SEW伺服PROFIBUS DP通訊講解

1、Extended positioning via busDriving the worldVersion:TASC_2008_11MOVIDRIVE B InvertersLY 2_E 10/1998Extended Positioning via Bus 擴(kuò)展總線位控功能Extended positioning via busDriving the worldVersion:TASC_2008_111n 擴(kuò)展總線定位”Extended positioning via bus”優(yōu)勢(shì) 用戶友好界面； 用戶只需設(shè)置”Extended positioning via bus” 相關(guān)的參數(shù)（速度，直徑

2、，比例因子）， 無須編制程序； 監(jiān)控模式用于優(yōu)化診斷； 用戶無須編程經(jīng)驗(yàn)； 長距離位控可實(shí)現(xiàn)； 可適用于增量型編碼器或外部編碼器作為外部編碼器； 功能概括Extended positioning via busDriving the worldVersion:TASC_2008_112n 功能描述擴(kuò)展總線定位”Extended positioning via bus”提供如下的功能： 通過總線控制可設(shè)置無限多的目標(biāo)位置； 總線控制定義設(shè)定速度的選擇； 軟件限位功能； 循環(huán)掃描實(shí)際轉(zhuǎn)速，實(shí)際位置，有功電流，控制器的利用率； 通過PI：3目標(biāo)位到達(dá)“Target position reached”

3、確認(rèn)位置控制結(jié)束； 實(shí)際位置源（電機(jī)側(cè)編碼器，外部編碼器或絕對(duì)值編碼器）可以選擇； 和上位機(jī)PLC連接簡便； 4個(gè)過程數(shù)據(jù)可替代6個(gè)過程數(shù)據(jù)運(yùn)行（此種方式，斜率功能無須設(shè)置） 三種運(yùn)行模式：點(diǎn)動(dòng)模式，參考模式和自動(dòng)模式；Extended positioning via busDriving the worldVersion:TASC_2008_113n 硬件連接 變頻器 -該應(yīng)用模塊須選用MOVIDRIVE B應(yīng)用型變 頻器（-0T) -須選擇相應(yīng)的總線卡,過程數(shù)據(jù)為4個(gè)或6個(gè) 字； 電機(jī) -對(duì)于MDX61B附件DEH11B：CT/CV異步 伺服電機(jī)或DR/DT/DV異步電機(jī) 編碼器可選Hip

4、erface,sin/cos或TTL -對(duì)于MDX61B附件DER11B：CM/DS同步 伺服電機(jī) 旋轉(zhuǎn)編碼器為標(biāo)準(zhǔn)配置 外部編碼器 -電機(jī)軸和負(fù)載緊密連接，無打滑； 無須外部編碼器 -電機(jī)軸和負(fù)載不緊密連接，有打滑現(xiàn)象； 須安裝外部編碼器 1外部增量型編碼器連接到X14接口 2外部絕對(duì)值編碼器連接到DIP卡的X62Extended positioning via busDriving the worldVersion:TASC_2008_114PLC發(fā)送6個(gè)過程輸出數(shù)據(jù)（PO1PO6)到變頻器PLC接受從變頻器6個(gè)過程輸入數(shù)據(jù)PI1PI6） 總線通訊PO1Control word2控制字PI

5、1Status word狀態(tài)字PO2Target position high目標(biāo)位置PI2Actual position high實(shí)際位置PO3Target position low目標(biāo)位置PI3Actual position low實(shí)際位置PO4Speed setpoint設(shè)定速度PI4Speed actual value實(shí)際轉(zhuǎn)速PO5Accelerating ramp加速時(shí)間PI5Actual current有功電流PO6Deceleration ramp減速時(shí)間PI6Unit utilization利用率n 總線過程數(shù)據(jù)Extended positioning via busDrivin

6、g the worldVersion:TASC_2008_115n 過程輸出數(shù)據(jù)的定義:控制字2Extended positioning via busDriving the worldVersion:TASC_2008_116控制器禁止控制器禁止使能使能/快?？焱Ｊ鼓苁鼓?停車停車保持控制保持控制斜率發(fā)生器組選擇斜率發(fā)生器組選擇參數(shù)組選擇參數(shù)組選擇故障復(fù)位故障復(fù)位n PO1-控制字1的低字節(jié)Extended positioning via busDriving the worldVersion:TASC_2008_117轉(zhuǎn)速設(shè)定值 PA5：Acceleration ramp 加速斜率Ramp

