型智能機(jī)器人使用說明書

1、型智能機(jī)器人使用說明書AUT0MAN-1型智能機(jī)器人由四大部分組成。一。底盤（見圖1、圖2）圖1、圖2圖3事鼻 0戸TlXlutts方弍尸昊； a3a b 叵叵回臣臣虱、編程ft> OC- * > D ： i OC- D : 0 O £> D 4! D 4> 1 » >1 DO單宅罠5V嘶豈儘ft帀叩編小用什啪口由圖1、圖2可知：AUTOMAN-1是由三個相隔120度的車輪支撐，其中二個主動輪是專 門設(shè)計的全橡膠車輪，具有高防滑性高和承載力大的特點。驅(qū)動二個主動 輪的是二部帶有金屬減速器的大功率電動機(jī)，該電動機(jī)能夠在2V6V間可靠工作，轉(zhuǎn)速可在

2、6米/分鐘一19米/分鐘間調(diào)整，即可正轉(zhuǎn)也可反轉(zhuǎn)；由因 此雙電機(jī)驅(qū)動，因此可實現(xiàn)雙向360度轉(zhuǎn)彎。前輪為全塑料雙輪萬向輪，轉(zhuǎn) 動靈活，支撐有力。蓄電池為6V/1.3安時,在二公斤承重下可連續(xù)工作2小時以上.車身支架由2毫米厚鍍鋅鐵板沖壓而成，在其上的11個銅固定鑼孔可固 定主電路板和用戶自制的支架及動作機(jī)構(gòu).車身支架的前部和后部均有傳 感器固定孔.二主電路板（見圖4）PCPOO主電路板尊個其中 1端為+5V輸:'輸入/輸出口”。每一個輸入/輸出口都有三個端子，士，2端為信號輸入/輸出，3端為地。用戶可將各種廠。入丨。O和感器和功率驅(qū)動部件接于輸入/輸出口P0-PF 口是 PR0G111

3、M 可編a tT第三章關(guān)1°中有專匕曰口 nO°Pbo P03是擴(kuò)展產(chǎn) ro oo°c | 暮、停止動1”“ 2”均在斷開位：oo 人的群制器的端口，在PROG111可用作也用專門子程序操縱（見一 , 一選擇“自動/手動”方式。在該方PROG111M式下如不接無線搖控器則機(jī)器人完全由插在主電路板上的 可編當(dāng)接無程序操縱器操縱，現(xiàn)在機(jī)器人完全按照用戶所編的程序運(yùn)行 線搖控器后，機(jī)器人不但可按程序運(yùn)行還可通過無線搖控器人工操縱。方式開關(guān)“ 1”、“2”均在接通（ON）位置選擇“手動” 方式。在該 方式下機(jī)器人只能通過無線搖控器人工操縱。3. 傳感器及用戶支架固定孔。用

4、戶可利用該孔固定各種傳感器及用戶 自制的支架及動作機(jī)構(gòu)。該孔的直徑為 3毫米。4。穿線孔。該孔用于電路板下面的各種用電件的導(dǎo)線通過，也能夠利 用該孔固定各種傳感器及用戶自制的支架及動作機(jī)構(gòu)。5。大負(fù)載供電口。該口 “ T腳為蓄電池6V正，“2”腳為蓄電池負(fù)。 當(dāng)外接的操縱部件耗電較大時應(yīng)采納此端供電。6。 主電路板上有紅、黑電源線各一條，紅線接蓄電池正(紅)，黑線 接蓄電池負(fù)(黑)，7. 電源燈。當(dāng)該燈閃亮或滅時表示蓄電池電壓低 于4V應(yīng)充電了。三.PR0G111M可編程序操縱器對機(jī)器人擴(kuò)展端口和機(jī)器人動作的操縱1. PROG111M與機(jī)器人主電路板的通訊子程序所有的操縱指令均是通過該子程序傳

