巡檢機(jī)器人的調(diào)研報告

1、關(guān)于巡檢機(jī)器人的調(diào)研報告院（系部）自動化工程學(xué)院專業(yè)名稱：電機(jī)與電器學(xué)生姓名：楊雪瑩導(dǎo) 師：薛 陽2013年12月目錄目 錄II.1巡檢機(jī)器人的發(fā)展?fàn)顩r12巡檢機(jī)器人的應(yīng)用3高壓線路巡檢機(jī)器人3機(jī)器人仿真4巡檢機(jī)器人越障 5變電站巡檢機(jī)器人7校園巡邏機(jī)器人93總結(jié)12參考文獻(xiàn)131巡檢機(jī)器人的發(fā)展?fàn)顩r目前巡檢機(jī)器人已在多個領(lǐng)域中應(yīng)用，它的智能化推動著它在應(yīng)用領(lǐng)域的市 場前景將是越來越廣，尤其是在電力行業(yè)。它在多種場合發(fā)揮著作用，如變電站， 高壓線路中等等。2013年12月9號中山供電局經(jīng)過三個多月的試運(yùn)行，該局將“智能巡檢機(jī) 器人”正式投入到500千伏桂山巡維中心使用，開創(chuàng)南方電網(wǎng)公司首例無軌

2、化設(shè) 備巡視工作。傳統(tǒng)的機(jī)器人需要鋪設(shè)類似于火車軌道那樣的磁軌，機(jī)器人就只能 沿著磁軌作運(yùn)動。而最新投入使用的機(jī)器人實現(xiàn)了無軌化運(yùn)作，不需要鋪設(shè)任何 軌道，也無需進(jìn)行任何基建工程，機(jī)器人就可以直接在日常的路面上運(yùn)作，既省 下基建施工的時間，又節(jié)約了投入成本。憑靠機(jī)器人配備的四驅(qū)越野底盤，還可 以爬上30度的陡坡。該機(jī)器人上配備了激光掃描設(shè)備，可將站內(nèi)的設(shè)備位置，道 路掃描為地圖，我們在后臺為它規(guī)劃好巡視路徑后，它就可以按照指示去工作了。機(jī)器人巡線最大的優(yōu)點則是，無論白天黑夜還是刮風(fēng)下雨，它都可以在沒有 人看管的情況下能自動自覺并出色完成一般日常巡視所包含的工作內(nèi)容。這樣一 來，機(jī)器人不但減輕了

3、工作量，而且在遇到嚴(yán)重故障或者惡劣天氣時，它還可以 降低工作人員的安全風(fēng)險。智能機(jī)器人還具有自動續(xù)航功能，當(dāng)蓄電池電量低于設(shè)定值時，它將自動駛 入存放室進(jìn)行充電。據(jù)悉，中山供電局通過對智能巡檢機(jī)器人進(jìn)行了三個月的試 用，已經(jīng)收到不錯的成效。此次正式投入使用，在南方電網(wǎng)公司尚屬首例。2013年11月11日上午，在國家知識產(chǎn)權(quán)局與世界知識產(chǎn)權(quán)組織舉辦的第十 五屆中國專利獎頒獎大會上，由國網(wǎng)山東電力科學(xué)研究院申報的外觀專利“變電 站巡檢機(jī)器人”榮獲外觀專利金獎，成為 5個金獎之一。這是國家電網(wǎng)公司歷史 上獲得的第一個中國外觀專利金獎，也是中國電力行業(yè)惟一當(dāng)選的金獎。變電站巡檢機(jī)器人能夠全天候全方位全

4、自主對變電站設(shè)備進(jìn)行無人值守巡檢 從而代替繁重的變電站設(shè)備人工巡檢，提高了變電站巡檢的自動化、智能化水平, 確保了智能電網(wǎng)的安全可靠運(yùn)行。該變電站巡檢機(jī)器人產(chǎn)品外殼采用無污染、抗沖擊、高絕緣的ABSW脂材料，具有較好的環(huán)保性和安全性；產(chǎn)品外觀采用了 “仿人”化創(chuàng)新性設(shè)計，整體顏色 融合變電站“環(huán)境”因素，同時配以紅色的機(jī)器人頸部繞圈與多色的告警指示燈 點綴，使得整體設(shè)計簡約而富有活力。該產(chǎn)品控制系統(tǒng)具有過流過壓充放電保護(hù)、 待機(jī)低功耗、遠(yuǎn)程喚醒等功能，具有較好的節(jié)能性和經(jīng)濟(jì)性。變電站智能巡檢機(jī) 器人的專利群，包括10項核心發(fā)明專利，33項外圍專利。目前，國內(nèi)已經(jīng)投用的57臺變電站巡檢機(jī)器人。傳