7、s s PA6：Dcceleration ramp 減速斜率Ramps s PO2：目標(biāo)位置高字Target position highPO3：目標(biāo)位置低字Target position lowExtended positioning via busDriving the worldVersion:TASC_2008_118n 過程輸入數(shù)據(jù)的定義:狀態(tài)字變頻器狀態(tài)變頻器狀態(tài)/故障代碼故障代碼電機(jī)旋轉(zhuǎn)（電機(jī)旋轉(zhuǎn)（n0)變頻器準(zhǔn)備就緒變頻器準(zhǔn)備就緒IPOS參考點(diǎn)參考點(diǎn)目標(biāo)位到達(dá)目標(biāo)位到達(dá)制動(dòng)器釋放制動(dòng)器釋放故障故障/報(bào)警報(bào)警CW限位開關(guān)限位開關(guān)CCW限位開關(guān)限位開關(guān)Extended positio

8、ning via busDriving the worldVersion:TASC_2008_119實(shí)際轉(zhuǎn)速有功電流控制器利用率 PI2 實(shí)際位置高字 PI3 實(shí)際位置低字Extended positioning via busDriving the worldVersion:TASC_2008_1110 打開MOVITOOLS / Shell 選擇Startup / Extended positioning via bus打開打開Extended Positioning via Bus應(yīng)用模塊應(yīng)用模塊 擴(kuò)展總線位置功能”Extended positioning via bus”程序Exten

9、ded positioning via busDriving the worldVersion:TASC_2008_1111選擇總線通訊類型總線地址總線通訊溢出時(shí)間通訊溢出的響應(yīng)總線通訊波特率n 設(shè)定總線通訊參數(shù)設(shè)置總線參數(shù):-系統(tǒng)總線(SBus)控制器內(nèi)集成,無須選件卡的支持-如果選擇PROFIBUS, Interbus, Can, DeviceNet,Ethermet 總線通訊方式，需要相應(yīng)的總線卡支持(DFP,DF1,DFC,DFD,DFE)Extended positioning via busDriving the worldVersion:TASC_2008_1112設(shè)定實(shí)際位置源

10、：-電機(jī)編碼器（X15）-外部編碼器（X14）-絕對(duì)值編碼器（DIP）計(jì)算:切記-在輸入以上數(shù)據(jù)后必須點(diǎn)擊比例因子的計(jì)算：-設(shè)定卷揚(yáng)輥徑-設(shè)定減速機(jī)速比-設(shè)定外部減速速比其單位包括：脈沖，毫米，1/10毫米n 設(shè)定距離和轉(zhuǎn)速的比例因子參數(shù)l 計(jì)算脈沖/距離的比例因子:-選擇滾筒直徑”Drive Wheel Diameter”,寫入實(shí)際值單位為毫米mm或1/10毫米1/10mm-寫入減速電機(jī)和外部減速設(shè)備的減速比-點(diǎn)擊 計(jì)算比例因子.脈沖/距離將會(huì)計(jì)算,單位為inc/mmExtended positioning via busDriving the worldVersion:TASC_2008_

11、1113l Distance scaling factor 距離比例因子l Speed scaling factor 轉(zhuǎn)速比例因子-距離比例因子將自動(dòng)計(jì)算和寫入Pulses=4096*i gear unit*external gear unitDistance=p * d drive wheel-距離比例因子將自動(dòng)計(jì)算和寫入1/min=(p*d / i) / 60=(p*d) / (60*i) mm/sExtended positioning via busDriving the worldVersion:TASC_2008_1114舉例1：電機(jī)側(cè)的增量型編碼器或絕對(duì)值型編碼器做為實(shí)際的位置源

