步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)33頁

1、電氣及自動(dòng)化課程設(shè)計(jì)報(bào)告題 目 步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 課 程 電機(jī)與拖動(dòng) 學(xué)生姓名： 學(xué)生學(xué)號(hào)： 年 級(jí)： 2014級(jí) 專 業(yè)： 自動(dòng)化 班 級(jí)： 2班 指導(dǎo)教師： 機(jī)械與電氣工程學(xué)院制2017年3月目錄1設(shè)計(jì)的任務(wù)與要求11.1 課程設(shè)計(jì)的任務(wù)11.2 課程設(shè)計(jì)的要求12 步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案制定12.1 步進(jìn)電機(jī)工作的原理12.2 單片機(jī)的原理33 仿真軟件介紹43.1 Proteus軟件介紹43.2 Keil-uvision4軟件介紹54 步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)電路仿真設(shè)計(jì)54.1驅(qū)動(dòng)部分54.2時(shí)鐘部分54.3 復(fù)位部分64.4狀態(tài)指示部分64.5按鍵部分74.6系統(tǒng)程序框圖74.7 系

2、統(tǒng)整圖84.8 元器件清單95 步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)電路仿真設(shè)計(jì)方案的仿真實(shí)現(xiàn)96.總結(jié)167 參考文獻(xiàn)16附錄：17步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)1設(shè)計(jì)的任務(wù)與要求1.1 課程設(shè)計(jì)的任務(wù)步進(jìn)電機(jī)是用電脈沖信號(hào)進(jìn)行控制，將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的角位移或線位移的微電動(dòng)機(jī)，它突出的優(yōu)點(diǎn)是可以在寬廣的頻率范圍內(nèi)通過改變脈沖頻率來實(shí)現(xiàn)調(diào)速，快速啟停，正反轉(zhuǎn)控制及制動(dòng)等，并且用其組成的開環(huán)系統(tǒng)既簡單、廉價(jià)，又非?？尚?，因此在打印機(jī)等辦公自動(dòng)化設(shè)備以及各種控制設(shè)備等眾多領(lǐng)域有著極其廣泛的應(yīng)用。隨著微電子和計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，步進(jìn)電機(jī)的需求與日俱增，研制步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器及其控制系統(tǒng)具有十分重要的意義。1.2 課程設(shè)計(jì)的要求本

3、次實(shí)驗(yàn)是基于單片機(jī)的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)，用匯編語言和C語言編寫出電機(jī)正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)、調(diào)速、停止程序，通過單片機(jī)、電機(jī)的驅(qū)動(dòng)芯片ULN2001以及相應(yīng)的按鍵實(shí)現(xiàn)以上功能，并且步進(jìn)電機(jī)的工作狀態(tài)要用LCD液晶顯示器顯示出來。本次課程設(shè)計(jì)介紹步進(jìn)電機(jī)以及單片機(jī)工作原理、該系統(tǒng)的硬件電路、程序組成，同時(shí)對(duì)軟、硬件進(jìn)行了調(diào)試。該設(shè)計(jì)具有思路明確、可靠性高、穩(wěn)定性強(qiáng)等特點(diǎn)，通過調(diào)試實(shí)現(xiàn)了上述功能。2 步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案制定2.1 步進(jìn)電機(jī)工作的原理步進(jìn)電機(jī)的工作原理就是步進(jìn)轉(zhuǎn)動(dòng)，其功能是將脈沖電信號(hào)變換為相應(yīng)的角位移或者是直線位移，就是給一個(gè)脈沖信號(hào)，電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)角度或是前進(jìn)一步。步進(jìn)電機(jī)的角位移量與脈沖數(shù)

4、成正比，它的轉(zhuǎn)速與脈沖頻率（f）成正比，在非超載的情況下，電機(jī)的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于脈沖信號(hào)的頻率和脈沖數(shù)，而不受負(fù)載變化影響，即給電機(jī)加一個(gè)脈沖信號(hào)，電機(jī)則轉(zhuǎn)過一個(gè)歩距角。步進(jìn)電機(jī)不能直接接到交直流電源上工作，而必須使用專用設(shè)備步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器。典型的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是由步進(jìn)電機(jī)控制器、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器和步進(jìn)電機(jī)本體三部分組成，步進(jìn)電機(jī)控制器發(fā)出步進(jìn)脈沖和方向信號(hào)。每發(fā)一個(gè)脈沖，步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)一個(gè)歩距角，即步進(jìn)一步。步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)速的高低、升速或降速、啟動(dòng)或停止都完全取決于脈沖的有無或頻率的高低?？刂破鞯姆较蛐盘?hào)決定步進(jìn)電機(jī)的順時(shí)針或者逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)。通常，步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器由邏輯控

