ABBaJABB機(jī)器人程序編程精講

1、ABBa-J-7ABB 機(jī)器人程序編程精講7.1 任務(wù)目標(biāo) 掌握帶參數(shù)例行程序的使用方法。 掌握中斷程序的使用方法。 利用所學(xué) RAPID指令模擬弧焊程序。7.2 任務(wù)描述掌握帶參數(shù)例行程序的使用， 將之前的數(shù)字運(yùn)算的程序進(jìn)行改造， 變成帶參數(shù)形式。（附7.2-1）使用自定義功能， 自己實(shí)現(xiàn) Offs 功能和 Abs功能，需使用帶參數(shù)的功能、 功能返回值以 及復(fù)雜數(shù)據(jù)的賦值方法實(shí)現(xiàn)。 （附 7.2-2）掌握中斷程序的使用（1） 使用 di 信號觸發(fā)中斷程序，每次觸發(fā)，均使系統(tǒng)用戶變量 reg1進(jìn)行+1的操作， 當(dāng) reg1>10 時(shí)，將 reg1 重置為 1。（2） 使用 ITimer指

2、令進(jìn)行定時(shí)間隔為 1s的中斷觸發(fā)， 每次觸發(fā)使系統(tǒng)用戶變量 reg2 進(jìn)行+1的操作，當(dāng) reg2>10時(shí)，將 reg2 重置為 1。（附 7.2-3） 利用學(xué)過的運(yùn)動(dòng)指令和 I/O 控制指令，模擬弧焊程序。 （附 7.2-4） 在模擬弧焊程序的基礎(chǔ)上， 再添加 1-2個(gè)工件，使用工件坐標(biāo)轉(zhuǎn)換的方式進(jìn)行編程。 （附 7.2-5） 改造工件坐標(biāo)的模擬弧焊軌跡程序， 使用帶參數(shù)例行程序?qū)崿F(xiàn)工件坐標(biāo)的傳值， 并使用 中斷，來控制每個(gè)桌子只執(zhí)行一次，觸發(fā)中斷后，再開始新的軌跡。 （附 7.2-6）7.3 知識(shí)儲(chǔ)備帶參數(shù)的例行程序用參數(shù)調(diào)用子例行程序， 子例行程序可能包含交接的參數(shù)。 參數(shù)在子例行

3、程序的局部變 量表中定義。參數(shù)必須有一個(gè)符號名、一個(gè)變量類型和一個(gè)數(shù)據(jù)類型。可向子例行程序交接 16 個(gè)參數(shù)或從子例行程序交接 16 個(gè)參數(shù)。在 RAPID程序執(zhí)行過程中，如果出現(xiàn)需要緊急處理的情況，機(jī)器人會(huì)中斷當(dāng)前的執(zhí)行， 程序指針 PP馬上跳轉(zhuǎn)到專門的程序中對緊急的情況進(jìn)行相應(yīng)的處理，處理結(jié)束后程序指針 PP返回到原來被中斷的地方， 繼續(xù)往下執(zhí)行程序。 這種專門用來處理緊急情況的專門程序， 稱作中斷程序（ TRAP）。中斷程序經(jīng)常會(huì)用于出錯(cuò)處理、外部信號的響應(yīng)這種實(shí)時(shí)響應(yīng)要求高的場合。7.4 任務(wù)實(shí)施中斷程序 TRAP 現(xiàn)以一個(gè)傳感器的信號進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控為例編寫一個(gè)中斷程序： 1） 在正常情

4、況下， di1 的信號為 0.2） 如果 di1 的信號從 0變成 1，就對 reg1數(shù)據(jù)進(jìn)行加 1的操作。 操作步驟：1. 新建例行程序， 設(shè)定名稱， 類 型選擇 “陷阱 ”，然后單擊 “確 定 ”。2. 在中斷程序中， 添加如圖中所 示的指令。3. 在例行程序 “ rInitAll（）中，選” 中 “rHome ”，在 “添加指令 ”列 表中選 “IDelete（”取消指定的中斷）。4. 選擇 “ intno1（ 如”果沒有的話， 就新建一個(gè)） ，然后單擊 “確 定 ”。5. 選擇 “ CONNEC指”T 令（連接一 個(gè)中斷符號到中斷程序） 。6. 雙擊 “ <VAR>進(jìn)”行設(shè)

5、定。7. 選中 “ intno1，”然后單擊 “確 定 ”。8. 雙擊 “ <ID>進(jìn)”行設(shè)定。9. 選 擇 要 關(guān) 聯(lián) 的 中 斷 程 序 “ tMonitorDI1 ，然”后單擊 “確 定 ”。10. 選擇指令 “ ISignalDI（使”用一 個(gè)數(shù)字輸入信號觸發(fā)中斷） 。11. 選擇 “ di1，”然后單擊 “確定 ”。12. 雙擊此指令 （* 提示： ISignalDI 中的 Single 參數(shù)啟用， 則此中 斷只會(huì)響應(yīng) di1 一次； 若要重 復(fù)響應(yīng)，則將其去掉） 。13. 單擊 “可選變量 ”。14. 單擊 “Single 進(jìn)”入設(shè)定畫面。15. 選中 “Single ，”然后單擊 “不使 用”。16. 單擊