5、統(tǒng)的變電站值班員進(jìn)行人 工巡檢，受人員的生理、心理素質(zhì)、責(zé)任心、外部工作環(huán)境、技能技術(shù)水平等影 響較大，存在漏巡，缺陷漏發(fā)現(xiàn)的可能性，并存在較大的巡視過程風(fēng)險，巡視效 率低下。貴州省凱里供電局研制的變電站智能巡檢機(jī)器人，根據(jù)操作人員在基站 的任務(wù)操作或預(yù)先設(shè)定任務(wù)，操作人員只需通過后臺基站計算機(jī)收到的實時數(shù)據(jù)、 圖像等信息，即可完成變電站的設(shè)備巡視工作，從而代替人工巡檢。圖1智能機(jī)器人在巡檢變電站2巡檢機(jī)器人的應(yīng)用當(dāng)前，機(jī)器人在電力系統(tǒng)得到了越來越廣泛的應(yīng)用，其中用于無人值守變電 站設(shè)備巡檢機(jī)器人對高壓設(shè)備檢測的關(guān)鍵技術(shù)之一是給機(jī)器人的運(yùn)動控制系統(tǒng)提 供連續(xù)、實時、精確的位置、航向等導(dǎo)航信息，

6、使其沿預(yù)定的路徑行駛并完成檢 測任務(wù)。機(jī)器人有多種導(dǎo)航方式，這些導(dǎo)航方式各有其特點，適用于不同的應(yīng)用 環(huán)境，其中GPS/DR&合導(dǎo)航系統(tǒng)是一種較為成熟的導(dǎo)航方法， 已經(jīng)廣泛應(yīng)用于陸 地車輛（裝甲戰(zhàn)車、軌道列車等）組合導(dǎo)航系統(tǒng)中。高壓線路巡檢機(jī)器人高壓輸電線路是電力傳輸?shù)闹饕緩?，對輸電線路定期巡檢，及時發(fā)現(xiàn)和消 除隱患，預(yù)防重大事故，對電力系統(tǒng)有重要意義。傳統(tǒng)巡檢方法主要有人工目測 法和直升機(jī)航測法。人工巡線費(fèi)用低廉但效率低，復(fù)巡周期長，且由于地理環(huán)境 因素存在巡檢盲區(qū)，巡檢數(shù)據(jù)準(zhǔn)確率也不高；直升機(jī)航巡效率較高，但存在飛行 安全隱患且費(fèi)用極其昂貴。針對這些缺陷，高壓巡線機(jī)器人應(yīng)運(yùn)而生。

7、機(jī)器人巡 線具有近距離、高精度特點，不存在巡檢盲區(qū)，巡檢費(fèi)用相對于直升機(jī)低廉很多， 因此已成為特種機(jī)器領(lǐng)域的研究熱點。從20世紀(jì)80年代末開始，日本、美國、加拿大等國在巡線機(jī)器人領(lǐng)域的研 究先后展開。1988年，東京電力公司的Jun Sawada等人研制了光纖復(fù)合架空地線巡線移動機(jī)器人。該機(jī)器人可以借助導(dǎo)軌越塔，但總重達(dá)100kg,并且不能爬30度以上斜坡，所以無法廣泛應(yīng)用。1999年，美國TRC公司研制了一臺懸臂自治 巡線機(jī)器人原型。但這種機(jī)器人仍然無法攀爬 30度以上斜坡。2000年，加拿大 魁北克水電研究院的Montambault等人研制了一臺HQ LineROVer遙控小車。這 種遙控

