ProDriver說明書

1、ProDriver使用簡易說明目錄一、ProDriver使用概述- 3 -二、ProDriver基本使用簡介：- 4 -三、故障信息- 23 -一、ProDriver使用概述ProDriver作為驅(qū)動(dòng)器的參數(shù)設(shè)置與調(diào)試軟件，主要為我們完成電機(jī)控制參數(shù)的設(shè)定，以及調(diào)試監(jiān)控功能。 電機(jī)參數(shù)，通常我們都有現(xiàn)成的電機(jī)模板參數(shù)文件或者ProDriver中自帶的電機(jī)參數(shù)庫文件，完成參數(shù)DATA的Download工作。 對(duì)于一臺(tái)新的驅(qū)動(dòng)器，簡單的電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)測(cè)試過程：1、 聯(lián)機(jī)確認(rèn)驅(qū)動(dòng)器的型號(hào)正確2、 選擇正確的Motor型號(hào)。（ProDriver、導(dǎo)入文件或自己根據(jù)參數(shù)設(shè)定）3、 確認(rèn)Power、編碼器以及轉(zhuǎn)

2、速、報(bào)警等安全參數(shù)設(shè)定無誤4、 尋找編碼器原點(diǎn)5、 Autotuning自整定6、 通過Ramp function generator運(yùn)行Speed control 進(jìn)行簡單的電機(jī)動(dòng)作測(cè)試7、 回原點(diǎn)方式設(shè)置并運(yùn)行測(cè)試（如果有使用需求的話）如果有其他的模塊使用，可參見詳細(xì)的ProDriver參數(shù)手冊(cè)，進(jìn)行相關(guān)設(shè)置。使用提示：1、 確認(rèn)你點(diǎn)擊了軟件左下角的Connect按鈕進(jìn)行了聯(lián)機(jī)。2、 注意驅(qū)動(dòng)器的設(shè)定參數(shù)有保存save至EEPROM中。3、 注意Driver manager中當(dāng)前對(duì)驅(qū)動(dòng)器的控制方式選擇。4、 確認(rèn)你使用的模塊有激活（編碼器、DIO等都需要選擇激活）5、 注意軟件下方的H1-

3、H4狀態(tài)指示以及Driver manager頁面中的ErrorID6、注意save是參數(shù)下載至EEPROM，Load是讀取EEPROM參數(shù)設(shè)置；Import是導(dǎo)入?yún)?shù)文件，Export是備份驅(qū)動(dòng)器參數(shù)設(shè)置至PC。二、ProDriver基本使用簡介：驅(qū)動(dòng)器版本選擇ProDriver啟動(dòng)按鈕通訊方式選擇通訊測(cè)試按鈕，點(diǎn)擊后測(cè)試pc與驅(qū)動(dòng)器的連接狀態(tài)1、 選擇驅(qū)動(dòng)器版本2、 選擇通訊方式3、 測(cè)試通訊狀態(tài)4、 啟動(dòng)ProDriver。功能頁面tab切換已打開頁面全部在這里切換選擇導(dǎo)航欄所有的操作功能畫面這里點(diǎn)擊選擇打開語言選擇在線連接驅(qū)動(dòng)器按鈕驅(qū)動(dòng)器連接狀態(tài)驅(qū)動(dòng)器連接按鈕單擊導(dǎo)航欄中的“power

4、unit”（電源模塊）。注意：如果你單擊電源模塊，但是顯示“wrong version”（版本錯(cuò)誤），那么你選擇了一個(gè)與驅(qū)動(dòng)器不匹配的軟件版本，你需要關(guān)閉ProDriver并且重新打開一個(gè)。在開始窗口必須選擇“test connection”（測(cè)試連接）或者必須選擇合適的ProDriver參數(shù)表，如果沒有合適的參數(shù)表，你需要更新你的ProDriver軟件。在操作窗口的最上端，有如下圖所示首先點(diǎn)擊存儲(chǔ)管理按鈕或者直接點(diǎn)擊，進(jìn)入?yún)?shù)存儲(chǔ)管理頁面。對(duì)于一臺(tái)新的bmaXX4400驅(qū)動(dòng)器，其內(nèi)存中是沒有參數(shù)的，但為確保不出錯(cuò)，我們可以先清除EEPROM中的內(nèi)存數(shù)據(jù)，按“Delete EEPROM”按鈕。

