富士AC伺服系統(tǒng)FALDIC-W系列用戶手冊試運行

1、.試運行44試運行4-1仕様通電時的注意事項4-2分三個階段的試運行4-2-1第一階段4-2-2第二階段4-2-2-1整體控制(位置/速度/轉矩)模式共用4-2-2-2位置控制模式4-2-2-3速度/轉距控制模式4-2-3第三階段4-3關于制動時間輸出4-3-1注意事項4-3-2時間圖4-4關于原點復位4.1 通電時的注意事項伺服放大器初次通電之前，請確認以下情況。伺服電機運行不正常的首要原因是單純的配線錯誤。通電之前，務請檢查以下內容。初次通電前的注意事項確認內容確認伺服放大器的輸入電源是否是與正確的電源相連接？伺服電機用動力連接器是否正確連接？編碼器用連接器(CN2)是否正確連接？指令控制

2、序列輸入輸出用連接器(CN1)是否正確連接？外部再生電阻器是否正確連接1？制動的配線是否正確連接2？伺服放大器與伺服電機是否準確接地？CN1與CN2的屏蔽線是否牢固接地？是不是向各種電纜線施加不合理的力，以及過度彎曲？有沒有因雜物、灰塵及金屬粉末等使信號線和電源線短路的地方？伺服電機的安裝部分及機械側有無螺釘松動情況？1) 只在連接外部再生電阻器時請確認。2) 只在使用帶制動的電機時請確認。上述確認事項的所有檢查完成后，請為伺服放大器通電。初次通電時的注意事項確認內容確認觸摸面板的顯示是否正常？各種I/O信號是否正常？(尤其是強制停止，±OT信號)4.2 分三個階段的試運行請分成以下

3、所示的三個階段進行試運行。第一階段只用伺服放大器和伺服電機進行試運行。確認輸入電源/電機的動力/編碼器配線。確認伺服電機的旋轉方向。進入第二階段時，務請切斷電源后進行操作。第二階段連接上位控制裝置與伺服放大器，利用上位控制裝置的命令進行試運行。確認與上位控制裝置的配線。確認各種I/O信號。確認伺服電機的旋轉速度、旋轉量。進入第三階段時，務請切斷電源后進行操作。第三階段連接上位控制裝置與伺服放大器，將伺服電機裝到機器上。確認伺服電機是否正確地安置在機器上。確認機器的移動距離。4.2.1 第一階段連接伺服放大器及伺服電機，進行試運行。配線方法參照3章。在伺服電機的輸出軸未連接到機械系統(tǒng)的狀態(tài)下進行

4、試運行。在第一階段確認以下項目。確認確認伺服放大器的電源配線(L1、L2、L3)確認伺服電機動力線(U、V、W)、編碼器電纜線確認伺服放大器、伺服電機是否正常工作確認參數(shù)4號(旋轉方向切換/CCW(逆時針)方向旋轉時的相位切換)試運行順序(1) 請固定伺服電機，以防其橫向翻倒。將伺服電機牢固固定不要在電機的輸出軸上安裝任何東西(2) 請按3章的配線，為伺服放大器與伺服電機配線。第一階段進行單體試運行，故不要連接到CN1上。(3) 請確認4-2頁的初次通電前的注意事項后，再通電。) 請確認充電用顯示燈。) 請確認觸摸面板顯示。) 確認充電顯示燈，如果紅色顯示燈亮則正常。) 確認觸摸面板顯示正常時

5、異常時報警檢出(文字閃亮)萬一報警檢出時，請切斷電源，確認配線后，參照9章。(4) 請利用觸摸面板及電腦編程器進行試運行。利用觸摸面板旋轉伺服電機。請確認其按正常的旋轉方向旋轉?；驹O定參數(shù)04號編號名稱設定范圍初始值變更04切換旋轉方向/CCW(逆時針)方向旋轉時的相位切換0: 正向正轉(CCW(逆時針) /B相進1: 正向反轉(CW(順時針) /B相進2: 正向正轉(CCW(逆時針)/ A相進3: 正向反轉(CW(順時針) /A相進0電源正轉方向(CCW(逆時針)第一階段如果無異常，請進入第二階段。利用觸摸面板進行試運行利用MODE鍵進入試運行模式。按觸摸面板的鍵，旋轉伺服電機。按照參數(shù)3

