模塊三 工業(yè)機(jī)器人機(jī)械部件的裝調(diào)與維修

1、任務(wù)一任務(wù)一 底座底座的裝調(diào)與維修的裝調(diào)與維修任務(wù)二任務(wù)二 轉(zhuǎn)動(dòng)盤轉(zhuǎn)動(dòng)盤的的裝調(diào)與維修裝調(diào)與維修模塊三模塊三 工業(yè)機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人機(jī)械部件的裝調(diào)與維修機(jī)械部件的裝調(diào)與維修任務(wù)三任務(wù)三 傾斜傾斜機(jī)殼裝置的裝調(diào)與維修機(jī)殼裝置的裝調(diào)與維修任務(wù)四任務(wù)四 工業(yè)機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人機(jī)械臂的裝調(diào)與維修機(jī)械臂的裝調(diào)與維修任務(wù)五任務(wù)五 齒輪齒輪箱的裝調(diào)與維修箱的裝調(diào)與維修模模塊塊目目標(biāo)標(biāo)知識(shí)目標(biāo)知識(shí)目標(biāo)能力目標(biāo)能力目標(biāo)1.掌握裝配工具、工裝的使用方法2.掌握機(jī)械零部件裝配結(jié)構(gòu)知識(shí)3.了解常見傳動(dòng)零部件安裝知識(shí)4.掌握機(jī)械零部件裝配工藝知識(shí)，如軸承與軸承組的裝配和密封要求組件的裝配知識(shí)5.掌握機(jī)器人的底座、大臂、小臂

2、、手腕等的結(jié)構(gòu)知識(shí)6. 能更換螺旋錐齒、軸承、密封件、彈簧、堅(jiān)固件等檢修方法1.能完成有配合（如聯(lián)軸節(jié)、軸承）或密封要求（如油封、密封圈）的零部件拆裝2.能完成機(jī)器人的底座、大臂、小臂、手腕等部件的拆裝3.能按照工序選擇維修的工具、工裝設(shè)備4.能更換螺旋錐齒、軸承、密封件、彈簧、堅(jiān)固件等5.能檢查調(diào)整齒輪嚙合間隙、軸承與零部件的配合間隙底座的位置任務(wù)一任務(wù)一 底座底座的裝調(diào)與維修的裝調(diào)與維修任務(wù)目標(biāo)知識(shí)目標(biāo)能力目標(biāo)1.掌握機(jī)器人的底座結(jié)構(gòu)知識(shí)2.掌握底座裝配工藝知識(shí)3.掌握底座裝配結(jié)構(gòu)知識(shí)1.能完成機(jī)器人底座的拆裝2.能按照工序選擇拆裝工具 一、一、卸下卸下完整機(jī)械臂系統(tǒng)完整機(jī)械臂系統(tǒng) 1)

3、將機(jī)器人調(diào)至其裝運(yùn)姿態(tài)，如圖31所示。 2) 關(guān)閉機(jī)器人的所有電力、液壓和氣壓供給！ 3) 將吊車移動(dòng)到機(jī)器人頂部上空。 4) 卸下機(jī)架上的機(jī)械停止銷，如圖32所示。 5) 排出軸 1 齒輪箱的潤滑油。 6) 松開底座上的電纜連接器，將通過機(jī)架中心的孔將電纜線從底座中拉出。 7) 卸下軸 1 電機(jī)。 8) 安裝圓形吊帶。 9) 張開圓形吊帶，使其安全承載住機(jī)械臂系統(tǒng)的重量。調(diào)節(jié)每條圓形吊帶的長度，使起吊物保持水平。 10) 通過擰松連接螺釘，將機(jī)械臂系統(tǒng)從底座處松開，如圖33所示。圖31裝運(yùn)和運(yùn)輸姿態(tài)圖32機(jī)架上的機(jī)械停止銷圖33機(jī)械臂系統(tǒng)從底座處松開 11) 卸下機(jī)架上成對角的保護(hù)塞。 12

4、) 將兩根導(dǎo)銷安裝到孔中。這樣將便于卸下完整機(jī)械臂系統(tǒng)。 13) 小心地吊起完整機(jī)械臂系統(tǒng)并將其固定在安全區(qū)域中。 注：起吊物必須保持水平！確保吊起機(jī)械臂系統(tǒng)前對圓形吊帶進(jìn)行調(diào)節(jié)。如果不進(jìn)行事先調(diào)節(jié)就開始起吊，則機(jī)械臂系統(tǒng)可能失去平衡！如果荷載向下傾斜，則會(huì)增大損傷接口的風(fēng)險(xiǎn)！ 為避免發(fā)生事故和損害，務(wù)必以極低的速度移動(dòng)機(jī)器人，確保其不會(huì)傾斜！ 14) 如有需要，隨后將軸1齒輪箱從底座上卸下。 二、二、將將起吊附件安裝到完整機(jī)械臂系統(tǒng)上起吊附件安裝到完整機(jī)械臂系統(tǒng)上 1)讓吊車勾起機(jī)架上的圓形吊帶。 2)讓吊車勾起下臂上的圓形吊帶。 3)讓吊車勾起上臂上的圓形吊帶。 4)將接合器安裝到向軸 1

5、 齒輪箱注油的油塞孔。 5)將吊眼和鉤環(huán)安裝到接合器上。圖34將起吊附件安裝到完整機(jī)械臂系統(tǒng)上 6)在下臂和鉤環(huán)之間裝上圓形吊帶。起吊軸 2 制動(dòng)閘已釋放的機(jī)械臂系統(tǒng)時(shí)，圓形吊帶將會(huì)承載機(jī)架的重量。 三、三、重新安裝重新安裝完整機(jī)械臂系統(tǒng)完整機(jī)械臂系統(tǒng) 1) 關(guān)閉機(jī)器人的所有電力、液壓和氣壓供給！ 2) 如果軸 1 齒輪箱已拆下，請將其重新裝上。 3) 按圖34所示，起吊附件安裝到完整機(jī)械臂系統(tǒng)上。 4) 張開圓形吊帶，使其安全承載住機(jī)械臂系統(tǒng)的重量。 5) 吊起完整機(jī)械臂系統(tǒng)并以極低的速度將其移動(dòng)至安裝現(xiàn)場，確保其不會(huì)傾斜！起吊物必須保持水平！確保吊起機(jī)械臂系統(tǒng)前對圓形吊帶進(jìn)行調(diào)節(jié)。 6)