5、然后我們將保存在電腦中的參數(shù)備份下載到驅(qū)動(dòng)器內(nèi)，按 “Import configuration”按鈕，彈出路徑窗口，找到保存的正確的參數(shù)備份文件（*.bpd），按確認(rèn)即可下載入驅(qū)動(dòng)器。注意！如果修改了驅(qū)動(dòng)器中的任何參數(shù)設(shè)置，此時(shí)參數(shù)只是下載到驅(qū)動(dòng)器的RAM中，只在本次上電期間有效，要下次上電后參數(shù)不丟失，必須將RAM中的參數(shù)保存到EEPROM中去。具體方法是在DS1的小方塊上按左鍵，彈出保存參數(shù)子菜單，選擇save，按確認(rèn)即可，也可以按RAM框下的Save all按鈕，將所有參數(shù)級(jí)別的參數(shù)保存到EEPROM中去，當(dāng)執(zhí)行保存參數(shù)的動(dòng)作時(shí)，頁面右上角的Data set status顯示in pro

6、gress信息，保存完成則顯示OK。注意！在以后的操作中，每當(dāng)修改了參數(shù)，注意經(jīng)常保存，尤其在斷電之前，要將修改后的參數(shù)保存到EEPROM中。保存參數(shù)操作：完成備份參數(shù)下載之后，按工具欄中的，進(jìn)入Drive Manage驅(qū)動(dòng)器管理頁面。首先，在頁面的右側(cè)的Control選項(xiàng)中，只勾選by ProDriver，將其它的控制方式選項(xiàng)都去除，確保當(dāng)下調(diào)試只受PC的軟件控制。其次檢查頁面左上角的Pulse enabling 和Quickstop指示燈是否為銀色點(diǎn)亮，如果沒有，請(qǐng)確認(rèn)驅(qū)動(dòng)器X3-4/X3-5接線是否閉合。頁面左下角的白色方框內(nèi)顯示驅(qū)動(dòng)器的各種報(bào)警故障信息，如果有報(bào)警，且故障已排除，可以通

7、過Quit Errors按鈕來復(fù)位。下載完備份參數(shù)之后，驅(qū)動(dòng)器內(nèi)應(yīng)該是正確的應(yīng)用參數(shù)了，接下來做一些確認(rèn)檢查的工作。首先，確認(rèn)驅(qū)動(dòng)器最大輸出電流是否正確。從導(dǎo)航欄中切換到Power Unit頁面。此頁面中需要確認(rèn)的參數(shù)是左側(cè)第二項(xiàng)中的Max. drive current，此最大電流值為驅(qū)動(dòng)器的最大輸出電流，在本應(yīng)用中，一般設(shè)定為右側(cè)第三項(xiàng)PWM斬波頻率為4kHz時(shí)的峰值電流，當(dāng)然此時(shí)PWM斬波頻率也要選擇在4kHz上。接下來檢查電機(jī)參數(shù)。通過導(dǎo)航欄切換到電機(jī)參數(shù)頁面。在此頁面，首先檢查電機(jī)型號(hào)Motor type是否正確。如果此處顯示的馬達(dá)型號(hào)跟實(shí)際使用的型號(hào)不一致，請(qǐng)按工具欄上的按鈕，進(jìn)入馬

8、達(dá)參數(shù)數(shù)據(jù)庫設(shè)定頁面。在此頁面的Motor Type下拉菜單中選擇實(shí)際連接的馬達(dá)型號(hào)。然后按確認(rèn)即可。如果實(shí)際連接的馬達(dá)沒有在列表中，則按Add motor data按鈕，進(jìn)入馬達(dá)參數(shù)數(shù)據(jù)庫設(shè)定窗口。電機(jī)參數(shù)設(shè)定正確以后，還需要在Motor頁面上確認(rèn)Max. drive speed， 此參數(shù)為驅(qū)動(dòng)器最大的輸出轉(zhuǎn)速，一般與馬達(dá)的最高機(jī)械轉(zhuǎn)速M(fèi)ax. speed mechanical相同。第三步確認(rèn)編碼器參數(shù)。首先是電機(jī)編碼器Encoder1。當(dāng)驅(qū)動(dòng)器A槽正確插入編碼器卡并且編碼器正確連接之后，Encoder Type 和Type code能夠自動(dòng)識(shí)別顯示，Number of pulse與 Smo

