發(fā)那科機器人焊接系統(tǒng)操作培訓(xùn)課程

1、機器人焊接系統(tǒng)操作培訓(xùn)課程POWERWAVE 455R/M 和 355.I 操作概述1. POWERWAVE - 描述1.1 逆變電源 -基于高性能的帶脈沖功能的數(shù)字焊接電源 - 它的獨特地與送絲機的聯(lián)接，為系統(tǒng)提供 了同步操作 ;它有能力在復(fù)雜的、高速信號波形控制下形成連續(xù)的、精確的焊接電弧。 Powerwave 提供優(yōu)秀的、代表目前技術(shù)發(fā)展水平的焊接能量的控制，可將飛濺和煙氣控制在 最小的范圍內(nèi)。1.2 所有不同的焊接工藝的程序，在出廠時就被編譯并記存在焊機內(nèi)，當(dāng)操作員輸入某一個焊接工 藝以后，焊機就會自動地執(zhí)行這個焊接工藝的程序。1.3 此焊機具有以下焊接工藝 :GMAW- 具有或不具有

2、脈沖FCAWSTT （僅在455R/M中具有此功能）1.4 Powerwave 允許在 CV 模式下設(shè)置實際焊接電壓。1.5 在GMAW-CV模式中，WFS和電壓可以獨立地被設(shè)置，此時 Powerwave如同其它通用的焊 接電源。1.6 Powerwave通過調(diào)整"Trim"，對具有脈沖的焊接工藝來調(diào)整焊接電壓。1.7 用于機器人的 PowerWave 與半自動和手工焊的 PowerWave 比較，區(qū)別在於使用了一些不同的 硬件和軟件 .例如,不能用 Robotic PowerWave 進行焊條焊接。1.8 在出廠前已為 PowerWave 與機器人的準(zhǔn)確通信連接進行過校準(zhǔn)

3、。2. 連接2.1 輸入電源： 455R； 在焊機后方，卸下屏板 ,連接 輸入電源電纜，調(diào)整電壓的接頭，出廠時被 設(shè)置在 440 - 460VAC 處 。355i ； 沒有電源開關(guān)，電源通過一個機器人控制臺內(nèi)的斷路開關(guān)進到 355i ，當(dāng)斷路開關(guān)打開， 電源被接通到 355i 。2.2 焊接電纜、正極和負(fù)極，前面板。正極性;大多被使用于GMAW和STT的焊接工藝，正極螺柱連接到焊絲；負(fù)極螺柱連接到工 件。負(fù)極性；主要被使用在某些FCAW的焊接工藝，正極螺柱連接到工件，負(fù)極螺柱連接到焊絲。2.3 Powerwave 出廠時被設(shè)定在正極性。當(dāng)需要設(shè)定負(fù)極性時，焊機內(nèi)部的極性開關(guān)必須被設(shè)置 在負(fù)極性

4、，參看 Powerwave 操作手冊。2.4 STT螺柱-僅455R/M具有,用于STT焊接工藝和低于325安培時Powerwave焊接工藝 PW455R/M 螺柱（正極螺柱時的355.I和455M）-為Powerwave焊接工藝。2.5 送絲機控制電纜，與安裝在機器人手臂上送絲機連接。2.6 送氣管 - 連接在送絲機后面，送絲機安裝在機器人手臂上。2.7 機器人接口電纜位置，455在焊機面板下方，355.i在焊機內(nèi)部。2.8 電壓傳感導(dǎo)線：21號導(dǎo)線用于STT的焊接工藝，GMAW工藝可用可不用。2.9 455具有輔助的115VAC電源插座。3. 控制面板3.1 455有電源控制開關(guān)。3.2

5、高溫警示燈。3.3 狀態(tài)顯示燈 :A，靜止的綠燈-系統(tǒng)運行正常。B，閃爍的綠燈-剛啟動焊機時。C,當(dāng)綠燈和紅燈交替閃爍時-系統(tǒng)有故障：關(guān)閉電源，排除故障，打開電源，重新啟動D，靜止的紅燈-參看設(shè)備說明書中排除故障部分或與林肯電器聯(lián)系。E，M型455且有綠燈顯示送絲狀態(tài)。3.4 回路開關(guān)。4. 水冷器。 （僅455 焊機具有 ）4.1 啟動開關(guān)4.2 冷卻水管進出接口，回路開關(guān)，加水口。4.3 水- 用蒸餾水。在結(jié)冰或低溫情況下，使用 50% 水和50%乙二醇溶劑。4.4 裝有一個水流傳感器，如果流量不被檢測到或水流壓力太低，焊機將不會工作。5. 建立焊接程序：5.1 使用Powerwave焊接

