M系列龍門介紹

1、內(nèi)容大綱架構架構龍門架構說明龍門架構說明操作流程操作流程龍門參數(shù)設定龍門參數(shù)設定DI設定設定龍門架構說明（1）龍門架構說明（2）龍門控制器龍門控制器位置控制龍門架構位置回授X速度回授XX軸馬達Y位置回授 電流控制慣性比速度控制位置控制位置回授Y電流控制慣性比速度控制X位置回授 Y位置回授 X位置回授 位置命令X軸Y軸Y軸馬達控制器補償法則龍門控制器P2-54P2-57龍門控制器P2-54P2-57速度回授Y龍門架構說明（3）兩軸（主從軸）均為位置控制兩軸（主從軸）均為位置控制位置控制龍門架構位置回授X速度回授XX軸馬達電流控制速度控制位置控制位置回授X速度回授Y電流控制速度控制位置命令X軸為主

2、軸Y軸為從軸Y軸馬達龍門架構說明（4）主軸為位置控制，從軸為速度控制的主從架構主軸為位置控制，從軸為速度控制的主從架構位置控制龍門架構位置回授X速度回授XX軸馬達電流控制速度控制速度回授Y電流控制速度控制速度命令X軸為主軸Y軸為從軸Y軸馬達龍門架構說明（5）主軸為位置控制，從軸為扭矩控制的主從架構主軸為位置控制，從軸為扭矩控制的主從架構位置控制龍門架構位置回授X速度回授XX軸馬達電流控制速度控制電流控制扭矩命令X軸為主軸Y軸為從軸Y軸馬達龍門架構說明（6）三種龍門架構之選擇：取決于兩軸間機構耦合性的強弱三種龍門架構之選擇：取決于兩軸間機構耦合性的強弱1.選擇兩軸皆為位置控制：機構耦合性弱（龍門

3、機構，兩軸間機構耦合性不強）選擇兩軸皆為位置控制：機構耦合性弱（龍門機構，兩軸間機構耦合性不強）2.選擇主軸為位置控制，從軸為速度控制：機構耦合性中（一般龍門機構）選擇主軸為位置控制，從軸為速度控制：機構耦合性中（一般龍門機構）3.選擇主軸為位置控制，從軸為扭矩控制：機構耦合性強（兩軸間的機構為硬連接，或是兩軸共同驅動同選擇主軸為位置控制，從軸為扭矩控制：機構耦合性強（兩軸間的機構為硬連接，或是兩軸共同驅動同一個機構一個機構，例如兩顆馬達驅動一個螺桿機構），例如兩顆馬達驅動一個螺桿機構）龍門架構說明（7）兩軸皆為位置控制：兩軸皆為位置控制：優(yōu)點優(yōu)點：兩：兩軸直接參考位置回授信息，位置定位最精準

4、。軸直接參考位置回授信息，位置定位最精準。問題問題：如果遭遇機構背隙或是機構加工誤差問題時，：如果遭遇機構背隙或是機構加工誤差問題時，會導致兩軸位置不一致。會導致兩軸位置不一致。機構背隙問題或是機構加工誤差問題位置模式位置模式龍門架構說明（8）自然力自然力：兩端機構本身會產(chǎn)生一個抵抗力來維持機構平衡。兩端機構本身會產(chǎn)生一個抵抗力來維持機構平衡。驅動器扭力輸出驅動器扭力輸出：位置控制為了定位在位置命令處，會產(chǎn)生一個扭力：位置控制為了定位在位置命令處，會產(chǎn)生一個扭力 輸出。輸出。問題問題：兩力持續(xù)抵抗會導致驅動器扭力上升，最后可能會出線過負：兩力持續(xù)抵抗會導致驅動器扭力上升，最后可能會出線過負 載

5、。載。位置模式位置模式機構本身產(chǎn)生的抵抗力驅動器位置控制定位的出力機構本身產(chǎn)生的抵抗力驅動器位置控制定位的出力導致兩軸的電流輸出持續(xù)升高，最後可能導致過負載龍門架構說明（9）選擇主軸位置模式，從軸速度模式的架構：選擇主軸位置模式，從軸速度模式的架構：主軸持續(xù)出力完成位置定位，從軸追隨主軸速度命令，出力方主軸持續(xù)出力完成位置定位，從軸追隨主軸速度命令，出力方向一致，會使得機構運動方式一致。向一致，會使得機構運動方式一致。位置模式速度模式機構本身產(chǎn)生的抵抗力主軸位置控制定位的出力從軸為速度控制，追隨主軸的速度命令此時修改龍門架構，利用主軸為位置控制，從軸為速度控制的架構可以實現(xiàn)龍門參數(shù)設定（1）龍