5、制電路、功率驅(qū)動(dòng)電路、保護(hù)電路和電源組成。步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器一旦接收到來自控制器方向的信號(hào)和步進(jìn)脈沖，控制電路就按預(yù)先設(shè)定的電機(jī)通電方式產(chǎn)生步進(jìn)電機(jī)各相勵(lì)磁繞組導(dǎo)通或截止信號(hào)?？刂齐娐份敵龅男盘?hào)功率很低，不能提供步進(jìn)電機(jī)所需的輸出功率，必須進(jìn)行功率放大，這就是步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的功率驅(qū)動(dòng)部分。功率驅(qū)動(dòng)電路向步進(jìn)電機(jī)控制繞組輸入電流，使其勵(lì)磁形成空間旋轉(zhuǎn)磁場，驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)子運(yùn)動(dòng)。保護(hù)電路在出現(xiàn)短路、過載、過熱等故障時(shí)迅速停止驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)的運(yùn)行。如圖1所示的步進(jìn)電機(jī)為一四相步進(jìn)電機(jī)，采用單極性直流電源供電。只要對(duì)步進(jìn)電機(jī)的各相繞組按合適的時(shí)序通電，就能使步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)轉(zhuǎn)動(dòng)。圖1是該四項(xiàng)反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)工作原理圖。圖

6、1 四項(xiàng)步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)示意圖開始時(shí)，開關(guān)SB接通電源，SA、SC、SD斷開，B相磁極和轉(zhuǎn)子0、3號(hào)齒對(duì)齊，同時(shí)，轉(zhuǎn)子的1、4號(hào)齒就和C、D相繞組磁極產(chǎn)生錯(cuò)齒，2、5號(hào)齒就和D、A相繞組磁極產(chǎn)生錯(cuò)齒。當(dāng)開關(guān)SC接通電源，SB、SA、SD斷開，由于C相繞組的磁力線和1、4號(hào)齒之間磁力線的作用，使轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)，1、4號(hào)齒和C相繞組的磁極對(duì)齊。而0、3號(hào)齒和A、B相繞組產(chǎn)生錯(cuò)齒，2、5號(hào)齒就和A、D相繞組磁極產(chǎn)生錯(cuò)齒。以此類推，A、B、C、D四相繞組輪流供電，則轉(zhuǎn)子就會(huì)沿著A、B、C、D反向轉(zhuǎn)動(dòng)。單四拍、雙四拍與八拍工作方式的電源通電時(shí)序與波形分別如圖2所示。a. 單四拍 b.雙四拍 c.八拍圖2 步進(jìn)電機(jī)

7、工作時(shí)序波形圖2.2 單片機(jī)的原理（1）單片機(jī)原理概述單片機(jī)是把微型計(jì)算機(jī)主要部分都集成在一塊芯片上的單芯片微型計(jì)算機(jī)。圖3中表示單片機(jī)的典型結(jié)構(gòu)。由于單片機(jī)的高度集成化，縮短了系統(tǒng)內(nèi)的信號(hào)傳送距離，優(yōu)化了系統(tǒng)配置，大大地提高了系統(tǒng)的可靠性及運(yùn)行速度，同時(shí)它的指令系統(tǒng)又很適合于工業(yè)控制的要求，所以單片機(jī)在工業(yè)過程及設(shè)備控制中得到了廣泛的應(yīng)用。圖3 典型單片機(jī)結(jié)構(gòu)（2）AT89C51簡介 AT89C51含E²PROM電可編閃速存儲(chǔ)器。有兩級(jí)或三級(jí)程序存儲(chǔ)器保密系統(tǒng)，防止E²PROM中的程序被非法復(fù)制。不可用紫外線擦除，調(diào)高了編程效率。程序存儲(chǔ)器E²PROM容量可達(dá)2