9、othing time為應(yīng)對(duì)不同的參數(shù)設(shè)定。注意！頁面左側(cè)第二項(xiàng)的Activate encoder要勾選上，否則Encoder無作用。觀察頁面右側(cè)的實(shí)際轉(zhuǎn)速Actual speed的正負(fù)，若與編碼器的工作方向相反，可以通過改變頁面左下角的Signal polarity的設(shè)定來糾正。如果編碼器的信號(hào)存在一定的干擾，所以可以在頁面右側(cè)第二項(xiàng)的Smoothing time里設(shè)定一個(gè)值，一般35ms比較合適。至此，驅(qū)動(dòng)器的主要參數(shù)設(shè)定已經(jīng)完成，還有兩個(gè)跟本應(yīng)用相關(guān)的參數(shù)需要確認(rèn)一下，一個(gè)為總線IO設(shè)定，從導(dǎo)航欄切換到BACI-IO Control頁面。 如果使用了DIO模塊，所以在此頁面上需要把DIO

10、模塊后的選項(xiàng)勾選上。第二個(gè)需要確認(rèn)的是機(jī)械回原點(diǎn)設(shè)定，從導(dǎo)航欄切換到Homing頁面。 在此頁面首先選擇Homing mode回原點(diǎn)方式。如果使用了Switch，則點(diǎn)擊頁面下方Switch mode的按鈕，在Switch mode窗口中選擇相應(yīng)的模式與輸入通道信號(hào)。設(shè)定完成以后，按導(dǎo)航欄，進(jìn)入Homing-detailed view頁面。在此頁面中要注意回原點(diǎn)的速度Homing speed 和 Homing Final speed的值，看其是否為合適的值，注意不要設(shè)得過大（根據(jù)馬達(dá)所連減速機(jī)的減速比不同而有區(qū)別）。至此，設(shè)定檢查參數(shù)的工作做完了，回到參數(shù)存儲(chǔ)頁面將參數(shù)保存。接下來要做尋找電機(jī)參

11、考點(diǎn)工作。從導(dǎo)航欄切換到Find notch position頁面。 在工具欄中按按鈕，彈出Drive manager小窗口，在小窗口的第二行下拉列表中選擇Find notch position，選完后可以看到小窗口第一行當(dāng)前工作模式也會(huì)相應(yīng)變?yōu)镕ind notch position。 然后按Start按鈕（小窗口上的跟頁面上的相同），驅(qū)動(dòng)器開始尋找馬達(dá)參考點(diǎn)，小窗口上的operation enabled顯示4，同時(shí)驅(qū)動(dòng)器上的7段數(shù)碼管也顯示為4，頁面右上角的Status顯示為run，此時(shí)可以看到Notch position的數(shù)值在跳動(dòng)。當(dāng)尋找參考點(diǎn)完成時(shí)，驅(qū)動(dòng)器7段數(shù)碼管顯示2，Status

12、顯示done，而Notch position顯示一個(gè)確定的數(shù)值。（在尋找參考點(diǎn)的過程中電機(jī)可能會(huì)有一些輕微響聲，這是正常的；如果電機(jī)有震動(dòng)或者飛車的現(xiàn)象發(fā)生，請(qǐng)馬上按Stop按鈕或者外部急停按鈕）。接下來做馬達(dá)的自整定工作，通過項(xiàng)目樹切換到Autoturing頁面。同樣在工具欄中按彈出Drive manager小窗口，在控制模式下拉列表中選擇Autotuning。在頁面左上角Mode的選項(xiàng)中只勾選第一個(gè)Measuring of resistance, inductance。然后按Start按鈕（小窗口上的跟頁面上的相同），開始Autoturning。驅(qū)動(dòng)器上數(shù)碼管顯示4，頁面右上角Status

13、顯示Measuring of resistance, inductance，并且綠燈閃亮。當(dāng)Autoturning完成時(shí)，驅(qū)動(dòng)器數(shù)碼管顯示2，Status顯示Measuring of resistance, inductance done。頁面左側(cè)中部的Stator resistance和Lq inductance為現(xiàn)場(chǎng)的實(shí)際測(cè)量值。按此項(xiàng)目下的Calculate按鈕，獲得實(shí)際的電流環(huán)參數(shù)Current controller parameter : Controller P-gain和Integral-action time，此參數(shù)為推薦值，在調(diào)試過程中一般不需要再修改了。做完Autoturn