6、將兩個(gè)導(dǎo)銷安裝到軸1齒輪箱的孔中，如圖所示。 圖35將兩個(gè)導(dǎo)銷安裝到軸1齒輪箱的孔中 7) 重新安裝完整機(jī)械臂系統(tǒng)時(shí)，需用眼透過軸1電機(jī)的空安裝螺孔進(jìn)行查看，以協(xié)助對準(zhǔn)裝配。 8) 通過之前安裝在軸1齒輪箱上的導(dǎo)銷引導(dǎo)降下完整機(jī)械臂系統(tǒng)，如圖36所示。重新安裝時(shí)必須保持水平。 9) 在連接螺釘上裝上鎖緊墊圈。檢查鎖緊墊圈的旋轉(zhuǎn)方式是否正確。請參閱圖37。圖36通過導(dǎo)銷引導(dǎo)降下機(jī)械臂圖37鎖緊墊圈的旋轉(zhuǎn)方式 10) 安全降下機(jī)械臂系統(tǒng)之前，安裝16個(gè)連接螺釘中的14個(gè)。完成此操作的目的在于將所有的螺釘正確地旋入螺紋。 11) 使用余下的連接螺釘替換導(dǎo)銷，并使用完整機(jī)械臂系統(tǒng)的連接螺釘和墊圈將完整

7、機(jī)械臂系統(tǒng)固定在底座上。 12) 完全降下機(jī)械臂系統(tǒng)。 13) 用其連接螺釘固定完整機(jī)械臂系統(tǒng)。 14) 在底座和機(jī)架中重新安裝電纜線束。 15) 重新安裝軸1電機(jī)。 16) 重新將機(jī)械停止銷安裝到機(jī)架上，如圖35所示。 17) 執(zhí)行軸1齒輪箱的泄露測試。 18) 向軸1齒輪箱重新注入潤滑油。 19) 重新校準(zhǔn)機(jī)器人。泄漏測試操作步驟泄漏測試操作步驟 1)完成有問題的電機(jī)或齒輪的重新安裝程序。 2)卸下有問題的齒輪上最頂端的油塞，用泄漏測試裝置替換，該測試可能需使用接合器。 3)使用壓縮空氣，用球形柄提高壓力，直到正確值在壓力計(jì)中顯示。正確的值：0.2 - 0.25 bar (2025 kPa

8、)。 4)斷開壓縮氣源。 5)等待約 8-10 分鐘。可能會(huì)檢測到?jīng)]有壓力損失。如壓縮空氣比測試的齒輪箱冷或熱很多，會(huì)分別發(fā)生輕微的壓力增加或減少。這很正常。 6)是否有明顯的壓力下降？按以下說明定位泄漏。移除泄漏測試裝置，重新裝上油塞。 7)用泄漏探測噴射儀噴射可疑泄漏區(qū)域。氣泡表示泄漏。 8)找到泄漏處之后，采取必要的措施修復(fù)泄漏。任務(wù)二任務(wù)二 轉(zhuǎn)動(dòng)盤的裝調(diào)與維修轉(zhuǎn)動(dòng)盤的裝調(diào)與維修轉(zhuǎn)動(dòng)盤的位置任任務(wù)務(wù)目目標(biāo)標(biāo)知識(shí)目標(biāo)知識(shí)目標(biāo)能力目標(biāo)能力目標(biāo)1.掌握機(jī)器人的轉(zhuǎn)動(dòng)盤結(jié)構(gòu)知識(shí)2.掌握轉(zhuǎn)動(dòng)盤裝配工藝知識(shí)3.掌握轉(zhuǎn)動(dòng)盤裝配結(jié)構(gòu)知識(shí)1.能完成機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)盤的拆裝2.能按照工序選擇拆裝工具 一、一、卸下卸

9、下轉(zhuǎn)動(dòng)盤轉(zhuǎn)動(dòng)盤 1) 將軸 6 微動(dòng)至同步位置,如圖38所示。以協(xié)助將轉(zhuǎn)動(dòng)盤安裝到正確的位置。 2) 運(yùn)行機(jī)器人，使其運(yùn)動(dòng)到傾斜外殼最適合更換轉(zhuǎn)動(dòng)盤的姿勢。 3) 關(guān)閉機(jī)器人的所有電力、液壓和氣壓供給！ 4) 卸下安裝到轉(zhuǎn)動(dòng)盤上的所有設(shè)備。圖38轉(zhuǎn)動(dòng)盤的正確位置5) 排出軸 6 齒輪箱的潤滑油。6) 卸下固定轉(zhuǎn)動(dòng)盤的連接螺釘，如圖39所示。圖39卸下固定轉(zhuǎn)動(dòng)盤的連接螺釘7) 卸下轉(zhuǎn)動(dòng)盤，如圖310所示。圖310卸下轉(zhuǎn)動(dòng)盤8) 檢查O形環(huán)，如圖311所示。圖311檢查 O 形環(huán) 二、二、重新安裝重新安裝轉(zhuǎn)動(dòng)盤轉(zhuǎn)動(dòng)盤 1) 使用潤滑脂潤滑轉(zhuǎn)動(dòng)盤上的大O形環(huán)，并安裝O 形環(huán)，如圖312所示。圖312

10、安裝O 形環(huán) 2) 在O形環(huán) (6 pcs) 上涂上一些潤滑脂，并將它們安裝到轉(zhuǎn)動(dòng)盤中，如圖313所示。圖313將O 形環(huán)安裝到轉(zhuǎn)動(dòng)盤中 3) 以匹配軸6同步標(biāo)志的方式重新安裝轉(zhuǎn)動(dòng)盤，如圖所示。 4) 檢查O形環(huán)的安裝位置是否正確。通過轉(zhuǎn)動(dòng)盤和O形環(huán)的孔安裝連接螺釘，在固定連接螺釘之前，需保持轉(zhuǎn)動(dòng)盤和 O 形環(huán)的位置不變。用連接螺釘固定轉(zhuǎn)動(dòng)盤，如圖314所示。 5) 執(zhí)行軸 6 齒輪箱的泄露測試。 6) 向軸 6 齒輪箱重新注入潤滑油。 7) 重新校準(zhǔn)機(jī)器人。圖314連接螺釘固定轉(zhuǎn)動(dòng)盤O O 形環(huán)安裝形環(huán)安裝 1) 確保使用尺寸正確的 O 形環(huán)。 2) 檢查O形環(huán)表面是否存在缺陷、毛刺，檢查其