6、1號設定伺服電機的旋轉速度，按照參數(shù)35/36號設定加速/減速時間。ENT(1秒以上)正方向旋轉反方向旋轉正在脫機按鍵或鍵期間旋轉。 編號名稱設定范圍初始值變更31手動運行速度1(兼試運行)0.1最大旋轉速度r/mim(0.1刻度)100.0一直35加速時間(兼試運行)0.0009.999秒(0.001刻度)0.100一直36減速時間(兼試運行)0.0009.999秒(0.001刻度)0.100一直4.2.2 第二階段連接上位控制裝置與伺服放大器，通過上位控制裝置的命令進行試運行。配線方法請參照3章。在伺服電機的輸出軸未接到機械系統(tǒng)的狀態(tài)下進行試運行。4.2.2.1 整體控制(位置/速度/轉矩

7、)模式共用在第二階段，首先確認以下項目。隨后，按不同控制模式確認其相位參數(shù)。確認確認伺服放大器與上位控制裝置的各種信號線的配線確認各種I/O信號試運行順序(1) 請按3章的配線，為伺服放大器(CN1)和上位控制裝置配線。(2) 請對觸摸面板或電腦編程器確認各種I/O信號。尤其要確認作為保護功能的強制停止(EMG)/±超程(±OT)/制動時間輸出，并確認伺服放大器是否能正常地識別各種信號。通過觸摸面板確認I/OENT(1秒以上)ESCCONT5CONT1OUT4OUT1通過電腦編程器確認I/O4.2.2.2 位置控制模式進行有關來自上位控制裝置的脈沖命令的參數(shù)設定。確認確認上

8、位控制裝置的脈沖輸出電路與配線確認伺服放大器的參數(shù)試運行順序(1) 當上位控制裝置的脈沖輸出電路為圖輸出差動時和集電極開路輸出時，則配線不同。請確認輸出電路與配線。 請參照上位控制裝置的使用說明書。輸出差動時的連接方法集電極開路輸出時的連接方法屏蔽線上位脈沖發(fā)生器兩端接地伺服放大器接到連接器外殼上輸出晶體管DC24V電源例) 輸入DC24V時屏蔽線驅動線IC相當于AM26LS31上位脈沖發(fā)生器兩端接地接到連接器外殼上伺服放大器 關于配線，請參照3章。(2) 請接通電源，確認上位控制裝置的脈沖輸出形式、命令脈沖補償/(電子齒輪)的設定以及控制模式(參數(shù): 14，9號)。編號名稱設定范圍初始值變更

9、01命令脈沖補償132767(1刻度)16一直02命令脈沖補償132767(1刻度)1一直03脈沖串輸入形式0: 命令脈沖命令符號1: 正轉脈沖反轉脈沖2: 90度相位差2信號1電源09控制模式切換0: 位置，1: 速度，2: 轉矩3: 位置速度，4: 位置轉矩，5: 速度轉矩0電源(3) 請接通運行命令(RUN)，變?yōu)榭蛇\行狀態(tài)后，從上位控制裝置輸出脈沖，啟動電機。此時， 請確認電機的旋轉速度、旋轉方向移動量和旋轉方向。確認旋轉速度請確認觸摸面板的監(jiān)控(On01)。×旋轉速度 r/ min131072輸入頻率60×命令脈沖補償命令脈沖補償根據(jù)輸入頻率，計算電機旋轉速度的方

10、法Hz mm運行速度 r/min mm/s60× 電機每轉一圈的移動量旋轉速度根據(jù)電機旋轉速度，計算運行速度的方法移動量的確認方法請確認觸摸面板的當前位置反饋(該值用補償脈沖的單位表示伺服電機的旋轉量)。另外，請確認當前位置命令與當前位置反饋的數(shù)值是否一樣。正轉方向(CCW(逆時針)確認旋轉方向(4) 確認了上述內容后，請切斷運行命令(RUN)，切斷電源。至此，位置控制模式的第二階段的試運行結束。故障排除電機不轉 確認確認與上位控制裝置的配線利用伺服放大器的觸摸面板確認伺服電機是否處于可旋轉狀態(tài)確認上位控制裝置是否正常輸出脈沖確認輸入累計脈沖確認項目確認內容確認1. 上位控制裝置的輸

11、出脈沖串電路是哪個？1: 輸出集電極開路2: 驅動線輸出2. 輸入脈沖串的連接是否正確？確認3章的“配線”3. 上位控制裝置的輸出脈沖串的形式是哪個？0: 命令脈沖/命令符號1: 正轉脈沖/反轉脈沖2: 90度相位差2信號4.3的脈沖串形式與參數(shù)3號(輸入脈沖串形式)的設定 值是否正確？參數(shù)3號的設定值5. 參數(shù)1號、2號(命令脈沖補償、)的設定是否正確？參數(shù)1號、2號的設定值6. 參數(shù)9號(控制模式切換)的設定值是否變成0: 位置控制？參數(shù)9號的設定值7. 旋轉方向是不是按命令進行？參數(shù)4號的設定值8. 旋轉速度是不是按命令進行？確認觸摸面板9. 上位控制裝置的輸出脈沖數(shù)與伺服放大器的命令累