6、您的焊件，首先必須通過機器人的示教盒選擇適當(dāng)?shù)暮附庸に?，并在?.2教屏幕上設(shè)定一些參數(shù)如下 ：焊接方式：GMAW，F(xiàn)CAW，脈沖（Pulse），STT。焊絲材質(zhì)：鋼 (steel) ，不銹鋼 (Stainless steel) 和鋁 (Aluminum) 。焊絲直徑：035(0.9mm) ， 045(1.2mm) 。焊接氣體：氬氣 /氧氣，氬氣 /二氧化碳。焊接工藝一旦確定就被保存在標(biāo)題 "焊接工藝 "之下 ?？梢远x有 2 個焊接工藝在 5.30 軟件版本以上是 8個5.3 你所選定的焊接工藝號被設(shè)定在焊接參數(shù)表中，焊接程序在起弧時 , 機器人指令 Powerwave

7、執(zhí)行你選定的焊接工藝號進行焊接。5.4 參見后面幾頁的說明細(xì)節(jié)，進行如下設(shè)定 :焊接工藝顯示屏焊接設(shè)備顯示屏 焊接參數(shù)表顯示屏6在焊接參數(shù)表內(nèi)設(shè)定電壓和送絲速度：6.1 設(shè)置您所期望的送絲速度。6.2 CV焊接工藝其電壓是設(shè)定一個實際的焊接電壓值；帶脈沖的焊接工藝其電壓是對"Trim"進行設(shè)定，使的 Powerwave 在一個程序化的電壓下與您所設(shè)定的送絲速度相匹配而很好地運作。這 個程序化的電壓可以通過改變"Trim"而調(diào)整，"Trim"的調(diào)整范圍是從0.5到1.5，在Powerwave 的記憶體中"Trim"1

8、.0代表了預(yù)置電壓。當(dāng)"Trim"小于1.0，表示降低電壓。當(dāng)"Trim"大于1.0表 示增加電壓。Powerwave以優(yōu)化法通過機器人焊接參數(shù)表中的"Trim"在0.5到1.5范圍內(nèi)的設(shè) 置以確定電壓，而機器人直接控制送絲速度。"Trim"的設(shè)置以1.0為基準(zhǔn)。7. 電壓傳感系統(tǒng)7.1 電壓傳感導(dǎo)線能改進電弧狀況的準(zhǔn)確性。7.2 一套電壓傳感導(dǎo)線的工具是很有作為的。7.3 大多數(shù)GMAW，F(xiàn)CAW，STT焊接工藝，使用#67傳感導(dǎo)線，其傳感在電極間完成。#21傳感 導(dǎo)線用于 STT 的焊接工藝。8. MIG 和藥

9、芯焊絲的焊接參數(shù)顯示8.1 通過示教盒選擇"Weld Equipment"可進入描述焊接工藝的屏幕顯示；選擇"Date"可進入描述送 絲速度和預(yù)先設(shè)定的電壓/"trim"等參數(shù)的屏幕顯示。8.2 每一設(shè)定的送絲速度都有一個相對應(yīng)的電壓被預(yù)編了程序后保存在 Powerwave 的記憶中。8.3 在起后弧，按示教盒上的"Status"鍵，將顯示送絲速度、實際電弧電壓，和實際電弧電流。9. 具有脈沖的焊接9.1 與其它的焊機相比較，脈沖焊接時電弧的聲音和形狀是不同的9.2 低飛濺，低煙氣，低熱量輸入。9.3 然而，保持一

