器的輸出即為IGBT逆變器的控制信號(hào)，這樣就得到了異步電動(dòng)機(jī)變頻調(diào)速矢量控制

40、系統(tǒng)。四. Simulink 仿真在實(shí)際電機(jī)工作中，通常會(huì)在電機(jī)運(yùn)行比程中改變轉(zhuǎn)速，而當(dāng)仿真模型在改變參數(shù)后再運(yùn)行時(shí)，模型從零狀態(tài)并始.這與實(shí)際情況不符。為此需要記錄參數(shù)修改前系統(tǒng)狀態(tài)量，改變系統(tǒng)參數(shù)后再?gòu)挠涗浀臓顟B(tài)開(kāi)始運(yùn)行。要在MATLAB和SIMULINK中實(shí)現(xiàn)這一功能，過(guò)程如下:模塊運(yùn)行前選中“Simulink/simulink parameters/worksplace I/O”的“Final state”(其中變量為xFinal), 然后按“OK”或“Apply”鍵。令*=120運(yùn)行仿真模型。仿真完成后，在“Simulink/simulink parameters/worksplac

41、e I/O”中選中“Inital state”(其中變量為xInital)。在Matlab工作空間運(yùn)行賦值語(yǔ)句：xInital=xFinal矢量控制系統(tǒng)改變前仿真結(jié)果如圖4.1所示。改變系統(tǒng)參數(shù)，令*=150再運(yùn)行仿真模型，如圖4.2所示。4.1 a) *=120 時(shí)vab的波形4.1 b) *=120 時(shí)iabc的波形4.1 c) *=120 時(shí)Te的波形4.1 d) *=120 時(shí) 的波形圖4.1 *=120 時(shí) 各參數(shù)的波形4.2 a) *=150 時(shí) vab的波形4.2 b)*=150 時(shí) iabc的波形4.2 c)*=150 時(shí) T e的波形4.2 d)*=150 時(shí)的波形圖4.2

42、*=150 時(shí) 各參數(shù)的波形可以看出，當(dāng)*=120時(shí)，在啟動(dòng)的瞬間，定子電流的峰值可達(dá)到450A，在恒轉(zhuǎn)矩啟動(dòng)階段，定子電流基本上保持在150A，恒轉(zhuǎn)矩啟動(dòng)階段的大約時(shí)間為0.7秒。在恒轉(zhuǎn)矩段，轉(zhuǎn)矩保持在極限值300N·m,這個(gè)極限值是在速度調(diào)節(jié)器參數(shù)表中設(shè)定的。而*=150時(shí)恒轉(zhuǎn)矩啟動(dòng)階段大概時(shí)間為0.9秒。五. 結(jié)論近年來(lái)，由于電力電子器件、微處理器的發(fā)展和控制技術(shù)的進(jìn)步，對(duì)交流調(diào)速系統(tǒng)向全數(shù)字化發(fā)展產(chǎn)生了巨大的推動(dòng)作用。本文從實(shí)際應(yīng)用出發(fā)，研究了異步電動(dòng)機(jī)矢量控制系統(tǒng)的控制策略，對(duì)矢量控制系統(tǒng)的轉(zhuǎn)速估計(jì)、磁鏈觀測(cè)進(jìn)行了詳細(xì)的理論分析、仿真以及實(shí)驗(yàn)研究，本文主要工作概括如下:簡(jiǎn)要

43、探討了異步電機(jī)的調(diào)速情況，以及矢量控制的研究現(xiàn)狀，對(duì)于基于矢量控制的異步電動(dòng)機(jī)調(diào)速系統(tǒng)有了一個(gè)總體的了解；在磁場(chǎng)定向控制下，建立了異步電動(dòng)機(jī)的數(shù)學(xué)模型和仿真模型；通過(guò)矢量控制，設(shè)計(jì)并建立了用于仿真的一空間矢量脈寬調(diào)制模塊，并通過(guò)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了輸出結(jié)果和理論推導(dǎo)的一致性；致謝本論文是在導(dǎo)師曾進(jìn)輝老師的精心指導(dǎo)下完成的，在做課程設(shè)計(jì)期間，得到了老師的悉心教誨和無(wú)微不至的關(guān)懷。尤其是在做課程設(shè)計(jì)時(shí)我忙于準(zhǔn)備期末考試，沒(méi)有充分的時(shí)間查找MATLAB仿真學(xué)習(xí)資料，是曾老師自己花時(shí)間幫我們查找資料，然后再拿給我們，然后還給我們講解了矢量控制的調(diào)速系統(tǒng)的基本概念和原理和用MATLAB對(duì)調(diào)速系統(tǒng)進(jìn)行仿真的基本方法

44、，讓我們學(xué)到了很多。在此課程設(shè)計(jì)完成之際，對(duì)曾老師表示衷心的感謝和無(wú)限的敬意。在課程設(shè)計(jì)期間除了要感謝指導(dǎo)老師曾進(jìn)輝外，還要感謝幫助我的同學(xué)。感謝他們?cè)诎倜χ羞€不厭其煩的為我解答各種難題。在此，由衷地向幫助我的同學(xué)們表示感謝，謝謝你們?？傊兄x所有關(guān)心、支持我的老師、同學(xué)朋友以及親人。參考文獻(xiàn)1胡虔生、胡敏強(qiáng) .電機(jī)學(xué). 2005.北京：中國(guó)電力出版社.361頁(yè).2李發(fā)海、朱東起.電機(jī)學(xué) .2007 .第四版. 北京：科學(xué)出版社. 475頁(yè)3孫旭東、馮大鈞.電機(jī)學(xué)習(xí)題與題解.2007.第二版.北京：科學(xué)出版社 .264頁(yè)4陳伯時(shí) .電力拖動(dòng)自動(dòng)控制系統(tǒng)：運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng). 2003.第三版.北京：機(jī)械工業(yè)出版社.310頁(yè)5王忠禮、段慧達(dá)、高玉峰.MATLAB應(yīng)用技術(shù)：在電氣工程與自動(dòng)化專(zhuān)業(yè)中的應(yīng)用. 2007北京：清華大學(xué)出版社 .286頁(yè) 6李維波 .MATLAB在電氣工程中的應(yīng)用. 2007. 北京：中國(guó)電力出版社.432頁(yè)7 黃忠霖、黃京