6、門功能開關：龍門功能開關：0：不使用龍門功能：不使用龍門功能命令來源選擇及補償法則，同動誤差過大判斷功能不開啟。命令來源選擇及補償法則，同動誤差過大判斷功能不開啟。1：使用龍門功能：使用龍門功能命令來源選擇及補償法則，同動誤差過大判斷功能開啟。命令來源選擇及補償法則，同動誤差過大判斷功能開啟。命令來源：命令來源：0：來自于：來自于X軸軸當控制模式選擇為位置模式時，則位置命令來至于當控制模式選擇為位置模式時，則位置命令來至于X軸的位置命令軸的位置命令當控制模式選擇為速度模式時，則速度命令來至于當控制模式選擇為速度模式時，則速度命令來至于X軸的速度命令軸的速度命令當控制模式選擇為扭矩模式時，則扭矩

7、命令來至于當控制模式選擇為扭矩模式時，則扭矩命令來至于X軸的扭矩命令軸的扭矩命令1：來自于：來自于Y軸軸當控制模式選擇為位置模式時，則位置命令來至于當控制模式選擇為位置模式時，則位置命令來至于Y軸的位置命令軸的位置命令當控制模式選擇為速度模式時，則速度命令來至于當控制模式選擇為速度模式時，則速度命令來至于Y軸的速度命令軸的速度命令當控制模式選擇為扭矩模式時，則扭矩命令來至于當控制模式選擇為扭矩模式時，則扭矩命令來至于Y軸的扭矩命令軸的扭矩命令2：來自于：來自于Z軸軸當控制模式選擇為位置模式時，則位置命令來至于當控制模式選擇為位置模式時，則位置命令來至于Z軸的位置命令軸的位置命令當控制模式選擇為

8、速度模式時，則速度命令來至于當控制模式選擇為速度模式時，則速度命令來至于Z軸的速度命令軸的速度命令當控制模式選擇為扭矩模式時，則扭矩命令來至于當控制模式選擇為扭矩模式時，則扭矩命令來至于Z軸的扭矩命令軸的扭矩命令龍門參數(shù)設定（2）龍門參數(shù)設定（3）龍門參數(shù)設定（4）龍門參數(shù)設定（5）龍門參數(shù)設定（6）龍門參數(shù)設定（7）龍門補償控制器設定是為了縮小同動誤差，可參考設定：龍門補償控制器設定是為了縮小同動誤差，可參考設定：參數(shù)設定范例：參數(shù)設定范例：假如選擇兩軸均是位置控制模式，則設定各軸的假如選擇兩軸均是位置控制模式，則設定各軸的P2-57=伺服帶寬，伺服帶寬， P2-56=P2-06（KVI-速

9、度積分補償）即可。速度積分補償）即可。2.假如選擇一軸是位置控制模式，另一軸為速度控制模式，假如選擇一軸是位置控制模式，另一軸為速度控制模式， 則設定各軸的則設定各軸的P2-57=伺服帶寬。伺服帶寬。同步性調(diào)整：同步性調(diào)整：如果希望提升同步性，可將如果希望提升同步性，可將P2-57設定比伺服帶寬更大，同步性會設定比伺服帶寬更大，同步性會更好，但設定過大會造成系統(tǒng)共振。更好，但設定過大會造成系統(tǒng)共振。另外一方面，透過兩軸帶寬的微調(diào)也可以減少同步誤差。另外一方面，透過兩軸帶寬的微調(diào)也可以減少同步誤差。 例如：覺得例如：覺得X軸明顯比軸明顯比Y軸偏慢的話，可以將軸偏慢的話，可以將X軸速度環(huán)的帶寬稍微

10、軸速度環(huán)的帶寬稍微的往上調(diào)整，讓的往上調(diào)整，讓X軸速度環(huán)提升。軸速度環(huán)提升。龍門參數(shù)設定（8）龍門參數(shù)設定（9）龍門雙軸誤差過大的保護設定龍門雙軸誤差過大的保護設定 ：三軸共享參數(shù)三軸共享參數(shù)-P2-59：P2-59所設定的數(shù)值是三軸共享，假如兩軸位置誤差大于所設定的所設定的數(shù)值是三軸共享，假如兩軸位置誤差大于所設定的數(shù)值的話，則會跳出數(shù)值的話，則會跳出ALARM 81保護。保護。于于ASDA-Soft的的Scope功能上可以觀察到兩軸的位置誤差。功能上可以觀察到兩軸的位置誤差。龍門龍門XY軸位置誤差：軸位置誤差：X軸位置軸位置Y軸位置。軸位置。龍門龍門YZ軸位置誤差：軸位置誤差：Y軸位置軸位置Z軸位置。軸位置。龍門龍門XZ軸位置誤差：軸位置誤差：X軸位置軸位置Z軸位置。軸位置。此誤差量在兩軸此誤差量在兩軸servo on時會被清除，下達時會被清除，下達CCLR指令也會被清除，指令也會被清除，下達下達CTRY（龍門新增（龍門新增DI）指令也會被清除。）指令也會被清除。DI設定（1）龍門龍門DI設定設定 ：新增龍門新增龍門DI CTRY，DI參數(shù)設定為參數(shù)設定為0A。此此DI ON起來的時后，將會解除一切龍門的功能，讓用戶可以自由起來的時后，將會解除一切龍門的功能，讓用戶可以自由的下達命令讓兩軸移動，藉以修正龍門之間的不平行，在此的下達命令讓兩軸移動，藉以修正