5、送給主電路板的。通訊子程序使用了 PROG111M的如下資源：*計數(shù)器9 ( 9 )。*內(nèi)存99 (F99)OPE 口。* PF 口2。停車程序6。前進(jìn)右轉(zhuǎn)F99F993。前進(jìn)程序7。速度1程序F99F994。后退程序000 001F990025。前進(jìn)左轉(zhuǎn)F99003004005L99L99L999。速度3程序10。速度4程序13。P01 輸出 111。P00輸出H99（子程序入口）F99F99F99F9990（計數(shù)器9清0）007008009011PE0（通訊啟動）L99L99L99L99PE115。P02輸出16。P02 輸出 017。P03輸出H PF（將F99的內(nèi)容傳送給PF 口）F9

6、9F99F99F9901301401591（計數(shù)器9加1）L99L99L999（計數(shù)器9如計數(shù)到8就執(zhí)行下008一條指令，否則上條4步）速度4的速度是由快到慢的變化004000PE0（通訊終止）L99&速度2程序12。P00 輸出 0F99F99006010L99L9914。P01 輸出 018。P03 輸出 0F99F99012016L99L99注：速度1 PE1I_I（子程序返回）PR0G-111m多功能可編程序操縱器使用講明書PR0G111的具體特點16個輸入/輸出口。2。有10個內(nèi)部定時器C0-C9。3。有10個內(nèi)部計 數(shù)器0 - 9。4。有100個內(nèi)存F00-F99。5。有1

7、00個掉電可保持 EEP ROM儲備器E00-E99。6。四位LED顯示器不僅用于編程且還可在運(yùn)行時 顯示用戶需要的各種物理量，如：數(shù)值、電壓、電流、時刻、轉(zhuǎn)速等。7。用戶程序儲備器最多可儲備800條用戶程序，并可反復(fù)修改10萬次以上， 在掉電情形下用戶程序可儲存40年以上。&6個按鍵可完成所有編程功能， 包括：輸入指令、上下翻頁、指令快速選擇、刪除、插入、校驗。9。有單步仿真運(yùn)行模式，對程序及設(shè)備的調(diào)試專門有用。10。有33條（六種類型） 高效指令，（圖1）總體結(jié)構(gòu)見圖1（圖2）三編程機(jī)*- .I 丨！ I-T 亠進(jìn)入編程模式SSI編程丿訪“真行”矣按動“復(fù)位鍵”就6秒鐘后顯示第一條

8、作了。B 式開關(guān)放在圖廠2位置，-接通電源 j編程模式，現(xiàn)在顯示程序內(nèi)容，然后就可進(jìn)行編程的其它操37>-b亠9 a 刁 o 口 I2岀端口1?！?”、“” 鍵為“單個指令選擇鍵” ，通過它們用戶可逐條改變當(dāng) 前顯示的指令字節(jié)的內(nèi)容。2. “f”、“J”鍵為“上下翻頁鍵”，通過它們用戶可查看每一條 程序。上翻頁時，每按一次“f” 鍵顯示內(nèi)容上跳到上一條指令的第一字 節(jié)；下翻頁時，用“J” 鍵可查看每一條指令的所有字節(jié)。3. “>>” 鍵為“快速下翻頁鍵” ，每按一次該鍵顯示內(nèi)容下跳 10條程 序，從而加快了查找速度。4. “S”鍵為雙功能鍵?！?S” + “ + ”（先按“S

9、”不松再按“ + ”）為插 入鍵，其功能為：在當(dāng)前顯示的指令前插入一條指令，插入的指令最初顯示為“ A A0 ”，可用“+”、“”鍵將其改變?yōu)樽约盒枰闹噶?，插入過程約需 40秒，在 這期間顯示“。”。5. “S” +“”為刪除鍵，其功能為：將當(dāng)前顯示的指令刪除，刪除 過程約需 40秒，在這期間顯示“。 ?！薄?. “S” + “J”為指令類型下翻鍵，每按動一次，顯示內(nèi)容就按表1 的順序下翻一級，例如：當(dāng)前顯示的是第一字節(jié)內(nèi)容“一AAO”，按一次“S” + “J” 顯示變?yōu)椤耙籄A1 ”，再按一次顯示變?yōu)椤耙籆O ”，再按一次顯示變?yōu)椤耙?C9 ”，再按一次顯示變?yōu)椤耙籆00”，再按一次顯示變

