工業(yè)機器人現(xiàn)場編程實訓任務采用樣條組的軌跡輪廓編程課件PPT課件

1、學習目標和建議 學習目標 能夠為含有運動方式SPTP、SLIN和SCIRC的運動編制復雜的程序 在T1、T2和自動運行方式下測試程序 學習建議做好知識準備工作，具備采用樣條組編程的理論知識，能夠編制復雜輪廓軌跡的程序。第1頁/共17頁任務描述創(chuàng)建帶樣條組的運動程序，步驟概要如下：測定圖中的基坐標系，在編程時以此基坐標系為參考使用已測定的工具坐標系新建程序模塊，并賦予其一個有意義的名稱程序運行速度設為0.3m/s使用樣條組、SPL、SLIN和SCIRC編制復雜的程序分別在T1、T2和自動運行模式下測試程序要編程的樣條輪廓軌跡第2頁/共17頁輪廓軌跡描述 從P4點到P18點軌跡為規(guī)則曲線采用包含S

2、LIN和SCIRC的運動即可完成 從P18點帶P47點軌跡為不規(guī)則曲線采用SPL運動方式完成 另外：從HOME點到P4點之間和從P47點到HOME點之間均需添加安全點輪廓軌跡路徑第3頁/共17頁 采用樣條組的軌跡輪廓編程的操作步驟1）用已測工具坐標系（12gongju_bi）測量上圖中坐標系，編號19，作為基坐標系。2）新建程序模塊，命名為“YangTiaoProg”。測量基坐標系，編號19新建程序模塊“YangTiaoProg”第4頁/共17頁3）選中新建的程序模塊，單擊“打開”或“選定”按鈕，進入程序編輯界面，如下面左圖，并選擇合適位置作為機器人HOME點，并確認當前位置。4）在剛測得的基

3、坐標系，編號“19”下，將機器人移至P4點上方，命名為P3點的位置，作為機器人安全點。確定機器人安全點第5頁/共17頁5）接著在程序編輯界面添加SPTP或SLIN指令。6）觸摸箭頭，在坐標系窗口選擇工具“編號12”，基坐標選擇“編號19”，其它為默認值，完成坐標系的選擇。添加運行到P3點的運動指令進行坐標系選擇第6頁/共17頁7）指令選擇完成后，單擊“指令OK”按鈕，（首次選用目標位置被自動采用當前位置），即完成指令的添加。8）在測得的基坐標系，編號19下，將機器人移至P4點位置。完成指令添加將機器人移至P4點第7頁/共17頁9）機器人移至P4點后，添加SPTP或SLIN指令，完成從P3點到P

4、4的輪廓軌跡編程。10）從P4點開始進行輪廓樣條組編程，添加 “樣條組”運動指令，速度設為0.3m/s。添加P4點運動指令添加“樣條組”運動指令第8頁/共17頁11）聯(lián)機表單設置完成后，單擊“指令OK”按鈕，確認指令添加完成。12）單擊“打開/關閉折合”按鈕，所有樣條組編程可供使用的指令（SLIN、SCIRC、SPL）均可添加到該樣條組中。完成“樣條組”指令添加單擊“打開/關閉折合”按鈕，添加樣條組命令第9頁/共17頁13）在編號為19的基坐標系下，將機器人移至P5點位置。14）在程序編輯界面添加SLIN運動指令，并單擊“指令OK”，完成從P4點到P5的輪廓軌跡編程。將機器人移至P5點位置添加

5、SLIN運動指令第10頁/共17頁15）在編號為19的基坐標系下，將機器人移至P6點位置。16）在程序編輯界面，添加SPL指令，單擊“指令OK”按鈕，完成從P5點到P6點的運動軌跡編程。將機器人移至P6點位置添加運動到P6點的SPL指令第11頁/共17頁17）經(jīng)過了P6點，機器人進入圓弧軌跡區(qū)域，添加圓弧指令SCIRC。18）將機器人分別移至P7（圓弧輔助點）、P8（圓弧目標點），并在示教器上對這兩點位置分別確認，再單擊“指令OK”按鈕，完成從P6點以圓弧方式運動到P8的軌跡編程。添加SCIRC運動指令完成指令添加第12頁/共17頁19）按照前面步驟1318，分別將機器人移至P9點到P18點，

6、并在示教器上完成機器人運動到P18點的軌跡編程。20）在編號為19的基坐標系下，將機器人移至P19點。對機器人從P9點到P18點進行軌跡編程將機器人移至P19點第13頁/共17頁21）添加運動指令SPL，并確認，完成機器人從P18點運動到P19點的軌跡編程。22）將機器人分別移至P20點到P47點，并按照步驟2021添加運動指令，完成機器人從P20到P47點的軌跡編程機器人運動到P19點的指令添加機器人從P20點運動到P47點的軌跡編程第14頁/共17頁23）完成樣條曲線軌跡編程后，將機器人移至P48點，即機器人安全點。24）在結束樣條組編程的程序行“ENDSPLIN”下方，添加運動指令SPTP，完成機器人回到安全點的軌跡編程。將機器人移至安全點P48添加“SPTP” 指令，完成機器人回到安全點的軌跡編程第15頁/共17頁25）程序編輯完成后，如下