10、個非常短的電弧在某一 "Trim" 的設(shè)定下，可以得到最大的焊接速度以及較脆的焊 接聲音; 飛濺也許輕微地增加。9.4 3/4"(19mm) 的焊絲伸出長度是理想的工作狀況，在 1/2" 到3/4 " 焊絲伸出長度范圍內(nèi)能得到較 好工作狀況。焊絲伸出長度愈長能得到更高的熔敷 率。10. 超負(fù)荷保護。10.1 超負(fù)載持續(xù)率 ,超負(fù)荷 ,冷卻劑損失。10.2 沒有輸出 ;指示燈亮。10.3 在脈沖方式下 , 焊接電流受限制。11. 機器人接口。11.1 對機器人 Arc Tool 軟件響應(yīng)的接口。11.2 內(nèi)置有接觸感應(yīng)器和通過電弧進行焊縫跟蹤的電

11、路接口。11.3 脈沖,焊時Powerwave調(diào)節(jié)弧長用系數(shù)-TRIM調(diào)節(jié)。在機器人焊接參數(shù)表內(nèi)的電壓設(shè)置, Powerwave解釋為Trim設(shè)置，微調(diào)Trim能調(diào)節(jié)Powerwave記憶內(nèi)預(yù)先程式化的電壓。1.0是 標(biāo)準(zhǔn)設(shè)置。你可調(diào)整Trim以得到所期望的焊接參數(shù)。11.4 Powerwave 的收弧控制是可調(diào)整的 , 可預(yù)防粘絲和保持導(dǎo)電嘴清潔 ,并保持有一最佳的焊絲干伸 長。11.5 非焊接情況下，通過示教器送絲的速度是可調(diào)整的，通常設(shè)定在 80 IPM 。11.6 送絲速度范圍從 50 到800 IPM - 為標(biāo)準(zhǔn)速度送絲， 75 到1200 - 是 高速送絲速度。11.7 電壓和電流

12、能反饋倒機器人的示教器，并且在 "Weld Schedule"屏幕顯示出來。11.8 觸感信號被連接到數(shù)字輸入接口 26 (DI26) 實施實際觸感。11.9 觸感電路被數(shù)字輸出27激活(DO27)產(chǎn)生24V的觸感信號。12. 送絲系統(tǒng)12.1 焊絲輪的壓力盡可能小到焊絲不會纏繞在一起。12.2 對於細(xì)焊絲或鋁焊絲 ,可能需要反轉(zhuǎn)幾圈以減少焊絲本身的張力，以免產(chǎn)生焊絲纏繞在一起和 其他送絲問題。12.3 出廠時備有標(biāo)準(zhǔn)速度和高速度的送絲齒輪，參見 Powerwave 指南的更換細(xì)節(jié)。12.4 有各種不同的送絲輪套件適合各種類型和粗細(xì)的焊絲。13. 定期檢修和問題解決13.1

13、 針對檢修和產(chǎn)生的問題，請參看操作手冊中適當(dāng)?shù)恼鹿?jié)。13.2 注意! 當(dāng)移去外罩時，確定其輸入電容器的放電步驟 - 參看操作手冊。RJ3-100i 機器人與 PW 455R/M 或 F355i的焊接系統(tǒng)設(shè)定下列示教器屏幕將顯示設(shè)定機器人和PW焊機的通信連接，以得到所期望的焊接工藝和參數(shù)：1. Weld Process屏幕-確定一個焊接程序，可得到一組所期望的焊絲類型,焊絲尺寸,氣體類型,焊接方式和 脈沖等的設(shè)定。二種焊接程序 /工藝可確定（軟件版本, 5.30 和更新的,可支持8 個焊接程序）。它們被存 放在焊接程序屏幕內(nèi)。2. Weld Equipment屏幕-在這里的PW寄存內(nèi)搜尋到所需的

14、焊接工藝,尋找所需的匹配。鎖定所期望的匹 配，然后進入這個焊接程序號。3. Weld Schedule 屏幕 - 在焊接參數(shù)表的細(xì)節(jié)屏內(nèi) , 在第二行 " 程序選擇",鍵入所期望的焊接程序號 , 1或2 （1-8為軟件版本5.30）,在起弧時,這個數(shù)字由機器人得到，且由PW執(zhí)行這個所期望的焊接程序。以下數(shù)頁來具體說明上述是怎樣被完成。5WELD PROCESS SCREENPRESS MENUS, SETUP, ENTER, F1-TYPE, WELD PROC, ENTER#可被設(shè)定8個可能的工藝。工藝1是當(dāng)前的選擇（這些程序就象8個按鈕在PW455內(nèi)）這個數(shù)字特指其內(nèi)部