11、外形精確度等；不得使用有缺陷的 O 形環(huán)。 3) 檢查 O 形環(huán)的凹槽。凹槽必須符合幾何學(xué)原理，并且沒有氣孔和塵垢。 4) 用潤滑脂潤滑 O 形環(huán)。請勿為頂蓋潤滑 O 形環(huán)，它由可能在清潔過程中滑出其所在位置。 5) 裝配時(shí)均勻擰緊螺釘。任務(wù)三任務(wù)三 傾斜機(jī)殼裝置的裝調(diào)與維修傾斜機(jī)殼裝置的裝調(diào)與維修傾斜機(jī)殼裝置的位置機(jī)器人軸2的位置機(jī)器人軸3端的位置任任務(wù)務(wù)目目標(biāo)標(biāo)知識(shí)目標(biāo)知識(shí)目標(biāo)能力目標(biāo)能力目標(biāo)1.掌握機(jī)器人的傾斜機(jī)殼結(jié)構(gòu)知識(shí)2.掌握傾斜機(jī)殼裝配工藝知識(shí)3.掌握傾斜機(jī)殼裝配結(jié)構(gòu)知識(shí)1.能完成機(jī)器人傾斜機(jī)殼的拆裝2.能按照工序選擇拆裝工具3.能完成有密封要求（如油封、密封圈）的零部件拆裝一、一

12、、傾斜傾斜機(jī)殼裝置的內(nèi)部結(jié)構(gòu)機(jī)殼裝置的內(nèi)部結(jié)構(gòu) 圖315顯示了傾斜機(jī)殼裝置在上臂上的安裝方式的內(nèi)部結(jié)構(gòu)。圖315傾斜機(jī)殼裝置的內(nèi)部結(jié)構(gòu)二、二、更換更換傾斜機(jī)殼裝置傾斜機(jī)殼裝置 1 1. .卸下傾斜機(jī)殼裝置卸下傾斜機(jī)殼裝置 1) 將機(jī)器人的姿勢調(diào)整為傾斜機(jī)殼靜止在工作臺(tái)、托盤或類似位置處，如圖316所示。圖316調(diào)整機(jī)器人的姿勢 2) 固定傾斜機(jī)殼，避免拆卸上部連接時(shí)傾斜機(jī)殼掉落。否則拆卸上部連接時(shí)，傾斜機(jī)殼會(huì)掉落。請參閱圖317。圖317固定傾斜機(jī)殼 3) 關(guān)閉機(jī)器人的所有電力、液壓和氣壓供給！ 4) 使用吊車或類似設(shè)備上的圓形吊帶固定傾斜機(jī)殼，如圖318所示。圖318固定傾斜機(jī)殼 5) 斷開

13、軸 6 電機(jī)處的電機(jī)電纜。以不會(huì)損壞電機(jī)電纜的方式布置電纜。 6) 將上連桿臂從傾斜機(jī)殼裝置上拆下。無需將上部連接從連接裝置處拆下，如圖319所示。圖319將上連桿臂從傾斜機(jī)殼裝置上拆下 7) 卸下 M6 螺釘之一及其墊圈，注入潤滑脂，如圖320所示。請注意不要損傷球閥！切勿拆下球閥，如圖321所示。圖320卸下 M6 螺釘圖321球閥 8) 遵循以下步驟進(jìn)行操作，一次只拆下一個(gè)軸，從軸 2 端開始。 9) 在M6孔處使用壓縮空氣注入潤滑脂，以便于卸下VK蓋，如圖322所示。用手拿幾張紙包住VK蓋，將其抓住。只能使用非常低的空氣壓力！圖322注入潤滑脂 10) 用短沖頭或類型工具將小型 VK

14、蓋從內(nèi)部沖出，如圖323所示。圖323 VK 蓋從內(nèi)部沖出11) 卸下鎖緊螺母，如圖324所示。圖324卸下鎖緊螺母 12) 使用壓軸工具和輔助軸襯來拆卸軸，拆卸時(shí)需要比安裝時(shí)更長的 M16 螺紋桿(長度 450 mm)。 13) 用壓軸工具將軸壓出，如圖325所示。圖325用壓軸工具將軸壓出14) 卸下壓軸工具和軸，如圖326所示。圖326卸下壓軸工具和軸 15) 繼續(xù)對下一軸進(jìn)行操作之前，請檢查傾斜機(jī)殼是否已固定在吊車或類似設(shè)備上。 16) 遵循上述步驟，以同樣的方式卸下位于軸 3 端的軸。 17) 卸下傾斜機(jī)殼并將其吊運(yùn)至安全的位置。檢查軸承是否清潔，如受損，請進(jìn)行更換，如圖327所示。

15、圖327卸下傾斜機(jī)殼 18) 用螺絲刀或類似工具用力拆下密封環(huán)，如圖328所示。重新安裝時(shí)必須更換新的密封環(huán)。圖328拆下密封環(huán) ( (1 1) )預(yù)預(yù)安裝軸安裝軸 2 2 端外環(huán)軸承和端外環(huán)軸承和徑向密封件徑向密封件 1)此工作最好在工作臺(tái)或類似位置處完成。 2)在孔中安裝徑向密封件。 3)在孔中為軸承涂上一些潤滑脂。 4)安裝軸承外環(huán)，如圖329所示。要注意檢查外環(huán)的旋轉(zhuǎn)方式是否正確！正常情況下可手動(dòng)完成此操作。 5)在徑向密封環(huán)的內(nèi)圈上涂上潤滑脂。圖329安裝軸承外環(huán)2.2.預(yù)安裝外環(huán)軸承和徑向密封件預(yù)安裝外環(huán)軸承和徑向密封件 ( (2) 2) 預(yù)安裝軸預(yù)安裝軸 3 3 端外環(huán)軸端外環(huán)軸

16、承和徑向密封件承和徑向密封件 1) 此工作最好在工作臺(tái)或類似位置處完成。 2) 在孔中安裝徑向密封件。 3) 在孔中為軸承涂上一些潤滑脂。 4) 安裝軸承外環(huán)，如圖330所示。檢查外環(huán)的旋轉(zhuǎn)方式是否正確！正常情況下可手動(dòng)完成此操作。 5) 在徑向密封環(huán)的內(nèi)圈上涂上潤滑脂。圖330安裝軸承外環(huán) 3 3. .重新安裝軸重新安裝軸 1) 用吊車或類似設(shè)備上的圓形吊帶固定傾斜機(jī)殼并將其吊運(yùn)至其上臂處的安裝位置，然后讓其靜止在工作臺(tái)、托盤或類似的位置處（拆下時(shí)所處的位置），如圖331所示。圖331吊運(yùn)傾斜機(jī)殼 2) 在傾斜機(jī)殼接觸上臂處的表面噴涂一些防銹劑(Dinitrol 490) ，如圖332所示。