10、為“一C90”。 如此類推，循環(huán)進(jìn)行。當(dāng)選中了某一種指令后就可用“ +”、“”進(jìn)行詳細(xì) 選擇，從而加快了指令的輸入速度。表1A.指令第一字節(jié)排列順序：B .指令第二字節(jié)排列順序：AA0-AA1 、C0-C9、C00-C90、d00-d04、E00-E99、F00-F99、H00-H99000-255、A00-A07 、E00-E99、F00-F99、FF0-FF9、0- 9、0、1、L00-L99 、P00-PF0、P01-PF1、0- 9、00- 90、01- 91、2、3、4、5、6、7、8、9、A、b、C、d、E、F、|、卜、T、 、02- 92、卜P0-卜 PF、卜、T P0- T P

11、F、T、00- L99、一、上、P、 、L、（無顯示）、=、n 0099、口 P0-口 PF、EA d、P0 m - PF m。、 H、 C0-C9C.指令第三字節(jié)排列順序：字節(jié)排列順序：000-255、 F00-F995D .指令第四E.指令第五字節(jié)排列順序：000-25000-2557。S + f 為指令類型上翻鍵，每按動一次，顯示內(nèi)容就按表1的順序上翻一級，例如：當(dāng)前顯示的是第一字節(jié)內(nèi)容“一 PFA”，按一次K 1+K4顯示變?yōu)椤耙籔0A”，再按一次顯示變?yōu)椤耙籈A d”，再按一次顯示變 為“一 PF” ,再按一次顯示變?yōu)椤耙?P0” ,再按一次顯示變?yōu)椤耙回?”。如此類推，循環(huán)進(jìn)行。當(dāng)

12、選中了某一種指令后就可用“ + ”、“一” 進(jìn)行詳細(xì)選擇，從而加快了指令的輸入速度。&利用顯示指令可在 PROG111M的四位顯示器上顯示字符，表 2講 明了可顯示的字符及排列順序。表20123456789AbCdEF| 卜 T上下下m -上Pn L （無字符）二。9. 程序編完后不要不記得在最后加上“ EA d”終止指令。10?！?S”+“ >>”為校驗鍵，程序編完后一定要校驗，否則 PROG111 無法運(yùn)行。* 校驗無錯顯示“ 0000”，按“復(fù)位鍵”回復(fù)修改。* 校驗有錯顯示“OEAd”，講明用戶程序最后沒有編程終止指令 “EAd”,按“復(fù)位鍵”回復(fù)修改。 * 校驗有

13、錯顯示“ 0程序順序號”，該出錯信息講明在調(diào)子程 序時用戶不記得輸入與之對應(yīng)的子程序標(biāo)號指令或輸入的有錯誤，按“復(fù) 位鍵”回復(fù)修改。 * 校驗有錯顯示“ 1 程序順序號”，該出錯信息講明 在子程序中無返回指令，按“復(fù)位鍵”回復(fù)修改。* 校驗有錯顯示“ 2程序順序號” 該出錯信息講明該條指令有語法錯誤，按“復(fù)位鍵”回復(fù)修 改。例 1：出錯信息“ O152” 該出錯信息講明第 152條指令（確信是調(diào)用 子程序指令 LOO-L99 ）無與之對應(yīng)的子程序標(biāo)號（ HOO-H99）。例 2：出錯信息“ 1765” 該出錯信息講明第 765條指令（確信是子程 序標(biāo)號指令H00-H99）無返回指令。例 3：出

14、錯信息“ 2OO4” 該出錯信息講明第 4條指令有語法錯誤。三 指令介紹每條指令起始用“”符號KKK-上跳步數(shù)（000-255）,以指令的第一字節(jié)運(yùn)算步數(shù)而指令中間的 內(nèi)容不運(yùn)算步數(shù)，即：每條指令只算一步。NNN-下跳步數(shù)（000-255）。以指令的第一字節(jié)運(yùn)算步數(shù)而指令中間的 內(nèi)容不運(yùn)算步數(shù)，即：每條指令只算一步。SSS十進(jìn)制數(shù)值（000-255）。r-端口數(shù)（0-F）。其中0-9為開關(guān)量輸入/輸出口，A-F為數(shù)字量輸入/ 輸出口 。卜-右移符號。T-左移符號。-大于符號。-小于符號。=-等于符號?？?-輸入符號。F00-F99-內(nèi)存共計100個。A00-A07 模擬量輸入口共計 8個。AA