15、的POWERWAVE模式（存儲單元）程序1將調(diào)出模式21 0#SETUPWeldProcJOINT10% 1/8Selected Process: 1 1 PowerWave+ArcLnk 212 PowerWave+ArcLnk03 PowerWave+ArcLnk04 PowerWave+ArcLnk05 PowerWave+ArcLnk06 PowerWave+ArcLnk07 PowerWave+ArcLnk0PowerWave+ArcLnk0#|TYPE| COPYSELECT CLEAR HELP#F1F3tt#這些數(shù)字且能進入焊接參數(shù)表的 細(xì)節(jié)屏幕。由焊接程序執(zhí)行，在 起弧時，由

16、機器人告知PW執(zhí)行 所期望的焊接工藝。設(shè)定一個所期望的工藝，光標(biāo)移動 到所期望的工藝處，按F3-SELECT。然后按F1-TYPE,光標(biāo) 移動到 WELD EQPT,按回車鍵。#Weld System Set upSETUP Weld SystemNAMEVALUE UNITSMonitoring Functions1 Arc loss:ENABLED2 Gas shortage:DISABLED3 Wire shortage:DISABLED4 Wire stick:ENABLED5 Power supply failure: ENABLED6 Coola nt shortage:DISAB

17、LEDWeld Restart Fun ction7 Retur n to path:ENABLED8 Overlap dista nee:0 mm9 Retur n to path speed:200 mm/sScratch Start Fun eti on10 Scratch start:ENABLED11 Dista nee:5 mm12 Return to start speed: 12 mm/s Weld Speed Fu nction13 Default speed:4014 Default unit:IPMOther Fun cti ons15 On- The-Fly:ENABL

18、ED16 Weld from teach pendant: ENABLED17 Runin:DISABLED18 Wire burnback/retract: ENABLED19 Remote gas purge:DISABLED20 Remote wire in ch:DISABLEDRunin:這是一個選用功能.這個功能可以通過設(shè)定不同的參數(shù)組合用于焊接開始前的起弧優(yōu)化.Runin”是用于焊接開始移動前，在Arc Start”的指令下先建立起溶池.Runin”的焊接參數(shù)是用于開 始焊接前的起弧,直到指定的Runin”時間結(jié)束.然后,在“Arc Start的指令下執(zhí)行所 設(shè)定的主要焊接參 數(shù)

19、.Burnback:這是一個選用功能.用于焊接結(jié)束時的收弧和防止粘絲.在MIG焊接時,這個功能在送絲指令完成后，繼續(xù)保持一定的電壓回?zé)附z以 防止粘絲.在TIG焊接時,這個功能在焊接結(jié)束后能使焊絲縮回.7WELD EQUIPMENT SCREENPRESS MENUS, SETUP, ENTER, F1-TYPE, WELD EQUIPMENT, ENTER9搜尋結(jié)果屏幕顯示注意,光標(biāo)在第1行，總的參數(shù) 匹配有17行查尋結(jié)果現(xiàn)在被顯示，由于在先前屏幕 按F3-SEARCH鍵，各種的參數(shù)匹配被 編號.SETUPEqSearch JOINT10%1/17 PROCESS PULSE WIRE MA

20、TERIAL GMAW NO Steel#參數(shù)匹配編號# WIRE DIA DESCRIPTION 1 10 .035 in GMAW Steel Synergic CV C02各模式的 程序細(xì)節(jié)#PW模式/記憶編號TYPE SELECTHELP2 11 .035 in GMAW Steel Synergic CV Argon BlendsF2I按F2-SELECT查看所期望的參數(shù)匹配。 前面 WELD EQPT.屏幕將出現(xiàn)NEXT, 顯示程序。#WELD EQUIPMENT SCREEN （繼續(xù)）WELD EQUIPMENT SCREENS FOR STT SETUP11WELD EQUIP