17、圖332在傾斜機(jī)殼接觸上臂處的表面噴涂防銹劑 3) 在孔中為上臂的軸涂上一些潤滑脂。注意：首先重新安裝軸2端！ 4) 從內(nèi)部將軸壓入軸孔，如圖333所示。圖333從內(nèi)部將軸壓入軸孔 5) 讓上臂和傾斜機(jī)殼中的孔盡可能近地對準(zhǔn)。 6) 使用用于重新安裝軸的壓軸工具，應(yīng)使用正確的螺紋墊圈進(jìn)行壓軸。如果未使用正確的螺紋墊圈，則不能完全將軸壓入。 7) 將部件壓到一起。 8) 遵循上述步驟，以同樣的方式安裝軸 3 端。4.4.重新安裝鎖緊螺母和剩余部件重新安裝鎖緊螺母和剩余部件密封件安裝密封件安裝 1 1. .原則原則 1)在運(yùn)輸和安裝過程中保護(hù)密封面。 2)在實(shí)際安裝前保持密封件的原始包裝或進(jìn)行妥善

18、保護(hù)。 3)密封件和齒輪的安裝工作必須在干凈的工作臺(tái)上進(jìn)行。 4)在安裝過程中滑過螺紋、鍵槽等時(shí)，為密封唇口使用保護(hù)套。 2 2. . 旋轉(zhuǎn)密封件安裝旋轉(zhuǎn)密封件安裝 1) 檢查密封件以確保：密封件的類型正確無誤（帶有刃口）；密封刃口無任何損壞（用手指甲感覺）。 2) 安裝前先檢查密封面。 如果發(fā)現(xiàn)刮痕或損壞，則必須更換密封件，因?yàn)檫@可能會(huì)導(dǎo)致將來出現(xiàn)泄漏。 3) 即將安裝前用潤滑脂潤滑密封件。將塵舌和密封唇口間空間的三分之二填滿潤滑脂。 橡膠涂層外徑也必須涂上潤滑脂，除非另有規(guī)定。 4) 用安裝工具正確安裝密封件。切勿直接錘打密封件，因?yàn)檫@樣可能會(huì)造成泄漏。 3 3. . 法蘭密封件和靜態(tài)密封

19、件安裝法蘭密封件和靜態(tài)密封件安裝 1) 檢查法蘭表面。 法蘭表面必須平滑，沒有氣孔；可在緊固接點(diǎn)使用標(biāo)準(zhǔn)尺輕松檢查平滑性（不用密封劑）；如果法蘭表面有缺陷，則不能使用，因?yàn)榭赡軙?huì)出現(xiàn)泄漏。 2) 根據(jù) ABB 的建議正確清潔表面。 3) 將密封劑平均分布在表面，最好使用刷子。 4) 緊固法蘭接點(diǎn)時(shí)，均勻地?cái)Q緊螺釘。任務(wù)四任務(wù)四 工業(yè)機(jī)器人機(jī)械臂的裝調(diào)與維修工業(yè)機(jī)器人機(jī)械臂的裝調(diào)與維修ABB某型號的工業(yè)機(jī)器人任任務(wù)務(wù)目目標(biāo)標(biāo)知識(shí)目標(biāo)知識(shí)目標(biāo)能力目標(biāo)能力目標(biāo)1.掌握機(jī)器人機(jī)械臂結(jié)構(gòu)知識(shí)2.掌握機(jī)械臂裝配工藝知識(shí)3.掌握機(jī)器人大臂、小臂、手腕等的結(jié)構(gòu)知識(shí)4.掌握更換軸承、密封件、彈簧、堅(jiān)固件等的方法

20、1.能完成有配合（如軸承）或密封要求（如油封、密封圈）的零部件拆裝2.能完成機(jī)器人的大臂、小臂、手腕等部件的拆裝3.能按照工序選擇維修的工具、工裝設(shè)備4.能更換軸承、密封件、彈簧、堅(jiān)固件等5.能檢查調(diào)整軸承與零部件的配合間隙6.能在需要地位置注入潤滑脂一、一、更換更換上臂上臂1.1.上臂的位置上臂的位置上臂的位置如圖334所示。圖334上臂的位置2 2. .上臂上臂的結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)上臂的結(jié)構(gòu)如圖335所示。圖335上臂的結(jié)構(gòu) 3 3. .拆卸拆卸上臂上臂 (1) (1) 拆卸拆卸上臂的軸之前的上臂的軸之前的準(zhǔn)備準(zhǔn)備工作工作 ( (2) 2) 卸下上臂第卸下上臂第 1 1 部分部分 ( (3)3)卸

21、下上臂第卸下上臂第 2 2 部分部分卸下鎖緊螺母 卸下支持墊圈止動(dòng)螺釘將適配器放到軸上接合器4.4.安裝上臂安裝上臂(1) (1) 對對軸進(jìn)行準(zhǔn)備軸進(jìn)行準(zhǔn)備工作工作(2) (2) 重新安裝上臂的軸之前的準(zhǔn)備工作重新安裝上臂的軸之前的準(zhǔn)備工作(3) (3) 重新安裝上臂軸重新安裝上臂軸 將密封環(huán)（V 形環(huán)）安裝在軸上檢查軸襯將 T 形環(huán)放到軸上將軸承的外環(huán)放置到軸上在軸上安裝軸承內(nèi)環(huán)安裝支持墊圈二、二、聯(lián)動(dòng)聯(lián)動(dòng)裝置裝置的的更換更換 1 1. .更換上連桿臂更換上連桿臂 ( (1)1)連桿臂的位置連桿臂的位置 上連桿臂的位置如圖所示。 連桿臂的位置 ( (2)2)卸下上連桿臂卸下上連桿臂 1) 將