8、小車非常輕便，但沒有越障能力，只能在兩塔之間工作。 1991年，HisatoKobayashi等設(shè)計了一種具有防震構(gòu)造的自治分散控制機(jī)器人。1998年Jaydev PS. Peungsungwa1Desai等人給出了一種光纖架空地線機(jī)器人設(shè)計，之后泰國的等也設(shè)計了一種應(yīng)用紅外探測技術(shù)、具有視覺導(dǎo)航能力的巡線機(jī)器人。但這些巡 線機(jī)器人都存在功耗過高或只能跨越特定類型障礙等種種問題。國內(nèi)巡線機(jī)器人的研究始于20世紀(jì)90年代末。2002年，武漢大學(xué)吳功平等 研制成功具有沿220kV單分裂導(dǎo)線全程線路行駛和作業(yè)的巡檢機(jī)器人樣機(jī)，并在 機(jī)器人機(jī)構(gòu)、電能在線補(bǔ)給、機(jī)器人局部自治和系統(tǒng)與技術(shù)集成等關(guān)鍵技術(shù)上

9、取 得了實質(zhì)性突破。2006年，中國科學(xué)院沈陽自動化研究所研制出的超高壓輸電線 路巡檢機(jī)器人在東遼二線上成功完成了沿線行走，但沒有越障能力。翌年，沈陽 自動化研究所的王魯單等完成了巡線機(jī)器人越障控制研究，實現(xiàn)了巡線機(jī)器人沿 線行走及跨越障礙的功能。綜合來說，國內(nèi)外對于高壓巡線機(jī)器人的研究大多處于實驗階段，但巡線機(jī) 器人由于其控制簡單，成本適中，自動化程度高等特點，正在向?qū)嵱没杆侔l(fā)展， 是巡線技術(shù)的總體發(fā)展方向。利用仿真技術(shù)建立機(jī)器人虛擬樣機(jī)模型，對機(jī)器人 進(jìn)行動力分析、運(yùn)動分析等，有助于提高機(jī)器人本體設(shè)計的質(zhì)量和效率。機(jī)器人仿真合肥供電公司肥西公司針對高壓輸電線路巡檢工作，闡述了一種巡線機(jī)器

10、人 作業(yè)方案。根據(jù)該方案，利用三維動畫軟件3DSMAX建立了該機(jī)器人的虛擬模型， 并對巡線機(jī)器人越障動作重點進(jìn)行了可視化仿真，模擬機(jī)器人爬行及越障的實際 運(yùn)動狀態(tài)。通過模擬和分析，驗證了機(jī)器人設(shè)計方案的合理性。仿真技術(shù)應(yīng)用于機(jī)器人，國內(nèi)從80年代后期才開始這一方面的研究工作。清 華大學(xué)、浙江大學(xué)、沈陽自動化研究所及上海交通大學(xué)等做了起步工作，取得了 一定成果。南京理工大學(xué)于1994年用C語言開發(fā)ROBGSSROLOPS統(tǒng)，逐漸形 成了較完善的機(jī)器人仿真系統(tǒng)。劉又午教授等人針對由底座、大臂、小臂和 3個 腕關(guān)節(jié)構(gòu)成，且每個關(guān)節(jié)皆為圓柱較接，只有 1個分支，共計6個自由度的典型 機(jī)器人多體系統(tǒng)，對

11、程序進(jìn)行了簡化，開發(fā)出工業(yè)機(jī)器人動力學(xué)分析專用程序。中國農(nóng)業(yè)大學(xué)周一鳴教授等引入 GMCADS號體系，建立了機(jī)構(gòu)的數(shù)學(xué)模型，進(jìn)而 采用哈密爾頓正則方程進(jìn)行機(jī)構(gòu)動力學(xué)分析，開發(fā)了 GMCADS義機(jī)構(gòu)計算機(jī)輔助 設(shè)計系統(tǒng)。但是，國內(nèi)的軟件都只停留在實驗室中， 離軟件商品化還有很大距離。機(jī)器人計算機(jī)仿真具有以下意義：(1)對設(shè)計思想進(jìn)行開發(fā)初期的驗證和評價，包括對各種方案的運(yùn)動學(xué)及動 力學(xué)特性進(jìn)行評估；(2)為機(jī)器人的精確控制建立動力學(xué)模型并提供參考依據(jù)；(3)對機(jī)器人進(jìn)行產(chǎn)品最終設(shè)計上的性能檢查，包括機(jī)器人能否按計劃完成 目標(biāo)，同時評價其運(yùn)行狀況；(4)產(chǎn)品最終性能跟蹤、故障預(yù)測、診斷等需要有效的