15、0-AA1-模擬量輸出口共計 2個。EOO-E99-EEPROM內(nèi)存共計100個。Pr-輸入/輸出口共計16個，PO-PF。L00-L99-調(diào)用子程序共計100個。 H00-H99-子程序標(biāo)號，共計100個.-子程序返回。0- 9-計數(shù)器共計10個，每個計數(shù)范疇000-255。C0-C9-定時器 共計10個，每個定時范疇1秒-255秒。-上跳。門-下跳。d -顯示。EA d -編程終止指令傳送及輸入/輸出指令1. 將模擬輸入口（ ADC ）的值傳送給內(nèi)存（該指令只在PROG111 G型機(jī)中才有效）F（00-99）例：一F02（將模擬輸入口 A05的值傳送給內(nèi)存F02）A（00-07）A052.

16、 將內(nèi)存中的值傳送給模擬輸出口（ DAC） （該指令只在PROG1 11G型機(jī)中才有效）AA(0-1)例: AA0（將內(nèi)存F05的值傳送給模擬輸出口AA0)F(0099)F053。輸出口清0 （繼電器不工作）Pr 0例：P50（輸出口 P5清0）4。輸出口置1 （繼電器工作）Pr 1例：一P51（輸出口 P5置1）5。將數(shù)值傳送給內(nèi)存F（00-99）例： F68（將數(shù)值“ 37” 傳送給內(nèi)存 F68 ）SSS 0376。將 EEPROM 儲備器的內(nèi)容傳送給內(nèi)存 F（ 00-99）例： F20 （將 EEPROM 儲備器 E99 中的內(nèi)容傳送給內(nèi)存 F20）E（00 -99）E997。將內(nèi)存的內(nèi)

17、容傳送給 EEPRON 儲備器E（00 -99）例： E20 （將內(nèi)存 F99 中的內(nèi)容傳送給 EEPROM 儲備器 E20）F（ 00-99）F998。計數(shù)器的內(nèi)容傳送給內(nèi)存F（00-99）例： F06 （將計數(shù)器 ）9 的內(nèi)容傳送給內(nèi)存 F06）（ 0-9）99。將內(nèi)存的內(nèi)容傳送給計數(shù)器（0-9） 例： 3 （將內(nèi)存 F00 的內(nèi)容傳送給計數(shù)器 ）3） F（ 00-99）F0010將數(shù)值傳送給計數(shù)器（0-9）例： 3 （將數(shù)值 100 傳送給計數(shù)器 ）3）100sss00000000000011。內(nèi)存的內(nèi)容右移一次（循環(huán)I卜例： 一卜 （如原F22中值為33 （對應(yīng)二進(jìn)制=00100001

18、）執(zhí)行該指令后F22F( 00-99)F22中值為90 (對應(yīng)二進(jìn)制=10010000)12。內(nèi)存的內(nèi)容左移一次（循環(huán)）二進(jìn)制二00100001）執(zhí)行該指令后（如原F22中值為33 （對應(yīng)F （00-99）F22中值為66 （對應(yīng)二進(jìn)制=01000010）F2213. Pr 口連帶內(nèi)存的內(nèi)容右移一次（不循環(huán)）卜Pr例1 :卜P0（如原F22中值為33 （對應(yīng)二進(jìn)制=00100001）, P0 口的值為0執(zhí)行該指令后Pr 口 F(00-99)F (00-99)F22F22中值為16 (對應(yīng)二進(jìn)制=00010000)例2：卜P0 （如原F22中值為33 （對應(yīng)二進(jìn)制=00100001）, P 0

19、口的值為 1 執(zhí)行該指令后F22F22 中值為 144（對應(yīng)二進(jìn)制 =10010000）14Pr 口連帶內(nèi)存的內(nèi)容左移一次（不循環(huán)） ,內(nèi)存的最低位補(bǔ) 0I PrPr 口 F（00-99）F （00-99）例 1： I P0 （如原 F22 值為 153（對應(yīng)二進(jìn)制 =10011001）, P0 口的值為 0 執(zhí)行改指令后F22F22中值為50 （對應(yīng)二進(jìn)制=00110010）, P0 口的值由0該為1）例 2： I P0 （如原 F22 中值為 33（對應(yīng)二進(jìn)制 =00100001），P 0 口的值為 1 執(zhí)行該指令后F22F22中值為66 （對應(yīng)二進(jìn)制=01000010）, P0 口的值由