22、機(jī)器人調(diào)整為可接觸到所有需拆卸部件的姿勢。檢查是否能夠拆卸中間連接件處的鎖緊墊圈。 2) 使傾斜機(jī)殼靜止在工作臺(tái)、托盤或類似位置處，如圖所示。傾斜機(jī)殼靜止在工作臺(tái)上 3) 如果下連桿臂已卸下，用圓形吊帶將中間連接件固定在吊車上，如圖所示。用圓形吊帶將中間連接件固定在吊車上4) 關(guān)閉機(jī)器人的所有電力、液壓和氣壓供給！5) 卸下固定鎖緊墊圈的鎖緊螺釘，如圖所示。固定鎖緊墊圈的鎖緊螺釘6) 卸下鎖緊墊圈，如圖所示。鎖緊墊圈 7) 卸下上連桿臂，如圖所示。卸下上連桿臂8) 卸下徑向密封環(huán)，如圖所示。9) 擦除殘留的潤滑脂。徑向密封環(huán)(3)(3)重新安裝上連桿臂重新安裝上連桿臂2.2.更換下連桿臂更換下

23、連桿臂(1) (1) 卸下下連桿臂卸下下連桿臂拆卸下連桿臂(2)(2)重新安裝下連桿臂重新安裝下連桿臂3.3.更換中間連接件更換中間連接件(1)(1)連桿裝置的連桿裝置的結(jié)構(gòu)結(jié)構(gòu): :如圖所示如圖所示。連桿裝置的結(jié)構(gòu)(2)(2)卸下中間連接件卸下中間連接件注油孔處的螺釘和墊圈卸下VK 蓋鎖緊螺母 將中間連接件朝向上連接桿的一端向下移動(dòng)卸下 POM 密封環(huán) ( (3)3)安裝軸承安裝軸承 1)壓緊內(nèi)軸承的外環(huán) 圖中顯示了位于連桿上的壓緊工具及其部件，已準(zhǔn)備好可以開始壓緊軸承外環(huán)。壓緊內(nèi)軸承的外環(huán)。壓緊內(nèi)軸承的外環(huán) 2 2) ) 壓緊外軸承的外環(huán)壓緊外軸承的外環(huán) 圖中顯示了位于連桿上的壓緊工具及其

24、部件，已準(zhǔn)備好可以開始壓緊軸承外環(huán)。壓緊外軸承的外環(huán)。壓緊外軸承的外環(huán) 3)安裝步驟 將中間連接件放在工作臺(tái)上。 在中間連接件壓緊工具上裝上軸承的外環(huán)之一，并將其壓入到位。 在中間連接件壓緊工具上裝上軸承的其他外環(huán)，并將其壓入到位。 ( (4)4)重新安裝中間連接件重新安裝中間連接件三、三、更換更換平行桿平行桿1 1. .平行平行桿的位置桿的位置平行桿的位置 2 2. .卸下卸下平行桿平行桿 1)關(guān)閉機(jī)器人的所有電力、液壓和氣壓供給！ 2)為避免發(fā)生事故，需要將上臂用圓形吊帶固定在吊車或類似裝置上。 3)卸下將平行桿的軸固定到位的鎖緊螺釘和墊圈，如圖所示。卸下鎖緊螺釘和墊圈4)在軸3端加入墊片

25、(T=8mm)，如圖所示。b)加入軸 3 端a)墊片圖336在軸 3 端加入墊片5)卸下上部軸，如圖所示。卸下上部軸 6)將平行桿從其上部連接點(diǎn)向后移動(dòng)，讓靜止在底座處，如圖所示。將平行桿從其上部連接點(diǎn)向后移動(dòng) 7)卸下安裝在軸 2 端的帶 POM 密封件的止推墊圈，如圖所示。 8)卸下軸 3 端的 POM 密封件。 9)按照拆卸平行桿上端的相同方法拆卸其下端 10)將平行桿從機(jī)器人上卸下。 11)如有必要，更換軸承。卸下止推墊圈3.3.重新安裝平行桿重新安裝平行桿1)開始重新安裝平行桿的下端。2)確保軸承位于平行桿上正確的位置。3)在止推墊圈上安裝 POM 密封件，如圖所示。在止推墊圈上安裝

26、 POM 密封件 4)將止推墊圈（裝有POM密封件）放置到平行桿的軸 2 端處，如圖所示。將止推墊圈放置到平行桿的軸 2 端處5)卸下軸 3 端的其他 POM 密封件，如圖所示。卸下軸 3 端的其他 POM 密封件6) 將平行桿放入下端的平行桿安裝位置，如圖所示。將平行桿放入安裝位置 7) 在軸3端加入墊片(T=8mm)，如圖336所示。請勿將墊片向下推太遠(yuǎn)。 8) 使用安裝/拆卸工具重新安裝軸，如圖所示。重新安裝軸 9) 向鎖緊螺釘?shù)目鬃⑷腈i緊液體(Loctite 243)，如圖所示。向鎖緊螺釘?shù)目鬃⑷腈i緊液體 10) 重新安裝鎖緊螺釘和平墊圈。其規(guī)格為，鎖緊螺釘：M6x 16；平墊圈：6.

27、4x12x1.6。 11) 將平行桿拉起，移至安裝上端的位置，如圖所示。 12) 以同樣的方式重新安裝平行桿的上端。將平行桿移至安裝上端的位置四、四、更換更換整個(gè)下機(jī)械臂系統(tǒng)整個(gè)下機(jī)械臂系統(tǒng) 1 1. .下機(jī)械臂系統(tǒng)的位置下機(jī)械臂系統(tǒng)的位置 完整的下機(jī)械臂系統(tǒng)包括下臂和平行臂。下機(jī)械臂系統(tǒng)的位置如圖所示。下機(jī)械臂系統(tǒng)的位置 2 2. .卸下卸下下機(jī)械臂系統(tǒng)下機(jī)械臂系統(tǒng) 1)關(guān)閉機(jī)器人的所有電力、液壓和氣壓供給！ 2)在螺孔中旋入鎖緊螺釘 M16x90 固定下臂，如圖所示。圖337固定下臂 3)從上連桿臂開始拆卸聯(lián)動(dòng)裝置。 4)卸下平行桿。 5)卸除在上臂和下臂中的電纜線束。 6)卸下整個(gè)上臂。

28、 7)卸下軸 2-3 電機(jī)上的蓋，并斷開電機(jī)電纜。卸下電機(jī)，以便于旋轉(zhuǎn)下臂和平行臂。 8)使用吊車或類似設(shè)備上的圓形吊帶固定整個(gè)下機(jī)械臂系統(tǒng)，如圖338所示。 9)卸下固定下機(jī)械臂系統(tǒng)的鎖緊螺釘，如圖337所示。 10)為釋放制動(dòng)閘，連接 24VDC 電源。 圖338使用圓形吊帶固定整個(gè)下機(jī)械臂系統(tǒng) 11)卸下兩端固定下機(jī)械臂系統(tǒng)的所有連接螺釘(M12) ，如圖339所示。需要旋轉(zhuǎn)下臂和平行臂才能接觸到所有連接螺釘。釋放制動(dòng)閘并使用安裝在電機(jī)軸上的旋轉(zhuǎn)工具，如圖340所示。圖339卸下連接螺釘圖340旋轉(zhuǎn)工具12)卸下密封蓋，如圖所示。圖341卸下密封蓋 13)齒輪箱之間的空間非常狹窄。因此需