14、ing之后，再切換到參數(shù)存貯頁面將參數(shù)保存一下。在做完以上的設(shè)定以及整定之后，我們可以試運(yùn)轉(zhuǎn)一下馬達(dá)。（此時(shí)最好脫開機(jī)械負(fù)載）通過導(dǎo)航欄到Ramp Function Generator頁面。首先通過工具欄上的彈出Drive manager小窗口，控制模式下拉列表中選擇Speed control mode。在頁面中部的Input里設(shè)定目標(biāo)轉(zhuǎn)速，注意此處的單位是rpm還是%，兩者的切換可以在tab欄的頁面完成。在此頁面中也同樣可以設(shè)定電流、電壓、角度、位置等參數(shù)的不同表示方法?；氐絉amp Function Generator頁面，設(shè)定Ramp-up time和Ramp-down time加減速時(shí)

15、間一個(gè)適當(dāng)?shù)闹?，然后按Start按鈕（小窗口上的跟頁面上的相同），驅(qū)動(dòng)器數(shù)碼管顯示4，電機(jī)開始以設(shè)定的轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)。按Stop按鈕，停止電機(jī)。注意，如果出現(xiàn)飛車現(xiàn)象或者電機(jī)不轉(zhuǎn)，H3燈亮，請(qǐng)立即按Stop按鈕或外電路急停按鈕。造成飛車或過流的可能的原因?yàn)殡姍C(jī)和驅(qū)動(dòng)器的三相電源線沒有一一對(duì)應(yīng)，請(qǐng)檢查接線。通過電機(jī)試運(yùn)轉(zhuǎn)可以判斷電機(jī)的轉(zhuǎn)向，如果電機(jī)的轉(zhuǎn)向跟要求的方向相反，需要在Motor頁面的左下角，將Motor rotating field改變。同時(shí)在Encoder1頁面的左下角，將Signal polarity改變?yōu)榉捶较?。注意！做完以上兩?xiàng)改變電機(jī)轉(zhuǎn)向的設(shè)定之后，必須再做一次尋找參考點(diǎn)Find

16、notch position，此時(shí)參考點(diǎn)位置已經(jīng)改變了。至此，ProDriver對(duì)bmaXX4400驅(qū)動(dòng)器的調(diào)試已經(jīng)初步完成。按工具欄上的按鈕切換到Drive Manager頁面，在頁面右側(cè)的Control中將by ProDriver的勾選去除，將by BACI，BACI, Enable write access via service data，BACI, Enable access via process data三項(xiàng)勾選上，此操作將驅(qū)動(dòng)器的控制權(quán)交回給PLC。切換到參數(shù)存儲(chǔ)頁面，將參數(shù)保存。以上內(nèi)容為驅(qū)動(dòng)器的基本調(diào)試設(shè)定，接下來的內(nèi)容為機(jī)械負(fù)載連接上之后，設(shè)備運(yùn)行旋切程序之后的參數(shù)調(diào)整以

17、及監(jiān)控。1 速度環(huán)增益通過項(xiàng)目樹切換到Speed Controller頁面。速度環(huán)主要調(diào)整Controller P-gain和Integral-action time。在保持I值在一個(gè)合適的值不變的情況下，將P值增大到電機(jī)不震蕩的較大值。2 位置環(huán)增益通過項(xiàng)目樹切換到Position Cotroller頁面。在位置環(huán)主要微調(diào)Kv值以及Speed feed forward factor值。Kv值不要調(diào)得過大，否則會(huì)造成位置偏差震蕩。而Speed feed forward factor值可以根據(jù)監(jiān)測(cè)到的位置偏差值的正負(fù)，做一些偏上或偏下的微調(diào)。在導(dǎo)航欄上按進(jìn)入Position controller

18、-detailed view頁面。在此頁面可以調(diào)整Speed feed forward的Smoothing time來使位置偏差比較平整，一般4.56.5ms比較合適。3 示波器監(jiān)測(cè)通過導(dǎo)航欄切換到Oscilloscope function頁面。在示波器功能頁面，可以監(jiān)控所設(shè)定的變量的實(shí)際值。按頁面右上角的Configuration按鈕，彈出監(jiān)測(cè)參數(shù)設(shè)定窗口。設(shè)定需要監(jiān)測(cè)的參數(shù)號(hào)，如352（設(shè)定速度）、353（實(shí)際速度）、333（實(shí)際電流）、354（速度偏差值）、367（實(shí)際位置偏差）、等。按Close按鈕回到示波器功能頁面，右下角設(shè)定示波器采樣時(shí)間Sample rate，采樣內(nèi)存大小Osci