機(jī)械手搬運(yùn)控制(共5頁)

1、實訓(xùn)十、機(jī)械手裝配搬運(yùn)流水線一、實訓(xùn)目的 1、理解機(jī)械手裝配搬運(yùn)流水線控制系統(tǒng)工作流程。 2、掌握用編程軟件編寫機(jī)械手裝配搬運(yùn)流水線控制系統(tǒng)程序。 3、掌握 I/O 的分配、I/O 的連接方法和程序的運(yùn)行調(diào)試。 二、實訓(xùn)器材1、亞龍 PLC 主機(jī)單元一臺。 2、亞龍 PLC機(jī)械手裝配搬運(yùn)流水線單元一臺。 3、計算機(jī)或編程器一臺。 4、安全連線若干條。 5、PLC 串口通訊線一條。 三、實訓(xùn)原理 機(jī)械手裝配搬運(yùn)流水線系統(tǒng)控制要求：1、自動運(yùn)行：（1）初始位置定義為機(jī)械手左側(cè)位+機(jī)械臂后退位+夾爪上升位+夾爪無件；（2）機(jī)械手初始位置，允許自動啟動；（3）機(jī)械手工藝流程：置臺無件機(jī)械手等待置臺有件

2、機(jī)械臂伸出伸到位夾爪下降降到位夾爪夾緊夾緊到位夾爪上升升到位機(jī)械臂縮回縮回到位機(jī)械臂右旋右旋到位夾爪下降降到位夾爪松開松開到位夾爪上升升到位機(jī)械臂左旋左旋到位重復(fù)運(yùn)行；（4）輸送電機(jī)運(yùn)行流程：檢測到有件，機(jī)械臂不在右側(cè)位，或機(jī)械臂在右側(cè)位，夾爪升到位運(yùn)行，運(yùn)行計時5秒后，物體運(yùn)出，電機(jī)停止，等待下一次搬運(yùn)；2、手動運(yùn)行：機(jī)械臂伸縮、左右旋轉(zhuǎn)；夾爪的升降、夾緊松開；輸送電機(jī)均可；并考慮必要的條件聯(lián)鎖，如旋轉(zhuǎn)要考慮左右限位的聯(lián)鎖。3、手動/自動切換：自動運(yùn)行中，任何狀態(tài)下切換到手動，自動立即停止，要重新進(jìn)入自動，必須手動操作，恢復(fù)到初始狀態(tài)。四、I/O 分配表輸入輸出I0.0復(fù)位X0Q0.0臂后限

3、位L0指示I0.1啟動X1Q0.1臂前限位L1指示I0.2停止X2Q0.2夾爪上限位L2指示I0.3臂后限位L0Q0.3夾爪下限位L3指示I0.4臂前限位L1Q0.4夾爪夾緊到位L4指示I0.5夾爪上限位L2Q0.5臂左限位L5指示I0.6夾爪下限位L3Q0.6臂右限位L6指示I0.7夾爪夾緊到位L4Q0.7檢測1L7指示I1.0臂左限位L5Q1.0檢測2L8指示I1.1臂右限位L6Q1.1臂縮回L9I1.2檢測1L7Q1.2臂伸出L10I1.3檢測2L8Q1.3夾爪上升L11Q1.4夾爪下降L12Q1.5臂左轉(zhuǎn)L13Q1.6臂左轉(zhuǎn)L14Q1.7輸送電機(jī)L15表 10-1 機(jī)械手裝配搬運(yùn)流水線

4、控制的 I/O 分配表五、I/O 接線圖24VCPU 226CNX0X1I0.0Q0.0I0.1Q0.4Q0.3Q0.2Q0.11L2M1ML6L0L32LL1L4L5L2Q0.5Q0.612V FUX2L0-X3L1-X4L2-X5L3-X6L4-X7L5-X8L6-X9L7-X10L8-X11I0.2I0.3I0.4I0.5I0.6I0.7I1.0I1.1I1.2I1.3Q0.7Q1.4Q1.3Q1.1Q1.0Q1.5Q1.6Q1.2Q1.7L13L7L10L8L11L12L9L15L14圖 10-1 機(jī)械手裝配搬運(yùn)流水線系統(tǒng) I/O 接線圖六、實訓(xùn)步驟1、 將 PLC 主機(jī)上的電源開關(guān)撥

5、到關(guān)狀態(tài)，嚴(yán)格按圖 10-2 所示接線，注意 12V 和 24V 電源的正負(fù)不要短接，電路不要短路，否則會損壞 PLC 觸點。 2、將電源線插進(jìn) PLC 主機(jī)表面的電源孔中，再將另一端插到 220V 電源插板。 3、將 PLC 主機(jī)上的電源開關(guān)撥到開狀態(tài)，并且必須將 PLC 串口置于 STOP 狀態(tài)，然后通過計算機(jī)或編程器將程序下載到 PLC 中，下載完成后，再將 PLC 串口置于 RUN 狀態(tài)。 4、按照下列步驟進(jìn)行實訓(xùn)操作： （1）啟動后，L1 綠燈亮，料斗 K1 燈亮。 （2）撥上開關(guān) S2（指示燈亮），L1 綠燈滅，L2 紅燈亮，電機(jī) M3、M2、M1 依次點亮。 （3）撥上檢測開關(guān) S1（指示燈亮），料斗 K1 滅，料斗 K2 亮。 （4）撥下檢測開關(guān) S2（指示燈亮），電機(jī) M1、M2、M3 依次滅，L1 亮，料斗 K1 燈亮，恢復(fù)到（1）。 七、