工業(yè)機(jī)器人知識(shí)要點(diǎn)解析ABB機(jī)器人PPT課件

1、工業(yè)機(jī)器人知識(shí)要點(diǎn)解析（ABB機(jī)器人）主講人：王老師edubot_ 第1部分 整體介紹 第2部分 手動(dòng)操縱 第3部分 I/O配置 第4部分 基本編程 第5部分 示教器常用操作edubot_第23課 運(yùn)動(dòng)指令MoveLedubot_學(xué)習(xí)目標(biāo)：掌握MoveL指令的使用掌握MoveL和MoveJ指令的區(qū)別edubot_工業(yè)機(jī)器人知識(shí)要點(diǎn)解析（ABB機(jī)器人）第4部分：基本編程課時(shí)234.4 運(yùn)動(dòng)指令MoveLMoveL 指令 機(jī)器人以線性移動(dòng)方式運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)，當(dāng)前點(diǎn)與目標(biāo)點(diǎn)兩點(diǎn)決定一條直線，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)可控制，運(yùn)動(dòng)路徑唯一，可能出現(xiàn)死點(diǎn)，常用于機(jī)器人在工作狀態(tài)移動(dòng)。線性運(yùn)動(dòng)路徑MoveL指令示例ed

2、ubot_工業(yè)機(jī)器人知識(shí)要點(diǎn)解析（ABB機(jī)器人）第4部分：基本編程課時(shí)234.4 運(yùn)動(dòng)指令MoveLMoveL 指令序號(hào) 參數(shù) 說明 1MoveL指令名稱：直線運(yùn)動(dòng)。 2 p20位置點(diǎn)：數(shù)據(jù)類型robtarget，機(jī)器人和外部軸的目標(biāo)點(diǎn)。 3 v1000速度：數(shù)據(jù)類型speeddata，適用于運(yùn)動(dòng)的速度數(shù)據(jù)。速度數(shù)據(jù)規(guī)定了關(guān)于工具中心點(diǎn)、工具方位調(diào)整和外軸的速率。各部分含義：edubot_工業(yè)機(jī)器人知識(shí)要點(diǎn)解析（ABB機(jī)器人）第4部分：基本編程課時(shí)234.4 運(yùn)動(dòng)指令MoveLMoveL 指令各部分含義：序號(hào) 參數(shù) 說明 4Z50轉(zhuǎn)彎半徑：數(shù)據(jù)類型zonedata，相關(guān)移動(dòng)的轉(zhuǎn)彎半徑。轉(zhuǎn)彎半徑

3、描述了所生成拐角路徑的大小。 5Tool 0工具坐標(biāo)系：數(shù)據(jù)類型tooldata，移動(dòng)機(jī)械臂時(shí)正在使用的工具。工具中心點(diǎn)是指移動(dòng)至指定目的點(diǎn)的點(diǎn)。 6wobj工件坐標(biāo)系：數(shù)據(jù)類型wobjdata，指令中機(jī)器人位置關(guān)聯(lián)的工件坐標(biāo)系。edubot_工業(yè)機(jī)器人知識(shí)要點(diǎn)解析（ABB機(jī)器人）第4部分：基本編程課時(shí)234.4 運(yùn)動(dòng)指令MoveLMoveL和MoveJ指令的區(qū)別序號(hào) MoveLMoveL MoveJMoveJ 1 軌跡為直線 軌跡為弧線 2 運(yùn)動(dòng)路徑可控 運(yùn)動(dòng)不完全可控 3 運(yùn)動(dòng)中會(huì)有死點(diǎn) 運(yùn)動(dòng)中不會(huì)有死點(diǎn) 4 常用于工作狀態(tài)移動(dòng) 常用于大范圍移動(dòng)edubot_工業(yè)機(jī)器人知識(shí)要點(diǎn)解析（ABB

4、機(jī)器人）第4部分：基本編程課時(shí)234.4 運(yùn)動(dòng)指令MoveL操作步驟程序編寫：步驟1：點(diǎn)擊【主菜單】，選擇【手動(dòng)操作】。確認(rèn)當(dāng)前需要使用的工具和工件坐標(biāo)系。edubot_工業(yè)機(jī)器人知識(shí)要點(diǎn)解析（ABB機(jī)器人）第4部分：基本編程課時(shí)234.4 運(yùn)動(dòng)指令MoveL操作步驟步驟2：點(diǎn)擊【主菜單】，點(diǎn)擊【程序編輯器】。edubot_工業(yè)機(jī)器人知識(shí)要點(diǎn)解析（ABB機(jī)器人）第4部分：基本編程課時(shí)234.4 運(yùn)動(dòng)指令MoveL操作步驟步驟3：新建例行程序【Routine3】。edubot_工業(yè)機(jī)器人知識(shí)要點(diǎn)解析（ABB機(jī)器人）第4部分：基本編程課時(shí)234.4 運(yùn)動(dòng)指令MoveL操作步驟步驟4：點(diǎn)擊【添加指令

5、】。edubot_工業(yè)機(jī)器人知識(shí)要點(diǎn)解析（ABB機(jī)器人）第4部分：基本編程課時(shí)234.4 運(yùn)動(dòng)指令MoveL操作步驟步驟5：點(diǎn)擊【MoveL】。更多免費(fèi)資源edubot_工業(yè)機(jī)器人知識(shí)要點(diǎn)解析（ABB機(jī)器人）第4部分：基本編程課時(shí)234.4 運(yùn)動(dòng)指令MoveL操作步驟步驟6：點(diǎn)擊相應(yīng)的位置光標(biāo)進(jìn)行修改，完成后如圖所示。手動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人，點(diǎn)擊【修改位置】。edubot_工業(yè)機(jī)器人知識(shí)要點(diǎn)解析（ABB機(jī)器人）第4部分：基本編程課時(shí)234.4 運(yùn)動(dòng)指令MoveL操作步驟步驟7：添加第二條MoveL指令，如圖所示。手動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人，點(diǎn)擊【修改位置】。edubot_工業(yè)機(jī)器人知識(shí)要點(diǎn)解析（ABB機(jī)器人）第4部分：基本編程課時(shí)234.4 運(yùn)動(dòng)指令MoveL操作步驟步驟1：點(diǎn)擊【調(diào)試】。程序調(diào)試：edubot_工業(yè)機(jī)器人知識(shí)要點(diǎn)解析（ABB機(jī)器人）第4部分：基本編程課時(shí)234.4 運(yùn)動(dòng)指令MoveL操作步驟步驟2：點(diǎn)擊【PP移至例行程序】。選擇【Routine3】，此時(shí)程序指針移動(dòng)至Routine3程序第一行。edubot_工業(yè)機(jī)器人知識(shí)要點(diǎn)