20、1改為 0）15。Pr 口連帶多個內(nèi)存的內(nèi)容右移一次（不循環(huán)），內(nèi)存的范疇由F00 -F09 可選擇。卜PrFF( 0-9)Pr 口t F00t F01 一 F0A注:FFO 為 Pr 口 FOX例： 一卜 P7 （如原 F00=001,F01=002,F02=006 P7 口 的值為1,執(zhí)行該指令后FF1 為 Pr 口 FOO FO1FF2 F00=128,F01 = 129,F02=003 ）FF2 為 Pr 口 FOO FO1 F02依此類推：FF9 為 Pr 口 FOO FO1 FO2 FO3.FO916。Pr 口連帶多個內(nèi)存的內(nèi)容左移一次（循環(huán)），內(nèi)存的范疇由FOO-F O9可選擇。

21、I PrFF （O-9）Fl匚 V - Fno阿* FO2 .Fro 為：口 POU -1FF1 為：氏 口 l - FQC-701-FF2 為：葉口 ”' fCW *FO1-! FO2 < 丨依Jt嗎吐,FO2=OO6 P7 口 的值為例:才匸節(jié)Jp7c J（如原FOOwOOf護(hù)O1=OO21,執(zhí)行該指令后FF2 FOO=OO2,FO1=OO4,FO2=O12 P7 口 的值為 O17Pr 輸出值取反Pr廠例：一P40（P4 輸出 0）P4 m（P4輸出值取反，由0變?yōu)?）18. 定時器的內(nèi)容傳送給內(nèi)存0-99）例： F09（定時器 C1 的內(nèi)容傳送給內(nèi)存-9）C1F( 0F0

22、9)C( 0二。顯示指令1 全顯示器顯示內(nèi)存內(nèi)容 d 00例 ： d 00 （顯示內(nèi)存容）9） F032在個位顯示字符F03 的內(nèi)F(00-9d 01例： d 01（字符）3在十位顯示字符在個位顯示字符“ =”） d 02例 : d 02（在十位顯示字符“ P”）（字符）P4。在佰位顯示字符 d 03例 : d 03（在佰位顯示字符“”）（字符）5。在仟位顯示字符 d 04例: d 04（在仟位顯示字符H”)（字符）H三。條件跳轉(zhuǎn)指令上內(nèi)存內(nèi)容 =下內(nèi)存內(nèi)容就執(zhí)行下一條指令，否則上跳 KKK 步或下跳 NNN 步。 F( 00-99)例 1:F12(如 F12=F13 就執(zhí)行下一條指令，否則下

23、跳12 步）注：KKK=OOO , NNN=OOO自循環(huán)=KKK=000 , NNN 工 000下跳 NNN 步F( 00-99)F13KKK 工000, NNN=000上跳 KKK 步KKKKKK 工000, NNN 工000 上跳 KKK 步NNN012例 2:F12（如 F12=F13 就執(zhí)行下一條指令, 否則上跳 211步）例 3:F12（如 F12=F13 就執(zhí)行下一條指令,否則上跳111步）F13F13211111000012例 4:F12（如 F12=F13 就執(zhí)行下一條指令,否則自循環(huán)）F130000002。上內(nèi)存內(nèi)容 下內(nèi)存內(nèi)容就執(zhí)行下一條指令, 否則上跳 KKK 步或下 跳

24、 NNN 步。F(00-99)注：KKK=000 , NNN=000 自循環(huán)上KKK=000 , NNN 工 000 下跳 NNN 步F (00KKK 工 000, NNN=000 上跳 KKK 步KKKKKK 工000, NNN 工 000 上跳 KKK 步NNN例1:F12 （如F12>F13就執(zhí)行下一條指令，否則下跳12步）例2:F12 （如F12>F13就執(zhí)行下一條指令，否則上跳 211 步）上上F13F13000211012000例3:F12 （如F12>F13就執(zhí)行下一條指令，否則自循）例4:F12 （如F12>F13就執(zhí)行下一條指令，否則上跳 111步）上