8、0K字節(jié)。AT89C51的主要參數(shù)如表1所示。表1 AT89C51的主要參數(shù)表型號(hào)定時(shí)器I/O串行口中斷速度其他特點(diǎn)89C512321624低電壓 AT89C51是一種帶4K字節(jié)閃爍可編程可擦除只讀存儲(chǔ)器的低電壓，高性能CMOS8位微處理器，俗稱單片機(jī)。該器件采用ATMEL高密度非易失存儲(chǔ)器制造技術(shù)制造，用工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的MCS51指令集和輸出管腳相兼容。由于將多功能8位CPU和閃爍存儲(chǔ)器組合在單個(gè)芯片中，ATMEL的AT89C51是一種高效微控制器，為很多嵌入式控制系統(tǒng)提供了一種靈活性高且價(jià)廉的方案。其引腳如圖4所示。圖4 單片機(jī)的引腳排列3 仿真軟件介紹3.1 Proteus軟件介紹 Prote

9、us軟件是英國Labcebter electronics公司出版的EDA工具軟件。它不僅具有其它EDA工具軟件的仿真功能，還能仿真單片機(jī)及外圍器件。它是目前最好的仿真單片機(jī)及外圍器件的工具。 Proteus是世界上著名的EDA工具(仿真軟件)，從原理圖布圖、代碼調(diào)試到單片機(jī)與外圍電路協(xié)同仿真，一鍵切換到PCB設(shè)計(jì)，真正實(shí)現(xiàn)了從概念到產(chǎn)品的完整設(shè)計(jì)。是目前世界上唯一將電路仿真軟件、PCB設(shè)計(jì)軟件和虛擬模型仿真軟件三合一的設(shè)計(jì)平臺(tái)，其處理器模型支持8051、HC11、PIC10/12/16/18/24/30/DsPIC33、AVR、ARM、8086和MSP430等，2010年又增加了Cortex和

10、DSP系列處理器，并持續(xù)增加其他系列處理器模型。在編譯方面，它也支持IAR、Keil和MATLAB等多種編譯器。3.2 Keil-uvision4軟件介紹 Keil C51是美國Keil Software公司出品的51系列兼容單片機(jī)C語言軟件開發(fā)系統(tǒng)，與匯編相比，C語言在功能上、結(jié)構(gòu)性、可讀性、可維護(hù)性上有明顯的優(yōu)勢，因而易學(xué)易用。Keil提供了包括C編譯器、宏匯編、鏈接器、庫管理和一個(gè)功能強(qiáng)大的仿真調(diào)試器等在內(nèi)的完整開發(fā)方案，通過一個(gè)集成開發(fā)環(huán)境（Vision）將這些部分組合在一起。運(yùn)行Keil軟件需要WIN98、NT、WIN2000、WINXP等操作系統(tǒng)。 C

11、51 工具包的整體結(jié)構(gòu)，其中 Vision 與 Ishell 分別是 C51 for Windows 和 for Dos 的集成開發(fā)環(huán)境(IDE)，可以完成編輯、編譯、連接、調(diào)試、仿 真等整個(gè)開發(fā)流程。開發(fā)人員可用 IDE 本身或其它編輯器編輯 C 或匯編源 文件。然后分別由 C51 及 A51 編譯器編譯生成目標(biāo)文件(.OBJ)。目標(biāo)文件 可由 LIB51

12、 創(chuàng)建生成庫文件，也可以與庫文件一起經(jīng) L51 連接定位生成絕 對(duì)目標(biāo)文件(.ABS)。ABS 文件由 OH51 轉(zhuǎn)換成標(biāo)準(zhǔn)的 Hex 文件，以供調(diào)試 器 dScope51 或 tScope51 使用進(jìn)行源代碼級(jí)調(diào)試，也可由仿真器使用直接對(duì) 目標(biāo)板進(jìn)行調(diào)試，也可以直接寫入程序存貯器如 EPROM 中。4 步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)電路仿真設(shè)計(jì)4.1驅(qū)動(dòng)部分 如圖5所示，此電路是步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)部分，選用的是ULN2001芯片來驅(qū)動(dòng)的，UL