12、- 在“Diameter of driving wheel”中選擇相應(yīng)的單位，毫米mm或1/10毫米mm- 在”Gearing ratio”窗口中，輸入減速機(jī)的速比 在“External ratio”窗口中，輸入外部減速設(shè)備的速比- 在轉(zhuǎn)速單位”Unit for speed”窗口中，選擇mm/s,m/min,1/min- 對(duì)于絕對(duì)值編碼器位置控制，在“Place of absolute encoder”窗口中，選擇”Motor shaft”- 點(diǎn)擊計(jì)算按鈕。距離“distance”和轉(zhuǎn)速”speed”比例因子由程序自動(dòng)計(jì)算Extended positioning via busDriving

13、the worldVersion:TASC_2008_1115n 設(shè)定限位開關(guān)值和最大轉(zhuǎn)速值-軟件限位開關(guān)：0-表示無軟件限位-硬件限位開關(guān)：有/無-參考偏置：0-尋參方式：方式8.（在變頻器不使能的情況下，即可進(jìn)行尋零的工作）方式0. （在變頻器使能的情況下，才允許可進(jìn)行尋零的工作）設(shè)定參考類型：絕對(duì)值編碼器第一 次使用運(yùn)行-自動(dòng)模式下,最大電機(jī)速度-點(diǎn)動(dòng)模式下,最大電機(jī)速度-最大轉(zhuǎn)速控制 軟件限位開關(guān)-在軟件限位開關(guān)”Software limit switch CW/CCW”窗口中,輸入軟件限位開關(guān)的位置值.-軟件限位開關(guān)的位置值在硬件限位開關(guān)的范圍內(nèi),不能超過其范圍之外.-如果設(shè)置為0,

14、軟件纖維開關(guān)的功能無效 參考偏置-在參考偏置”窗口中,定義參考的偏置值-機(jī)械的零點(diǎn)將發(fā)生變化:機(jī)械零點(diǎn)=參考位置+參考偏置Extended positioning via busDriving the worldVersion:TASC_2008_1116- 在 “Ramp values” 斜率值窗口中，定義點(diǎn)動(dòng)模式的斜率”Ramp value jog mode”和 自動(dòng)模式中的斜率”Ramp value auto mode”- 過程控制字1的Bit 15用于選擇在自動(dòng)模式下斜率Ramp1還是斜率Ramp2 - 相應(yīng)的加速度將會(huì)顯示mm/s2設(shè)置點(diǎn)動(dòng)模式和自動(dòng)模式的斜率時(shí)間Extended p

15、ositioning via busDriving the worldVersion:TASC_2008_11LY 2_E 10/1998點(diǎn)擊下載下載按鈕，將設(shè)定的參數(shù)下載到變頻器中。n 下載應(yīng)用模塊參數(shù)點(diǎn)擊下載按鈕,如下的功能將被執(zhí)行：p 清除參數(shù)鎖定功能p 停止IPOS 程序p 下載總線位控應(yīng)用模塊的程序p 設(shè)置總線參數(shù)p 設(shè)置參數(shù)的比例值p 設(shè)置軟件限位開關(guān)、斜率和最大轉(zhuǎn)速p 激活I(lǐng)POS位控程序p 重新激活參數(shù)鎖定功能Extended positioning via busDriving the worldVersion:TASC_2008_1118n 監(jiān)控模式-Monitor mod

16、e擴(kuò)展總線定位模塊”Extended positioning via bus”監(jiān)控模式現(xiàn)實(shí)和總線通訊之間的數(shù)據(jù)。過程輸入數(shù)據(jù)和過程輸出數(shù)據(jù)循環(huán)的掃描并以16進(jìn)制的格式現(xiàn)實(shí).通過”Monitor”和”Control”按鈕選擇控制源- Monitor:總線通訊之間的過程數(shù)據(jù)顯示-Control:通過PC發(fā)送過程數(shù)據(jù)。1變頻器通過PC而不是PLC控制。2控制字PO1由鼠標(biāo)設(shè)置或撤除每一個(gè)數(shù)據(jù)位。3PO2設(shè)定轉(zhuǎn)速“Setpoint speed”和PO3目標(biāo)位置” Target position”在輸入框中設(shè)置4點(diǎn)擊發(fā)送過程數(shù)據(jù)到變頻器中Extended positioning via busDrivi