12、仿真模型輔助。圖機(jī)器人越障動畫(部分動作)巡檢機(jī)器人越障上海大學(xué)機(jī)電工程與自動化學(xué)院根據(jù) 500kV超高壓架空輸電線路的結(jié)構(gòu)及障 礙特點，設(shè)計多傳感器、多驅(qū)動器巡檢機(jī)器人越障控制方案，提出采用多傳感器 二次定位方法實現(xiàn)巡檢機(jī)器人越障時的空間定位。闡述系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和越障原理， 通過線下模擬實驗環(huán)境，不斷測試生成合理的知識庫，實際越障時根據(jù)實測信號自動調(diào)用知識庫完成自主越障動作。實驗結(jié)果表明：傳感器工作可靠，知識庫和 空間定位方法設(shè)計合理，巡檢機(jī)器人能高效、快速、高精度地完成巡檢及越障任 務(wù)。機(jī)器人自主跨越架空線上的障礙物是巡檢機(jī)器人研究中的關(guān)鍵內(nèi)容。作者針 對巡檢機(jī)器人越障軌跡的要求，完成對控制系

13、統(tǒng)整體的設(shè)計及優(yōu)化；根據(jù)機(jī)器人 的工作環(huán)境和作業(yè)內(nèi)容，通過人機(jī)交互界面，在模擬環(huán)境中摸索出所需要的翻越 各種障礙物的動作組合，完成知識庫的建立和修改；分析巡檢機(jī)器人跨越障礙原 理，針對越障過程中手臂上線時空間定位這一難點，提出采用多傳感器二次定位 的方法，其優(yōu)點是節(jié)省手臂上線時間，提高空間定位的準(zhǔn)確性。在這篇文章中，機(jī)器人的控制系統(tǒng)實行分級控制，即遠(yuǎn)程管理主機(jī)控制系統(tǒng) 和機(jī)器人本體控制系統(tǒng)，機(jī)器人本體控制系統(tǒng)包括機(jī)器人本體主控機(jī)和執(zhí)行層。 控制系統(tǒng)的組成結(jié)構(gòu)如圖所示。遠(yuǎn)程管理控制系統(tǒng)無然通信設(shè)備<1=0遠(yuǎn)程管理主機(jī)機(jī)器人本體控制無線通信翱電池?zé)o線通信設(shè)備執(zhí)行層制控制驅(qū)動器I件電機(jī)I電源轉(zhuǎn)

14、換模塊RS232 WCAN通信蠅=>嵌入式計算機(jī)存儲器I弋I圖像采集卡可見光紅外線攝像儀攝像儀控制驅(qū)1動器1180溫濕度傳感器電機(jī)ii控制驅(qū) 動器6修|水平傳感至 妗|光電傳感器圖控制系統(tǒng)組成結(jié)構(gòu)中國科學(xué)院沈陽自動化研究所機(jī)器人學(xué)開放實驗室和中國科學(xué)院研究生院聯(lián) 合分析出了一種改進(jìn)的超高壓輸電線路巡檢機(jī)器人越障方法。文章中介紹了一種 新型的超高壓輸電線路巡檢機(jī)器人，闡述了分階段的控制策略。主要針對越障的 工程實際問題，從理論上分析了越障階段的難點：質(zhì)心調(diào)節(jié)，輸電線的辨識與定 位問題。進(jìn)行了仿真和試驗，驗證了控制策略和理論分析的正確性。越障是巡檢機(jī)器人典型的工程實際問題，也是巡檢機(jī)器人研究

15、的關(guān)鍵之一。 輪臂復(fù)合機(jī)構(gòu)能夠提供伸縮和旋轉(zhuǎn)配合，使得機(jī)器人具有跨越障礙的能力。分階 段控制策略分解了越障的運(yùn)動過程，降低了編程難度。根據(jù)工程實際，詳細(xì)分析 了越障階段的難點：質(zhì)心調(diào)節(jié)、辨識和定位問題。根據(jù)實驗環(huán)境的實際情況，進(jìn) 行了實驗算例的參數(shù)分析和越障運(yùn)動過程的仿真，驗證了控制策略和理論分析的 正確性。在初步的實驗室實驗中，遇到由于慣性造成的機(jī)器人旋轉(zhuǎn)角度過大、多次重 復(fù)辨識定位才能正確上線等問題，解決方法還在研究中。圖越障流程仿真變電站巡檢機(jī)器人隨著科技進(jìn)步和電力體制改革的不斷發(fā)展，以“信息化、數(shù)字化、自動化、 互動化”為特征的智能電網(wǎng)建設(shè)逐漸深入。為保證變電站設(shè)備的安全可靠運(yùn)行， 更