21、MENT SCREEN （繼續(xù)）#WELD EQUIPMENT SCREEN （繼續(xù)）SETUPEqSearch JOINT10% 10/17Synergic CV Argon Blends 查尋結(jié)果的例子顯示匹配中有STT.8 111.035 in GMAW Steel Synergic STT 100% CO2 9 112.035 in GMAW Steel Synergic STT Ar/CO2 Blends TYPE SELECTHELP#WELD EQUIPMENT SCREEN （繼續(xù)）SETUPWeldEquipJOINT10%1/17Welder:Lincoln Electri

22、c PowerWave 4551 Process: 1 GMAW Steel # 21Wire diameter: .045 inGas mixture: Ar CO2 Description:Synergic CV 2 SEARCH for process = GMAW ? YES3 SEARCH for pulse = No ? YES4 SEARCH for wire = Steel ? YESFeeder: Power Feed 105 Wire feed speed units: IPM6 WIRE+ WIRE- speed: 50 IPM7 Feed forward/backwar

23、d: ENABLED8 Wire stick reset:DISABLED9 Wire stick reset tries: 1Timing:10 Arc start error time: 2.00 sec11 Arc detect time:0.06 sec12 Arc loss error time: 0.25 sec13 Gas detect time:0.05 sec14 Gas purge time:0.35 sec15 Gas preflow time:0.00 sec16 Gas postflow time: 0.20 sec17 Strike wire feed speed

24、50 IPMTYPE SEARCHHELP設(shè)置行17為引弧送絲速度，通常為50英寸/分鐘13WELD EQUIPMENT SCREEN （繼續(xù)）在選定的焊接程序上設(shè)置焊接參數(shù)按DATE鍵以顯示焊接參數(shù)表。第一列表示送絲速度。第二列表示TRIM/電壓設(shè)置。如果選擇的程式設(shè)定為PW-GMAW- CV，" V "表示電壓，將出現(xiàn)于這列上 面。第三列是焊接速度（英寸/分鐘）。ZEROLINE 0DATAWeldSchedJOINT10%1/32ipmV IPM COMMENT1 300.023.5 252 300.023.5 353 300.01.0 354 300.01.0 35

25、5 300.01.0 356 300.01.0 357 300.01.0 358 300.01.0 359 300.01.0 35#WELD EQUIPMENT SCREEN （繼續(xù)）#WELD EQUIPMENT SCREEN （繼續(xù)）TYPE DETAILHELP >設(shè)定焊接參數(shù)表，首先保證所期望的焊接程序被選擇在焊接程序的設(shè)定屏幕內(nèi)。然后光標(biāo)移到所期望的參數(shù)表編號，按F2-DETAIL。參見下面屏幕：光標(biāo)在2-PROCESS SELECT上，鍵入被選 擇的焊接程式編號（1-8）。光標(biāo)在3，鍵入所期望的送絲速度。光標(biāo)在4,如為PW CV程序,鍵入所期望的 焊接電壓（0-50）。如為P

26、W脈沖程序，鍵入所期望的TRIM數(shù)值（0.5-1.5）光標(biāo)在5，為調(diào)整脈沖頻率ZEROLINE 0DATAWeldSchedJOINT10% 1/71 Weld Schedule: 2 *2 Process select: 1 GMAW Steel 3 WFS300.00 ipm4 VOLTS23.500 V5 Arc Control10.0006 Travel speed35 IPM7 Delay Time0.00 secFeedback Avg Voltage 0.0 VFeedback Avg Current 0.0 ATYPE SCHEDULEHELP >僅供STT:行4將表示基值電流,范圍是從0.5-1.5 行5將表示峰值電流,范圍是從-10 - +10 最新的軟件將允許鍵入實際的電流數(shù)值第四，第五行的最佳STT設(shè)置應(yīng)為中間值#DATA WELD PROCESS SCREEN設(shè)定BURNBACK參數(shù)，主要是為了收弧，（RUNIN參數(shù)通常被預(yù)先確定并且由PW455確定控制，然而RUNIN在焊接系統(tǒng)的菜單中被設(shè)定為不可用）。按DATE鍵,F1-TYPE,光標(biāo)到 WELD PROCESS行，按回車。見屏幕顯示如下：程序的有些細(xì)節(jié)顯示在這里8組，每組4個條目