17、ng the worldVersion:TASC_2008_11LY 2_E 10/1998n 點(diǎn)動(dòng)模式點(diǎn)動(dòng)模式選擇：PO1：11 = 1PO1：12 = 01在點(diǎn)動(dòng)模式，通過2個(gè)控制位的選擇，實(shí)現(xiàn)電機(jī)正向運(yùn)行和反向運(yùn)行；Bit 9“Jog+” =1 正向運(yùn)行Bit10”Jog-” =1 反向運(yùn)行2點(diǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)速通過過程輸出值PO2設(shè)定；3如果已完成參考運(yùn)行，當(dāng)前的位置值將現(xiàn)實(shí)在系統(tǒng)的窗口中；Extended positioning via busDriving the worldVersion:TASC_2008_1120點(diǎn)動(dòng)模式的時(shí)序圖PO1:8 = StartPO1:9 = Jog+PO1:

18、10 = Jog-PO1:11 = Mode LowPO1:12 = Mode High1當(dāng)”Jog+”=1,正向運(yùn)行2當(dāng)”Jog-”=1,反向運(yùn)行Extended positioning via busDriving the worldVersion:TASC_2008_11LY 2_E 10/1998n參考運(yùn)行模式參考運(yùn)行模式選擇：PO1：11 = 0PO1：12 = 1注：在設(shè)備第一次運(yùn)行以及更換編碼器后，進(jìn)行參考運(yùn)行。1如果使用電機(jī)編碼器，必須進(jìn)行參考運(yùn)行。否則，不可能進(jìn)入自動(dòng)運(yùn)行模式；2選擇相應(yīng)的參考運(yùn)行類型，參考運(yùn)行的轉(zhuǎn)速可通過P901和P902參數(shù)設(shè)定；3參考運(yùn)行的過程：a.變頻

19、器使能，設(shè)置硬件信號(hào)，Controller inhibit(DI00)=1Enable(DI01)=1b.切換到參考運(yùn)行模式c.激活參考運(yùn)行PO1:8 “ Start ”=1d.等待，到軸參考點(diǎn)P11:2”Axis referenced”=1e.取消參考運(yùn)行“ Start ”=0Extended positioning via busDriving the worldVersion:TASC_2008_1122參考模式時(shí)序圖PO1:8 = StartPO1:11 = Mode LowPO1:12 = Mode HighDI03 = Reference camPI1:2=IPOS referen

20、ce1開始參考運(yùn)行(參考運(yùn)行模式2)2到達(dá)參考凸輪開關(guān)3脫離參考凸輪開關(guān)4當(dāng)電機(jī)禁止,PI2”IPOS reference”為高電平Extended positioning via busDriving the worldVersion:TASC_2008_11LY 2_E 10/1998n自動(dòng)模式自動(dòng)模式選擇：PO1：11 = 1PO1：12 = 13. 自動(dòng)運(yùn)行的過程：a.變頻器使能，設(shè)置硬件信號(hào)，Controller inhibit(DI00)=1Enable(DI01)=1設(shè)置控制字1“Enable / Rapid stop”=1.b.切換自動(dòng)運(yùn)行模式c.設(shè)置給定位置和給定轉(zhuǎn)速，如果設(shè)

21、定的位置和當(dāng)前的實(shí)際位置不相同，位置到達(dá)的狀態(tài)”Position reached=0d.激活開始運(yùn)行PO1:8“Start”=1,在整個(gè)位置控制過程中保持e.等待，到目標(biāo)位到達(dá)”Target position reached”=1d.取消位置運(yùn)行”Start”=01. PO2和PO3定義目標(biāo)位置 PO4定義轉(zhuǎn)速設(shè)定值 PO5定義加速斜率 PO6定義減速斜率2. PO1:15的電平定義在Startup中的2個(gè)位控斜率 Extended positioning via busDriving the worldVersion:TASC_2008_11241. 目標(biāo)位置：+70000mm（11170hex）1PO2和PO3 16進(jìn)制表示： -POSITION HI：1 -POSITION LO：11702PO2和PO3 十進(jìn)制表示： -POSITION HI：1 -POSITI