29、要使用鐵條或類似工具將下臂和平行臂推到一起之后，再將它們拆下。如果未將這些部件推到一起，則很難拆卸整個(gè)下臂。 14)平行臂固定在上臂上，如圖所示。卸下下機(jī)械臂系統(tǒng)之前，必須將平行臂固定在上臂上。如果未固定，平行臂可能會(huì)掉落并造成嚴(yán)重事故！平行臂固定在上臂上 15)移動(dòng)平行臂，將其固定在上臂上，以避免其掉落。將平行臂固定在上臂上16)卸下整個(gè)下機(jī)械臂系統(tǒng)，如圖所示。卸下整個(gè)下機(jī)械臂系統(tǒng) 3 3. .重新安裝重新安裝下機(jī)械臂系統(tǒng)下機(jī)械臂系統(tǒng) 1) 將平行臂安裝到下臂上。 2) 將圓形吊帶安裝到下機(jī)械臂系統(tǒng)上，并將其吊起，如圖所示。吊起下機(jī)械臂系統(tǒng)之前，必須將平行臂固定在下臂上。如果未固定，平行臂可

30、能會(huì)掉落并造成嚴(yán)重事故！吊起下機(jī)械臂系統(tǒng) 3)為釋放制動(dòng)閘，連接 24VDC 電源。連接連接器 R2.MP2 或 R2.MP3，具體情況：+ : 插腳 2；- : 插腳 5。 4)將下機(jī)械臂系統(tǒng)放置到其安裝位置，如圖342所示。如果需要調(diào)整孔型，請釋放制動(dòng)閘并使用旋轉(zhuǎn)工具通過移動(dòng)齒輪找出正確的孔型，如圖340所示。圖342將下機(jī)械臂系統(tǒng)放置到其安裝位置 5) 首先重新安裝軸 2 端！ 6)重新將帶墊圈的M12連接螺釘安裝在可安裝的軸 2 端，如圖339所示。擰緊轉(zhuǎn)矩 M12:120 Nm。 7) 在鐵條或類似工具的幫助下，將平行臂推向軸3 端。 8) 重新將帶墊圈的M12連接螺釘安裝在可安裝的

31、軸 3 端，擰緊轉(zhuǎn)矩 M12:120 Nm。 9) 更改下臂的姿勢，以便接觸到剩余的連接螺孔，并安裝剩余的螺釘。 10) 通過安裝鎖緊螺釘 M16x90 固定下臂，如圖337所示。11)重新安裝密封蓋，如圖341所示。12)重新連接軸 2-3 電機(jī)電纜并重新安裝蓋。13)重新安裝整個(gè)上臂。14)重新安裝在上臂和下臂中的電纜線束。15)重新安裝平行桿。16)從連桿開始重新安裝聯(lián)動(dòng)裝置。17)卸下鎖緊螺釘。18)重新校準(zhǔn)機(jī)器人。五、五、更換更換平行臂平行臂1.1.平行臂的位置平行臂的位置平行臂的位置如圖所示。平行臂的位置 2 2. .卸下平行臂卸下平行臂 1)將整個(gè)下機(jī)械臂系統(tǒng)從機(jī)器人上卸下。 2

32、)關(guān)閉機(jī)器人的所有電力、液壓和氣壓供給！ 3)將平行臂固定在下臂上，如圖所示。吊起下機(jī)械臂系統(tǒng)之前，必須將平行臂固定在下臂上。如果未固定，平行臂可能會(huì)掉落并造成嚴(yán)重事故！將平行臂固定在下臂上4)固定下機(jī)械臂系統(tǒng)，如圖所示。固定下機(jī)械臂系統(tǒng) 5)將下機(jī)械臂系統(tǒng)放在工作臺(tái)上，如圖所示。拆卸平行臂最好在工作臺(tái)上進(jìn)行。 6)使用吊車上的圓形吊帶固定平行臂。將下機(jī)械臂系統(tǒng)放在工作臺(tái)上 7) 通過將平行臂直接吊起將其從下臂處卸下，如圖所示。如有需要，使用彈性錘(如塑料錘)從內(nèi)向外錘擊平行臂。將平行臂從下臂處卸下 8)翻轉(zhuǎn)平行臂，將其放在工作臺(tái)或類似的裝置上，如圖所示。 9)如有需要，更換軸承。翻轉(zhuǎn)平行臂

33、3 3. .重新安裝重新安裝平行臂平行臂 1)將平行臂置于工作臺(tái)上，重新安裝平行臂最好在工作臺(tái)上進(jìn)行。 2)檢查 POM 密封件、軸承和扣環(huán)的裝配是否正確，狀況是否良好，如圖所示。如否，更換受損的部件。 檢查 POM 密封件、軸承 和扣環(huán)的裝配是否正確 3)向軸承注入潤滑脂。 4)檢查下臂是否按照圖示的方式，軸承孔向上放置在工作臺(tái)上，如圖所示。檢查下臂5)在孔中為軸承涂上一些潤滑脂，如圖所示。在孔中為軸承涂上一些潤滑脂 6)將平行臂吊運(yùn)至放置下臂的位置。 7)將安裝了軸承的平行臂推入下臂，如圖3113所示。如有需要，使用彈性錘(如塑料錘)在平行臂的鑄造表面上敲擊。 8)重新安裝密封蓋，如圖34

34、1所示。 9)重新安裝整個(gè)下機(jī)械臂系統(tǒng)。 10)重新校準(zhǔn)機(jī)器人。圖3113將平行臂推入下臂軸承安裝軸承安裝 1. 1.檢查檢查 1)為避免污染，直到安裝時(shí)再拆開新軸承的包裝。 2)確保軸承安裝中所涉及的部件無毛刺、碎廢料和其他污染物。鑄造組件必須去除鑄造沙。 3)軸承環(huán)、內(nèi)環(huán)和滾柱部件在任何情況下都不能受到直接撞擊。裝配滾柱元件時(shí)，不得施加任何壓力。 2. 2.錐形軸承的裝配錐形軸承的裝配 1)逐漸緊固軸承直至達(dá)到推薦的預(yù)加拉力。 :滾柱元件必須先進(jìn)行規(guī)定數(shù)量的旋轉(zhuǎn)，然后再施加推薦的預(yù)加拉力，且在施加預(yù)加拉力期間也需要進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。 2)確保軸承準(zhǔn)確對齊，這將會(huì)直接影響到軸承的耐用性。 3. 3.