25、上F13F130001110000123激活定時器同時清 0 并開始定時,如定時時刻到設(shè)定值就執(zhí)行下一條指令同時定時器清 0,否則上跳 KKK 步或下跳 NNN 步。-C（0-9）注：設(shè)定值 SSS=000 延時 2.5 毫秒SSSSSS=001 定時 1 秒 KKKSSS=002 定時 2 秒NNN。例1： C7（如定時器C7延時到10秒就執(zhí)行下一條指令,否則下跳 255 步）。010SSS=255 定時 255 秒000255注： KKK=000 ， NNN=000 自循環(huán)例 2:C7 （如定時器 C7 延時到 120 秒就執(zhí)行下一條指令，否則上跳 11 步）KKK=OOO , NNN 工

26、 000 下跳 NNN 步120KKK 工 000, NNN=000 上跳 KKK 步011KKK 工 000, NNN 工 000 上跳 KKK 步000例 3: C0 （如定時器 C0 延時到 1 秒就執(zhí)行下一條指令， 否則 自循環(huán)） 例 4: C4 （如定時器 C4 延時到 10 秒就執(zhí)行下一條指 令，否則上跳 100 步）0010100001000002554。Pr 口輸入為1執(zhí)行下一條指令，否則上跳 KKK步或下跳NNN步例1:上口 P3否則下跳 10 步）（如 P3 口輸入為1就執(zhí)行下一條指令,上口 Pr000KK010NNN自循環(huán)（如 PF 口輸入為1就執(zhí)行下一條指令,注： KK

27、K=000 ， NNN=000例2：上口 PF否則上跳 56 步）KKK=000 , NNN 工 000 下跳 NNN 步056KKK 工000, NNN=000 上跳 KKK 步000KKK 工 000, NNN 工 000 上跳 KKK 步例3: 上 P3（如P3 口輸入為1就執(zhí)行下一條指令，否則自循環(huán)）例4：上口 P3（如P3 口輸入為1就執(zhí)行下一條指令，否則上跳 34 步）0340000105如計數(shù)器計到設(shè)定值就執(zhí)行下一條指令，否則上跳KKK 步或下跳NNN 步。注 1： SSS-計數(shù)器設(shè)定值（0-9）例： 00（計數(shù)器 0 清零 ）SSS01（計數(shù)器 0+1）KKK=OOO , NN

28、N 工 000 下跳 NNN 步KKK0（計數(shù)器 0 如計數(shù)到 128 就執(zhí)行下一條指令，否則上跳 1 步）KKK 工000, NNN=000 上跳 KKK 步NNN128KKK 工 000, NNN 工 000 上跳 KKK 步001注 2：在該指令中 KKK 和 NNN 不能均為 0 。000四。跳轉(zhuǎn)及調(diào)用指令上跳L（ 00-99）例 1:L 68 （上跳 68 步KKK000注： KKK=000 ,上跳（ 00-99）步KKK 半 000,上跳 KKK+ （00-99）步例2:L 68 （上跳168步）例 1: n 682。下跳100 下跳 68 步）000注:KKK=OO0 ,下跳(0

29、0-99)步(00-99)例2:| 68(下跳168步)KKK 工000,下跳 KKK+ (00-99)步NNN1003。調(diào)用子程序 L（00-99）例 3： L67（調(diào)用子程序 H67 ）注： L 中的數(shù)值表示要調(diào)用的子程序標(biāo)號4子程序標(biāo)號 H（ 00-99）注 1 ： H 指令一定在子程序的第一條注 2 ： H 指令中的數(shù)值一定要和 L 指令中的數(shù)值一樣注3: H指令開始的子程序的最后一條指令一定是子程序返回指令“匚O5子程序返回例: H09（這是一個完整的子程序結(jié)構(gòu)） I_IO 注:子程序返回指令一定在子程序的最后一條。O注:子程序返回指令使程序返回到與該子程序?qū)?yīng)的 L 指令的下一條 處連續(xù)運(yùn)行。 。注：每一個子程序的最后都有