13、N2001系列是一款高耐壓，大電流達(dá)林頓管驅(qū)動(dòng)器，包含7個(gè)NPN達(dá)林頓管。圖5 驅(qū)動(dòng)部分 4.2時(shí)鐘部分時(shí)鐘電路它控制計(jì)算機(jī)的工作節(jié)奏，可以通過提高時(shí)鐘頻率來提高CPU的速度，本次設(shè)計(jì)采用的晶振為12MHz。如圖6所示。圖6 時(shí)鐘部分4.3 復(fù)位部分根據(jù)應(yīng)用的要求，復(fù)位操作通常有兩種基本形式：上電位復(fù)位和上電或者開關(guān)復(fù)位。本次設(shè)計(jì)使用上電復(fù)位。如圖7所示。 圖7 復(fù)位部分 基本電路的最后一個(gè)部分是存儲(chǔ)器的設(shè)置，如果31引腳接電源，則采用內(nèi)部存儲(chǔ)器，如果31腳接地，則采用外部存儲(chǔ)器。將時(shí)鐘電路、復(fù)位電路連接并設(shè)置好存儲(chǔ)器，就構(gòu)成了最小系統(tǒng)。這是做任何單片機(jī)設(shè)計(jì)都必須有的部分。4.4狀態(tài)指示部分狀

14、態(tài)指示用P0口控制LCD的顯示，STA顯示的是轉(zhuǎn)動(dòng)的速度，RUN顯示的是機(jī)器是否運(yùn)轉(zhuǎn)，用它來表示步進(jìn)電機(jī)所處的狀態(tài)。如圖8所示。圖8 狀態(tài)指示部分4.5按鍵部分 本次設(shè)計(jì)選用的是單片機(jī)的P2口來控制信號(hào)的輸入，所以把按鍵開關(guān)和P2口連接起來，當(dāng)按下開關(guān)KEY1時(shí)，相當(dāng)于給P2.0口一個(gè)低電平，開始轉(zhuǎn)動(dòng)；當(dāng)按下開關(guān)KEY2時(shí)，相當(dāng)于給P2.1口一個(gè)低電平，步進(jìn)電機(jī)反轉(zhuǎn)，相反則正轉(zhuǎn)；當(dāng)按下開關(guān)KEY3時(shí)，相當(dāng)于給P2.2口一個(gè)低電平，調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速。如圖9所示。圖9 按鍵部分4.6系統(tǒng)程序框圖 系統(tǒng)分為電機(jī)正轉(zhuǎn)、電機(jī)反轉(zhuǎn)、開始與轉(zhuǎn)速的幾部分組成，其主程序框圖如圖10所示。圖10 系統(tǒng)程序圖4.7 系統(tǒng)整

15、圖 系統(tǒng)整圖如圖11所示，本系統(tǒng)采用外部中斷方式，P2口為信號(hào)的輸入部分，P0口為發(fā)光LCD顯示部分，P1口作為電機(jī)的驅(qū)動(dòng)部分。圖11 系統(tǒng)整圖4.8 元器件清單 根據(jù)以上原理圖，本次設(shè)計(jì)所需要的一些元器件如下表：表2 元器件列表序號(hào)標(biāo)號(hào)器件名稱數(shù)值1C1、C2電容30PF、30PF2R1、R2、R3、R4電阻1K、10K、10K、10K3X1晶振12MHz4C3電解電容30PF5LCD1液晶顯示屏6RP1排阻7按鈕8步進(jìn)電機(jī)5 步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)電路仿真設(shè)計(jì)方案的仿真實(shí)現(xiàn) （1）速度1正轉(zhuǎn)。運(yùn)行程序，閉合開始按鈕，斷開正/反轉(zhuǎn)按鈕，速度按鈕為速度1。LED1液晶顯示屏顯示數(shù)據(jù)如下：STA：Z

