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文檔簡介
1、ABBa-J-7ABB 機(jī)器人程序編程精講7.1 任務(wù)目標(biāo) 掌握帶參數(shù)例行程序的使用方法。 掌握中斷程序的使用方法。 利用所學(xué) RAPID指令模擬弧焊程序。7.2 任務(wù)描述掌握帶參數(shù)例行程序的使用, 將之前的數(shù)字運(yùn)算的程序進(jìn)行改造, 變成帶參數(shù)形式。(附7.2-1)使用自定義功能, 自己實(shí)現(xiàn) Offs 功能和 Abs功能,需使用帶參數(shù)的功能、 功能返回值以 及復(fù)雜數(shù)據(jù)的賦值方法實(shí)現(xiàn)。 (附 7.2-2)掌握中斷程序的使用(1) 使用 di 信號觸發(fā)中斷程序,每次觸發(fā),均使系統(tǒng)用戶變量 reg1進(jìn)行+1的操作, 當(dāng) reg1>10 時(shí),將 reg1 重置為 1。(2) 使用 ITimer指
2、令進(jìn)行定時(shí)間隔為 1s的中斷觸發(fā), 每次觸發(fā)使系統(tǒng)用戶變量 reg2 進(jìn)行+1的操作,當(dāng) reg2>10時(shí),將 reg2 重置為 1。(附 7.2-3) 利用學(xué)過的運(yùn)動(dòng)指令和 I/O 控制指令,模擬弧焊程序。 (附 7.2-4) 在模擬弧焊程序的基礎(chǔ)上, 再添加 1-2個(gè)工件,使用工件坐標(biāo)轉(zhuǎn)換的方式進(jìn)行編程。 (附 7.2-5) 改造工件坐標(biāo)的模擬弧焊軌跡程序, 使用帶參數(shù)例行程序?qū)崿F(xiàn)工件坐標(biāo)的傳值, 并使用 中斷,來控制每個(gè)桌子只執(zhí)行一次,觸發(fā)中斷后,再開始新的軌跡。 (附 7.2-6)7.3 知識(shí)儲(chǔ)備帶參數(shù)的例行程序用參數(shù)調(diào)用子例行程序, 子例行程序可能包含交接的參數(shù)。 參數(shù)在子例行
3、程序的局部變 量表中定義。參數(shù)必須有一個(gè)符號名、一個(gè)變量類型和一個(gè)數(shù)據(jù)類型。可向子例行程序交接 16 個(gè)參數(shù)或從子例行程序交接 16 個(gè)參數(shù)。在 RAPID程序執(zhí)行過程中,如果出現(xiàn)需要緊急處理的情況,機(jī)器人會(huì)中斷當(dāng)前的執(zhí)行, 程序指針 PP馬上跳轉(zhuǎn)到專門的程序中對緊急的情況進(jìn)行相應(yīng)的處理,處理結(jié)束后程序指針 PP返回到原來被中斷的地方, 繼續(xù)往下執(zhí)行程序。 這種專門用來處理緊急情況的專門程序, 稱作中斷程序( TRAP)。中斷程序經(jīng)常會(huì)用于出錯(cuò)處理、外部信號的響應(yīng)這種實(shí)時(shí)響應(yīng)要求高的場合。7.4 任務(wù)實(shí)施中斷程序 TRAP 現(xiàn)以一個(gè)傳感器的信號進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控為例編寫一個(gè)中斷程序: 1) 在正常情
4、況下, di1 的信號為 0.2) 如果 di1 的信號從 0變成 1,就對 reg1數(shù)據(jù)進(jìn)行加 1的操作。 操作步驟:1. 新建例行程序, 設(shè)定名稱, 類 型選擇 “陷阱 ”,然后單擊 “確 定 ”。2. 在中斷程序中, 添加如圖中所 示的指令。3. 在例行程序 “ rInitAll()中,選” 中 “rHome ”,在 “添加指令 ”列 表中選 “IDelete(”取消指定的中斷)。4. 選擇 “ intno1( 如”果沒有的話, 就新建一個(gè)) ,然后單擊 “確 定 ”。5. 選擇 “ CONNEC指”T 令(連接一 個(gè)中斷符號到中斷程序) 。6. 雙擊 “ <VAR>進(jìn)”行設(shè)
5、定。7. 選中 “ intno1,”然后單擊 “確 定 ”。8. 雙擊 “ <ID>進(jìn)”行設(shè)定。9. 選 擇 要 關(guān) 聯(lián) 的 中 斷 程 序 “ tMonitorDI1 ,然”后單擊 “確 定 ”。10. 選擇指令 “ ISignalDI(使”用一 個(gè)數(shù)字輸入信號觸發(fā)中斷) 。11. 選擇 “ di1,”然后單擊 “確定 ”。12. 雙擊此指令 (* 提示: ISignalDI 中的 Single 參數(shù)啟用, 則此中 斷只會(huì)響應(yīng) di1 一次; 若要重 復(fù)響應(yīng),則將其去掉) 。13. 單擊 “可選變量 ”。14. 單擊 “Single 進(jìn)”入設(shè)定畫面。15. 選中 “Single ,”然后單擊 “不使 用”。16. 單擊
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