16、好更快地推進(jìn)變電站無人值守進(jìn)程，變電站巡檢機(jī)器人部分替代人工巡檢已經(jīng) 成為一種趨勢。傳統(tǒng)的變電站巡視主要是通過人工方式，綜合運(yùn)用感官以及一些配套的檢測儀器對變電設(shè)備進(jìn)行以簡單定性判斷為主的檢查，該方式存在勞動強(qiáng) 度大，檢測質(zhì)量分散，主觀因素多，巡檢不到位難以監(jiān)控，巡檢結(jié)果數(shù)字化不便 等缺陷，不符合智能電網(wǎng)的發(fā)展方向。變電站巡檢機(jī)器人集成最新的機(jī)電一體化 和信息化技術(shù)，采用自主或遙控方式，部分替代人對變電站室外設(shè)備進(jìn)行可見光、 紅外、聲音等檢測，對巡檢數(shù)據(jù)進(jìn)行對比和趨勢分析，及時發(fā)現(xiàn)電網(wǎng)運(yùn)行的事故 隱患和故障先兆，如：異物、損傷、發(fā)熱和漏油等。巡檢機(jī)器人為提高變電站的 數(shù)字化程度和全方位監(jiān)控的自

17、動化水平，確保設(shè)備安全可靠運(yùn)行發(fā)揮了重要作用。山東魯能智能技術(shù)有限公司和浙江省電力公司嘉興電力局，共同研究了變電 站巡檢機(jī)器人檢測及控制系統(tǒng)，并發(fā)表了論文。文章針對全天候、強(qiáng)電磁等復(fù)雜 背景下，要求變電站巡檢機(jī)器人適應(yīng)性強(qiáng)、可靠性高、控制靈活及檢測結(jié)果準(zhǔn)確 等因素，介紹一種抗干擾能力強(qiáng)、實用化程度高、完全自主運(yùn)行，能夠滿足變電 站設(shè)備巡檢要求的機(jī)器人檢測及控制系統(tǒng)，主要包括導(dǎo)航定位及運(yùn)動控制系統(tǒng)、 電源管理系統(tǒng)、云臺控制系統(tǒng)、圖像及聲音檢測系統(tǒng)。檢測及控制系統(tǒng)是機(jī)器人 的重要組成部分，為巡檢機(jī)器人長期自主運(yùn)行提供了有力支持。1）導(dǎo)航定位及運(yùn)動控制系統(tǒng)變電站巡檢機(jī)器人導(dǎo)航定位原理如圖所示，機(jī)器人

18、采用磁導(dǎo)航，由安裝于機(jī) 器人前部的磁傳感器組檢測機(jī)器人相對于磁軌跡的偏移，從而引導(dǎo)機(jī)器人沿預(yù)定 路線運(yùn)行。其主要優(yōu)點是導(dǎo)引原理簡單而可靠，導(dǎo)航定位精度高并且重復(fù)性好， 抗干擾能力強(qiáng)，缺點是磁軌跡鋪設(shè)工作量大，地面處理工作量大，路徑靈活性差。 機(jī)器人依靠RFID標(biāo)簽定位，定位精度較高，可達(dá)厘米級。-一磁軌道一巡檢路徑。RHD標(biāo)簽設(shè)善區(qū)設(shè)備區(qū)圖導(dǎo)航定位原理示意圖2)云臺控制系統(tǒng)變電站巡檢機(jī)器人按照規(guī)劃路線運(yùn)行至檢測點后，調(diào)用云臺的預(yù)置位功能， 云臺帶動可見光攝像機(jī)、紅外熱像儀等檢測設(shè)備對準(zhǔn)待檢電力設(shè)備。云臺性能直 接影響可見光、紅外圖像質(zhì)量。本文對云臺本體采用模塊化設(shè)計，結(jié)構(gòu)緊湊堅固， 齒輪間隙小