16、SPD：1UN RUN：ON 步進(jìn)電機(jī)顯示轉(zhuǎn)速為+127。如圖12所示。圖12 速度1正轉(zhuǎn) （2）速度1反轉(zhuǎn)。運(yùn)行程序，閉合開始按鈕，閉合正/反轉(zhuǎn)按鈕，速度按鈕為速度1。LED1液晶顯示屏顯示數(shù)據(jù)如下：STA：F SPD：1UN RUN：ON 步進(jìn)電機(jī)顯示轉(zhuǎn)速149。如圖13所示。圖13 速度1反轉(zhuǎn) （3）速度1正轉(zhuǎn)停止。運(yùn)行程序，斷開開始按鈕，斷開正/反轉(zhuǎn)按鈕，速度按鈕為速度1。LED1液晶顯示屏顯示數(shù)據(jù)如下：STA：Z SPD：1UN RUN：OFF 步進(jìn)電機(jī)顯示轉(zhuǎn)速+138。如圖14所示。圖14 速度1正轉(zhuǎn)停止 （4）速度1反轉(zhuǎn)停止。運(yùn)行程序，斷開開始按鈕，閉合正/反轉(zhuǎn)按鈕，速度按鈕為速

17、度1。LED1液晶顯示屏顯示數(shù)據(jù)如下：STA：F SPD：1UN RUN：OFF 步進(jìn)電機(jī)顯示轉(zhuǎn)速117。如圖15所示。圖15 速度1反轉(zhuǎn)停止 （5）速度2正轉(zhuǎn)。運(yùn)行程序，閉合開始按鈕，斷開正/反轉(zhuǎn)按鈕，速度按鈕為速度2。LED1液晶顯示屏顯示數(shù)據(jù)如下：STA：Z SPD：2UN RUN：ON 步進(jìn)電機(jī)顯示轉(zhuǎn)速為+205。如圖16所示。圖16 速度2正轉(zhuǎn) （6）速度2反轉(zhuǎn)。運(yùn)行程序，閉合開始按鈕，閉合正/反轉(zhuǎn)按鈕，速度按鈕為速度2。LED1液晶顯示屏顯示數(shù)據(jù)如下：STA：F SPD：2UN RUN：ON 步進(jìn)電機(jī)顯示轉(zhuǎn)速為223。如圖17所示。圖17 速度2反轉(zhuǎn) （7）速度2正轉(zhuǎn)停止。運(yùn)行程序

18、，斷開開始按鈕，斷開正/反轉(zhuǎn)按鈕，速度按鈕為速度1。LED1液晶顯示屏顯示數(shù)據(jù)如下：STA：Z SPD：2UN RUN：OFF 步進(jìn)電機(jī)顯示轉(zhuǎn)速為+221。如圖18所示。圖18 速度2正轉(zhuǎn)停止（8）速度2反轉(zhuǎn)停止。運(yùn)行程序，斷開開始按鈕，閉合正/反轉(zhuǎn)按鈕，速度按鈕為速度2。LED1液晶顯示屏顯示數(shù)據(jù)如下：STA：F SPD：2UN RUN：OFF 步進(jìn)電機(jī)顯示轉(zhuǎn)速為241。如圖19所示。圖19 速度2反轉(zhuǎn)停止 （9）速度3正轉(zhuǎn)。運(yùn)行程序，閉合開始按鈕，斷開正/反轉(zhuǎn)按鈕，速度按鈕為速度3。LED1液晶顯示屏顯示數(shù)據(jù)如下：STA：Z SPD：3UN RUN：ON 步進(jìn)電機(jī)顯示轉(zhuǎn)速為+307。如圖2

19、0所示。圖20 速度3正轉(zhuǎn) （10）速度3反轉(zhuǎn)。運(yùn)行程序，閉合開始按鈕，閉合正/反轉(zhuǎn)按鈕，速度按鈕為速度3。LED1液晶顯示屏顯示數(shù)據(jù)如下：STA：F SPD：3UN RUN：ON 步進(jìn)電機(jī)顯示轉(zhuǎn)速為332。如圖21所示。圖21 速度3反轉(zhuǎn) （11）速度3正轉(zhuǎn)停止。運(yùn)行程序，斷開開始按鈕，斷開正/反轉(zhuǎn)按鈕，速度按鈕為速度3。LED1液晶顯示屏顯示數(shù)據(jù)如下：STA：Z SPD：3UN RUN：OFF 步進(jìn)電機(jī)顯示轉(zhuǎn)速為+315。如圖22所示。圖22 速度3正轉(zhuǎn)停止 （12）速度3反轉(zhuǎn)停止。運(yùn)行程序，斷開開始按鈕，閉合正/反轉(zhuǎn)按鈕，速度按鈕為速度3。LED1液晶顯示屏顯示數(shù)據(jù)如下：STA：F SP

