PLC控制機(jī)械手設(shè)計(jì)與模擬調(diào)試

1、PLC控制機(jī)械手設(shè)計(jì)與模擬調(diào)試設(shè)計(jì)任務(wù)和要求如下：1、任務(wù)：機(jī)械原點(diǎn)高在可動(dòng)部分左上方，即壓下左限開關(guān)和上限開關(guān)。并且工作鉗處于放松狀態(tài)；上 升、下降和左、右移動(dòng)由電磁閥驅(qū)動(dòng)氣缸來(lái)實(shí)現(xiàn)的；當(dāng)工件處于工作臺(tái)B上方準(zhǔn)備下放時(shí)，為確保安全，用光電開關(guān)檢測(cè)工作臺(tái) B有無(wú)工件，只在無(wú)工件時(shí)才發(fā)出下放信號(hào)；機(jī)械手工作循環(huán)為：?jiǎn)?動(dòng) > 下降 >夾緊- 上升 > 右行 > 下降 > 放松 > 上升 > 左行 > 原點(diǎn)02、要求：(1)電氣原理圖設(shè)計(jì)，工作方式設(shè)置為自動(dòng)循環(huán)和點(diǎn)動(dòng)兩種。(2) PLC梯形圖設(shè)計(jì)，工作方式設(shè)置為自動(dòng)循環(huán)、點(diǎn)動(dòng)、單周循環(huán)和步進(jìn)四種。(

2、3)有必要的電氣保護(hù)和聯(lián)鎖。(4)自動(dòng)循環(huán)時(shí)應(yīng)按上述順序動(dòng)作。啟動(dòng)-> 下降-> 夾緊- 上升-> 右行-> 下降-> 放松-> 上升-> 左行>原點(diǎn)0夾緊機(jī)械手運(yùn)行模擬圖I/O接線圖FX2N-48MR左下限位 左上限位右限位 右下限位 右上限位左限位 手動(dòng)夾緊 手動(dòng)放松 手動(dòng)右移 手動(dòng)左移 手動(dòng)下降 手動(dòng)上升手動(dòng) 回原點(diǎn)單步 單周連續(xù) 回原點(diǎn)起動(dòng) 自動(dòng)起動(dòng)停止X1X2X3Y0X4Y1X5X6Y2X10X11Y3X12Y4X13X14X15COMCOMX20X21NX22LX23X24X25X26X27COMSQ1SQ2SQ3SQ4SQ?SQ6K

3、M緊急停止4負(fù)載電源KMAC 220V下降放松/夾緊上升右行左行KMI/O分配表輸入信號(hào)輸出信號(hào)名稱代號(hào)輸入點(diǎn)編號(hào)輸出點(diǎn)編號(hào)代號(hào)名稱左下限位SQ1X1Y0KM1下降接觸器左上限位SQ2X2Y1KM2放松/夾緊接觸器右限位SQ3X3Y2KM3上升接觸器右下限位SQ4X4Y3KM4右移接觸器右上限位SQ5X5Y4KM5左移接觸器左限位SQ6X6手動(dòng)夾緊SB10X10手動(dòng)放松SB11X11手動(dòng)右移SB12X12手動(dòng)左移SB13X13手動(dòng)下降SB14X14手動(dòng)上升SB15X15手動(dòng)方式SAX20回原點(diǎn)方式SAX21單步方式SAX22單周方式SAX23自動(dòng)方式SAX24回原點(diǎn)啟動(dòng)SB25X25啟動(dòng)SB2

4、6X26停止SB27X27梯形圖K0(2 m YOOlHIII1ST 卻利 51013psr so33019<0-640S-XOIOX011即13T時(shí);HIkFX012 Y0O4HIY0D2刈15YPO(Tl匚X005< 丫則二（丫啞ISET 510< Y002 1SEI S11J5S6E1 IE -S2MBM1MBM49 ISTL |1111pET S20；SOa Icri 1/ vnm SES21 c _Iori l_I 1 UUU / xooi一 1PET S21vrin ipl L f4匚 1IVU1AftVf、1011OL1JLL687411796284S79093