35、軸承軸承的潤滑的潤滑 1)軸承不得完全填滿潤滑脂。但是，如果軸承的安裝位置之間存在間隙，則可在安裝軸承時(shí)涂滿潤滑脂，當(dāng)機(jī)器人啟動(dòng)之后，會(huì)將多余的潤滑脂從軸承處擠出。溝槽球軸承的兩側(cè)都必須涂上潤滑脂；錐形滾柱軸承和推力滾針軸承應(yīng)拆開進(jìn)行潤滑。 2)操作期間，應(yīng)將軸承 70-80% 的面積涂上潤滑脂。 3)確保潤滑脂的處理和保存方式正確，以避免污染。4.4.軸承安裝的位置舉例軸承安裝的位置舉例軸承在連桿上安裝軸承的位置任務(wù)五任務(wù)五 齒輪箱的裝調(diào)與維修齒輪箱的裝調(diào)與維修a)球齒輪b) 手腕用錐齒輪工業(yè)機(jī)器人所用齒輪c) 手腕用直齒輪任任務(wù)務(wù)目目標(biāo)標(biāo)知識(shí)目標(biāo)知識(shí)目標(biāo)能力目標(biāo)能力目標(biāo)1.掌握機(jī)器人齒輪結(jié)

36、構(gòu)知識(shí)2.掌握齒輪裝配工藝知識(shí)3.掌握更換齒輪的知識(shí)1.能更換齒輪2.能檢查調(diào)整齒輪嚙合間隙3.能在需要地位置注入潤滑脂一、一、更換更換軸軸 1 1 齒輪箱齒輪箱 1 1. .軸軸 1 1 齒輪箱的位置齒輪箱的位置 軸 1 齒輪箱位于機(jī)架和底座之間，如圖所示。軸 1 齒輪箱的位置 2 2. .卸下軸卸下軸 1 1 齒輪箱齒輪箱 1) 將機(jī)器人微動(dòng)至：軸2=-40，軸3=+25位置。 2) 關(guān)閉機(jī)器人的所有電力、液壓和氣壓供給！ 3) 排出軸1齒輪箱的潤滑油。 4) 斷開機(jī)器人底座后部的所有接線，并吊出底座內(nèi)部的電纜托板。 5) 將斷開的線纜從軸1齒輪箱的中心拉出。 6) 卸下完整機(jī)械臂系統(tǒng)。

37、7) 擰松軸1齒輪箱中心的電纜導(dǎo)向裝置上的螺釘，并將導(dǎo)向裝置吊到一旁。 8) 擰松底座上的連接螺釘，以使底座從基座上松開。 9) 在齒輪箱的兩側(cè)安裝兩個(gè)吊眼，如圖所示。在齒輪箱的兩側(cè)安裝兩個(gè)吊眼 10) 將底座和齒輪 1 起吊附件以及圓形吊帶連接到齒輪箱和底座上。 11) 吊起包含軸 1 齒輪箱在內(nèi)的底座，在底座的兩側(cè)安裝底座和齒輪支撐 1。 12) 將底座和齒輪支撐 1 安裝在底座和基座上，如圖所示。確保底座保持在穩(wěn)定的位置，然后才能在底座下執(zhí)行其他任何工作！ 將底座和齒輪支撐1 安裝在底座和基座上 13) 為了接觸到將軸 1 齒輪箱固定到底座的連接螺釘，請卸下機(jī)器人底座連接器板。 14)

38、擰松連接螺釘和墊圈 (12 pcs) ，如圖所示。 15) 使用已安裝的起吊附件吊起齒輪箱。擰松連接螺釘和墊圈 3 3. .重新安裝軸重新安裝軸 1 1 齒輪箱齒輪箱 1) 將底座和齒輪支撐1安裝到底座上，如圖3116所示。 2) 確保O形環(huán)正確地嵌入齒輪箱中的O形環(huán)凹槽位，如圖所示。用少量潤滑脂潤滑O形環(huán)。O 形環(huán)嵌入O 形環(huán)凹槽位 3) 在齒輪箱的兩側(cè)安裝兩個(gè)吊眼，如圖3115所示。 4) 將底座起吊設(shè)備安裝到齒輪箱上。 5) 在底座相互平行的兩個(gè)連接孔中安裝兩根導(dǎo)銷。 6) 將軸1齒輪箱調(diào)運(yùn)至導(dǎo)銷上方，然后小心地將其降下落入其安裝位置。 7) 使用齒輪箱的連接螺釘和墊圈固定齒輪箱，如圖3

39、117所示。 8) 用其連接螺釘重新安裝電纜導(dǎo)向裝置，如圖所示。重新安裝電纜導(dǎo)向裝置 9) 吊起機(jī)器人底座和軸 1 齒輪箱并卸下底座和齒輪支撐。 10) 將底座固定在基座上。 11) 檢查機(jī)架上中心孔處的油封。如有損壞，將其更換。 12) 重新安裝完整機(jī)械臂系統(tǒng)。 13) 測試軸 1 齒輪箱的泄露。 14) 向齒輪箱重新注入潤滑油。 15) 重新校準(zhǔn)機(jī)器人。二、二、更換更換軸軸 2 2 齒輪箱齒輪箱 1 1. .軸軸 2 2 齒輪箱的位置齒輪箱的位置 軸2和3齒輪箱分別位于機(jī)架的兩側(cè)，如圖所示。注意切勿同時(shí)更換兩個(gè)齒輪箱，除非已卸下了整個(gè)機(jī)械臂系統(tǒng)！軸 2 和 3 齒輪箱的位置 2 2. .拆