19、于。具有IP67防護(hù)等級。云臺控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)包含直流伺服電機(jī)、 角度 傳感器、硬件限位和云臺控制板，它們分別負(fù)責(zé)云臺水平和垂直運(yùn)動時的驅(qū)動、 位置反饋、行程保護(hù)和系統(tǒng)控制。校園巡邏機(jī)器人巡檢機(jī)器人作為服務(wù)機(jī)器人的一種，是隨著近年來社會經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，超級商 場、機(jī)場、車站、會展中心及物流倉庫等大型人流、物流場所規(guī)模和數(shù)量不斷擴(kuò) 大，保安自動化需求日趨迫切這一環(huán)境下而催生的一種新型機(jī)器人。采用巡檢機(jī) 器人進(jìn)行定時、定點監(jiān)控巡邏或不間斷流動巡邏將是解決當(dāng)前情況的一種可行方 案。巡邏機(jī)器人是一個集環(huán)境感知、路線規(guī)劃、動態(tài)決策、行為控制以及報警裝 置于一體的多功能綜合系統(tǒng)。將機(jī)器人用于保安工作，具有廣闊的應(yīng)

20、用前景，近 年來已受到國內(nèi)外的重視，成為服務(wù)機(jī)器人的一個新研究方向。山東大學(xué)的一名研究生在2013年5月發(fā)表的碩士論文中提到了校園巡邏機(jī)器 人定位與避障技術(shù)研究。文章針對校園環(huán)境下移動機(jī)器人的定位與避障技術(shù)展開 研究，并取得了一定成果，具體研究內(nèi)容如下：(1)針對校園環(huán)境范圍大、結(jié)構(gòu)簡單的特點，結(jié)合RFID傳感器信息傳遞功能， 提出一種大范圍拓?fù)洵h(huán)境學(xué)習(xí)與建模新方法。根據(jù)校園環(huán)境上下文信息需求，設(shè) 計RFID標(biāo)簽格式，指導(dǎo)機(jī)器人進(jìn)行環(huán)境學(xué)習(xí)，且以標(biāo)簽的分布代表環(huán)境整體結(jié)構(gòu)， 由標(biāo)簽內(nèi)容傳遞導(dǎo)航任務(wù)，由此構(gòu)建環(huán)境模型。(2)針對激光數(shù)據(jù)存在噪聲干擾的問題，設(shè)計了一種動態(tài)自適應(yīng)中值濾波方 法，利用

21、激光數(shù)據(jù)時間和空間上的相關(guān)性，剔除噪聲干擾，平滑激光數(shù)據(jù)。(3)根據(jù)校園道路特點，采用激光傳感器利用路沿高度區(qū)分路面區(qū)域，完成機(jī) 器人定位，并針對單一傳感器無法可靠定位的問題，提出了基于擴(kuò)展卡爾曼濾波 的激光與慣導(dǎo)模塊角度信息融合方法，大大提高了機(jī)器人直道定位的精度和可靠 性。在路口區(qū)域，使用 RFID激光、慣導(dǎo)模塊與里程計相互配合，彌補(bǔ)缺陷，保 證了路口區(qū)域機(jī)器人的定位精度。(4)為保障機(jī)器人安全巡邏，在總結(jié)常用避障策略的基礎(chǔ)上，提出一種新的角 度勢場法，將機(jī)器人所處環(huán)境的勢場力轉(zhuǎn)化到角度信息上，通過綜合分析各角度 的可通行性，得出機(jī)器人最佳方向選擇。同時針對傳統(tǒng)障礙檢測方法的不足，采 用傾斜向下安裝的激光檢測一個傾斜面，兼顧機(jī)器人前方與激光位置下方區(qū)域， 獲得更好的檢測效果。一附小“H , ! f ICONQ J 仁府*比|* ktc| I »圖機(jī)器人發(fā)現(xiàn)障礙圖機(jī)器人選擇通行方向* ,甘視覺作為機(jī)器人定位的常用方法，能夠提供豐富、準(zhǔn)確的環(huán)境信息，且設(shè)備價格低廉，易于安裝使用，因此，視覺定位一直是機(jī)器人定位問題研究的熱點。視覺定位通過分析采集的圖像，從中提取出能夠提供定位信息的人工地標(biāo)或自然 地標(biāo)信息，從而完成對機(jī)器人的定位。邱波等通過視覺檢測導(dǎo)航線及定位路標(biāo)，實現(xiàn)了機(jī)器人在變電站的無人巡檢。Saeedi等人提