20、D：3UN RUN：OFF 步進(jìn)電機(jī)顯示轉(zhuǎn)速為346。如圖23所示。圖23 速度3反轉(zhuǎn)停6.總結(jié) 本次步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)課程設(shè)計(jì)采用單片機(jī)為控制核心，利用其強(qiáng)大的功能，把按鍵電路和LCD顯示電路，電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路有機(jī)的結(jié)合起來，組成一個(gè)操作方便，交互性強(qiáng)的簡單系統(tǒng)。通過系統(tǒng)的設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了預(yù)期的設(shè)計(jì)目標(biāo)。完成了整個(gè)硬件設(shè)計(jì)和軟件編程，能通過按鍵電路控制步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速控制，能實(shí)現(xiàn)啟動(dòng)、正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)、速度控制；通過編程實(shí)現(xiàn)了通過單片機(jī)能輸出四相八拍的脈沖控制序列。驅(qū)動(dòng)電路能提供12V，0.38A的驅(qū)動(dòng)信號(hào)；整個(gè)電機(jī)的轉(zhuǎn)速，轉(zhuǎn)動(dòng)方向等都能通過LCD管顯示出來。在本設(shè)計(jì)中作為電機(jī)正常工作比較重要的電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，本

21、設(shè)計(jì)中采用驅(qū)動(dòng)芯片ULN2001來實(shí)現(xiàn)的，其特點(diǎn)是成本低，可靠性高，出現(xiàn)問題容易維護(hù)，實(shí)現(xiàn)相對(duì)容易等特點(diǎn)。在電機(jī)工作模式上本設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了四相八拍的脈沖控制方式。7 參考文獻(xiàn)1張友德.單片機(jī)微型機(jī)原理、應(yīng)用與實(shí)驗(yàn)M .上海：復(fù)旦大學(xué)出版社 ，2005年：85-92.2李夙.異步電機(jī)直接轉(zhuǎn)矩控制M. 北京：機(jī)械工業(yè)出版社，1998年：56-78.3王鴻鈺.步進(jìn)電機(jī)控制入門M.上海：同濟(jì)大學(xué)出版社 ，1990年：88-94.4王秀和.永磁電機(jī)M.北京：中國電力出版社，2007：119-136.5房玉明，杭柏林.基于單片機(jī)的步進(jìn)電機(jī)開環(huán)控制系統(tǒng)M. 北京：電子工業(yè)出版社，2010年:156-161.6吳

22、玉香，李艷，劉華，毛宗源.電機(jī)及拖動(dòng). 北京：化學(xué)工業(yè)出版社，2013年：117-125.附錄：C程序：#include"reg51.h"#include"intrins.h"#include"absacc.h"#define busy 0x80#define uchar unsigned char#define unit unsigned intsbit RS=P23;sbit RW=P24;sbit E=P25;sbit KEY1=P20;sbit KEY2=P21;sbit KEY3=P22;uchar code tab8=0x

23、02,0x06,0x04,0x0C,0x08,0x09,0x01,0x03;uchar temp;void delay(uchar k)unit i,j;for(i=0;i<k;i+)for(j=0;j<60;j+);void test_1602busy()P0=0xFF;E=1;RS=0;RW=1;_nop_();_nop_();while(P0&busy)E=0;_nop_();E=1;_nop_();E=0;void write_1602Command(uchar co)test_1602busy();RS=0;RW=0;E=0;_nop_();P0=co;_nop_

24、();E=1;_nop_();E=0;void write_1602Data(uchar Data)test_1602busy();P0=Data;RS=1;RW=0;E=1;_nop_();E=0;void init_1602(void)write_1602Command(0x38);delay(5);write_1602Command(0x01);delay(5);write_1602Command(0x06);delay(5);write_1602Command(0x0F);delay(5);write_1602Command(0x0C);void DisplayOneChar(ucha

25、r X, uchar Y, uchar DData) Y&=1; X&=15; if(Y)X|=0x40; X|=0x80; write_1602Command(X); write_1602Data(DData); void display_1602(uchar *DData,X,Y) uchar ListLength=0; Y&=0x01; X&=0x0F; while(X<16) DisplayOneChar(X,Y,DDataListLength) ; ListLength+; X+; void main()uchar i=0;uchar delay_v