5、99101103WE10811111?就1_iqti IrecTvnm . J : J j 1 L日 J ii y v i/Trtvin"()ITrft2?SS2HTI 11L。匚 uu“l(fā)"L |I 1 UU£碰 J 1ret弋mI |UI_ 1Od- uS29 _ioti lf vnnQt 1 uuuXO031 1RFTS24XC(-STL 1-i1u325 _IE 1|_UL 1UL1)0I/ vmn at 1 uuu4|SET躡TDtTn Ml 1<T|IflHT1J irocT研S2811/ vnn oX0061 1RFTSTS27 _19Tl 1

6、1ifr vmni拗6J LrOCT| 1LwE-llr DTT1 pt ir rhin（1）回原點(diǎn)方式按住X21, 按一下X25 一 Y0斷電，停止下降；Y2通電，上升；一上升到位即壓下 XAY3斷 電，停止右移；Y4通電，左移一左移到位即壓下 X6 一停止。（2）手動(dòng)方式按住X20,原位（按X2、X6）, 按X14 一 Y0通電，下降一下降到位即壓下 X1 一Y0斷電， 停止下降；松開X14,按X10 一Y1通電，夾緊；松開X10,按X15 一 Y2通電，上升（Y1保持通 電，保持夾緊）一上升到位即壓下 X2一Y2斷電，停止上升；松開X15,按X12 一 Y3通電，右移（Y1 保持通電，保

7、持夾緊）一右移到位即壓下XA松開X12,B處無(wú)工件，即按下X0,按X14一 Y0通電， 下降一下降到位即壓下 X4-Y0斷電，停止下降；松開 X14,按X11 一Y1斷電，放松；松開X11, 按X15 一 Y2通電，上升一上升到位即壓下 XAY2斷電，停止上升；松開X15,按X13 一 Y4通電， 左移一左移到位即壓下 X6-Y4斷電，停止。（3）單步方式按住X22,原位（按X2、X6）,按一下X26一Y0通電，下降一下降到位即壓下 X1-Y0斷電，停 止下降；一按一下X26一Y1通電，夾緊一延時(shí)1秒一按一下X26一Y2通電，上升一上升到位即壓下 X2 一Y2斷電，停止上升；一按一下 X26-

8、Y3通電，右移一右移到位即壓下 X3-Y3斷電，停止右移一按一' 下X26一Y0通電，下降一下降到位即壓下 X4-Y0斷電，停止下降一按一下 X26一Y1復(fù)位，放松一延時(shí) 1秒一按一下X26一Y2通電，上升一上升到位即壓下 XAY2斷電，停止上升一按一下 X26一Y4通電， 左移一左移到位即壓下X6H*停止。（4）單周方式按住X23,按一下X26一Y0通電，下降一下降到位即壓下 X1 一Y0斷電，停止下降；一 Y1通電，火 緊一延時(shí)1秒一Y2通電，上升一上升到位即壓下 X2Y2斷電，停止上升；一 Y3通電，右移一右移到位 即壓下XAY3斷電，停止右移一 B處無(wú)工件，即按下 X0, Y0通電，下降一下降到位即壓下 X4, Y0斷 電，停止下降一 Y1復(fù)位，放松一延時(shí)1秒一Y2通電，上升一上升到位即壓下 X5一Y2斷電，停止上升 一 Y4通電，左移一左移到位即壓下 XA停止。（一周） （5）自動(dòng)方式按住X24,按一下X26一Y0通電，下降一下降到位即壓下 X1 一Y0斷電，停止下降；一 Y1通電，火 緊一延時(shí)1秒一Y2通電，上升一上升到位即壓下 X2Y2斷電，停止上升；一 Y3通電，右移一右移到位 即壓下XAY3斷電，停止右移一 B