40、卸拆卸軸軸2 2齒輪齒輪箱之前的準(zhǔn)備工作箱之前的準(zhǔn)備工作 1) 排出齒輪箱中的油。這項(xiàng)活動(dòng)會(huì)消耗很多時(shí)間！ 2) 將軸2微動(dòng)至0，軸3微動(dòng)至正的最大度數(shù)。 3) 在下臂中插入鎖緊螺釘，固定軸2，如圖394所示。注意只能手動(dòng)執(zhí)行此操作！ 4) 釋放軸2和3上的制動(dòng)閘，以便讓平行臂擱置于阻尼器上。 5) 采用圓形吊帶（或類似工具）將平行桿固定到下臂。此操作的作用是將平行臂鎖定到位。 6) 關(guān)閉機(jī)器人的所有電力、液壓和氣壓供給！ 3 3. . 卸下卸下軸軸2 2齒輪齒輪箱箱 1) 卸下軸2電機(jī)。保護(hù)電纜使其不受損或沾染油污。 2) 擰松電機(jī)法蘭的連接螺釘，將墊圈和電機(jī)法蘭吊到一旁，如圖所示。圖343

41、電機(jī)法蘭的連接 3) 將兩根導(dǎo)銷旋入齒輪箱中的兩個(gè)對接孔中，如圖所示。注意成對地使用導(dǎo)銷。圖345將兩根導(dǎo)銷旋入齒輪箱中的兩個(gè)對接孔中 4) 將起吊工具安裝到齒輪箱上。 5) 擰松將齒輪箱固定在下機(jī)械臂系統(tǒng)上的M12連接螺釘，如圖所示。 6) 如有需要，將兩顆全螺紋 M12x60 螺釘裝入齒輪箱中的孔，將齒輪箱頂出。 7) 用吊車或類似設(shè)備將軸 2 齒輪箱沿已安裝的導(dǎo)銷吊出。圖344擰松連接螺釘 4. 4.重新安裝軸重新安裝軸2 2齒輪齒輪箱之前的箱之前的準(zhǔn)備工作準(zhǔn)備工作 1)清潔所有接觸面上的油漆殘留以及污物。 2)確保將O形環(huán)安裝到齒輪箱，如圖所示。 3)用潤滑脂輕輕潤滑O形環(huán)。 4)在所

42、有接觸面涂上一些潤滑脂。 5)在機(jī)架的齒輪箱對接孔中安裝兩根導(dǎo)銷，如圖所示。 6)在齒輪箱的對接孔中安裝兩個(gè)導(dǎo)銷。注意注意導(dǎo)銷所處的位置必須便于稍后取下。圖346將 O 形環(huán)安裝到齒輪箱 5 5. .重新安裝重新安裝軸軸 2 2 齒輪箱齒輪箱 1) 將起吊工具安裝到齒輪箱上。 2) 使用吊車或類似設(shè)備，將齒輪箱起吊到導(dǎo)銷上。 3) 小心地將齒輪箱滑入導(dǎo)銷，滑至其安裝位置。 4) 使用曲柄移動(dòng)齒輪箱，將其調(diào)整到與連接螺釘孔對應(yīng)的正確位置。 5) 使用連接螺釘和墊圈將齒輪箱和電機(jī)法蘭固定在機(jī)架上，如圖343所示。 6) 卸下導(dǎo)銷并使用剩余的連接螺釘將其更換。 7) 使用連接螺釘和墊圈將齒輪箱固定在

43、下機(jī)械臂系統(tǒng)上，如圖344所示。 6 6. .結(jié)束結(jié)束軸軸 2 2 齒輪箱的重新安裝程序齒輪箱的重新安裝程序 1) 將齒輪箱上多余的潤滑脂清除干凈。 2) 重新安裝電機(jī)。 3) 執(zhí)行泄露測試。 4) 向齒輪箱重新注入潤滑油。 5) 卸下下臂鎖緊螺釘，如圖337所示。 6) 重新校準(zhǔn)機(jī)器人。 8) 在下臂上卸下導(dǎo)銷。 9) 固定好其余連接螺釘。三、三、更換更換軸軸 3 3 齒輪箱齒輪箱 1 1. .拆卸拆卸軸軸3 3齒輪齒輪箱之前的準(zhǔn)備工作箱之前的準(zhǔn)備工作 切勿切勿同時(shí)更換兩個(gè)齒輪箱，除非已卸下了整個(gè)機(jī)械臂系同時(shí)更換兩個(gè)齒輪箱，除非已卸下了整個(gè)機(jī)械臂系統(tǒng)！統(tǒng)！ 1) 排出齒輪箱中的油。 2) 將

44、軸2微動(dòng)至0 ，軸3微動(dòng)至正的最大度數(shù)。 3) 釋放軸3上的制動(dòng)閘，以便讓平行臂擱置于阻尼器上。 4) 拆卸平行桿的底端（或卸下整個(gè)平行桿）。 5) 微動(dòng)軸3（平行臂）至負(fù)的最大度數(shù)。 6) 釋放軸3上的制動(dòng)閘，以便讓平行臂擱置于阻尼器上。 7) 小心地微動(dòng)軸2至約+50 。 注意！檢查微動(dòng)期間上臂是否向前移動(dòng)。 8) 將傾斜機(jī)殼放置在可承載上臂重量的某種堅(jiān)硬物體上。 2 2. .卸下軸卸下軸 3 3 齒輪箱齒輪箱 1) 盡可能多地?cái)Q松平行臂中該點(diǎn)處的連接螺釘，以便拆卸。 2) 微動(dòng)軸 3（平行臂）至正的最大度數(shù)。 3) 關(guān)閉機(jī)器人的所有電力、液壓和氣壓供給！ 4) 擰下平行臂的剩余連接螺釘。

45、 5) 卸下軸 3 電機(jī)。 6) 擰松電機(jī)法蘭的連接螺釘，如圖343所示。 7) 在齒輪箱的對接孔中安裝兩個(gè)導(dǎo)銷，如圖345所示。注意成對地使用導(dǎo)銷。 8) 將起吊工具安裝到齒輪箱上。 9) 如有需要，將兩顆全螺紋 M12x60 螺釘裝入齒輪箱中的孔，將齒輪箱頂出。 10) 用吊車或類似設(shè)備將齒輪箱沿已安裝的導(dǎo)銷從機(jī)架中吊出。 3 3. .重新安裝重新安裝軸軸 3 3 齒輪箱之前的準(zhǔn)備工作齒輪箱之前的準(zhǔn)備工作 1) 清潔所有接觸面上的油漆殘留以及污物。 2) 確保將 O 形環(huán)安裝到齒輪箱，如圖346所示。 3) 用潤滑脂輕輕潤滑 O 形環(huán)。 4) 在所有接觸面涂上一些潤滑脂。 5) 在機(jī)架的齒輪箱對接孔中安裝兩根導(dǎo)銷，如圖345所示。 6) 在齒輪箱的對接孔中安裝兩個(gè)導(dǎo)銷。其中一根導(dǎo)銷比另一根短，目的是便于