12、計脈沖 是否相等？確認觸摸面板4.2.2.3 速度/轉矩控制模式進行有關上位控制裝置輸出的模擬命令的參數(shù)設定。確認確認模擬輸入的配線確認伺服放大器的參數(shù)試運行順序(1) 請確認上位控制裝置的模擬輸出是否正確地與伺服放大器的模擬輸入端子(Vref)連接。& 參照章(2) 請接通電源，確認控制模式、及模擬命令增益(參數(shù): 9、70號)。編號名稱設定范圍初始值變更09控制模式切換0: 位置，1: 速度，2: 轉矩3: 位置速度，4: 位置轉矩，5: 速度轉矩0電源70模擬命令增益±0.10±1.50(0.01刻度)1.00一直Vref端子在將控制模式設定為1: 速度控制時

13、，變?yōu)樗俣让疃俗樱O定為2: 轉矩控制 時，變?yōu)檗D矩命令端子。(3) 運行命令(RUN)變?yōu)榭蛇\行狀態(tài)后，上位控制裝置實際輸出模擬命令啟動電機。此時請確認旋轉方向。在轉矩控制下，不能控制電機的轉速。如果在無負荷下試運行，則旋轉到最大旋轉速度。務請降低設定參數(shù)34的最大旋轉速度，即使旋轉到最大旋轉速度，也要設定安全值(例: 50r/min)。確認旋轉速度請確認觸摸面板的監(jiān)控。根據(jù)模擬命令電壓，計算電機旋轉速度的方法(速度控制)rmin旋轉速度× 參數(shù)70號 × 模擬命令電壓 V最大旋轉速度r/min10 V / 旋轉速度不超過最高旋轉速度。根據(jù)模擬命令電壓，計算轉矩命令的方

14、法(速度控制）轉矩命令× 參數(shù)70號模擬命令電壓 V最大轉矩 %9 V%× 轉矩命令不超過最大轉矩。正轉方向(CCW(逆時針)確認旋轉方向(4) 確認了上述內容后，請切斷運行命令(RUN)，切斷電源。至此，速度/轉矩控制模式的第二階段試運行結束。故障排除電機不轉確認確認與上位控制裝置的配線用伺服放大器的觸摸面板確認伺服電機是不是處于可旋轉狀態(tài)確認上位控制裝置是否正常輸出模擬電壓用觸摸面板確認伺服放大器是否接收到模擬電壓模擬電壓命令雖為0V，但電機旋轉。確認請調整模擬命令補償(參數(shù)71號)。使用零速鉗位功能(參數(shù)39號)。4.2.3 第三階段將伺服放大器裝在上位控制裝置上，將

15、伺服電機裝在機械上，進行試運行。請盡可能在接近最終形態(tài)的狀態(tài)下進行試運行。在第三階段，確認以下項目。確認確認伺服電機安裝到機械上確認各種I/O信號確認機械的移動量試運行順序(1) 請參照2.1伺服電機，將伺服電機牢固地安裝到機械上(請牢固安裝，不出現(xiàn)松動、彎曲)。(2) 請確認在4.2.2第二階段確認的各種I/O信號。尤其請確認作為保護功能的強制停止(EMG)/±超程(±OT)/制動時間輸出，確認伺服放大器是否正常識別各種信號，正常進行保護工作。(3) 請確認命令的移動量與實際的機械移動量是否一致。(4) 請按6章伺服機構的調整調整伺服放大器的參數(shù)。第三階段如果無異常，則試

16、運行結束。4.3 關于制動時間輸出4.3.1 注意事項(1) 制動器用于自保。請不要用于制動。(2) 請不要與指令控制序列輸入輸出信號用的24V電源并用。 務請另外準備制動用電源。(3) 使用制動時間輸出，接通/切斷制動時，務請切斷伺服ON(RUN)信號后，切斷電源。4.3.2 時間圖(1) 伺服ON(RUN)信號的ON/OFF伺服ON(RUN)基極信號準備就緒(RDY)制動時間輸出參數(shù)79號、制動器動作時間(2) 緊急停止(EMG)信號的ON/OFF伺服ON(RUN)緊急停止(EMG)基極信號準備就緒(RDY)制動時間輸出ON(無效)OFF(有效)ON(無效)報警(3) 發(fā)生報警時報警檢出(a接點)基極信號準備就緒(RDY