自動(dòng)往返小車電路圖及匯編程序-論文

1、自動(dòng)往返小車電路圖及匯編程序-論文自動(dòng)往返小車電路圖及匯編程序i 錄j »亠、 亠刖旨自動(dòng)往返行駛小汽車的設(shè)計(jì)（摘要）4第一章 系統(tǒng)方案選擇和論證5第二章 系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)10第三章 系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)14第四章 系統(tǒng)的匯編程序19第五章系統(tǒng)調(diào)試30第六章技術(shù)參數(shù)31結(jié)束語33參考文南犬34j »亠 、 亠月u百伴隨著電子信息技術(shù)的飛速發(fā)展，單片機(jī)的應(yīng)用越來越廣泛，電子這個(gè)原本沒有 生命的東西越來越具有智慧了，而單片機(jī)在這當(dāng)中充當(dāng)著“大腦”的作用，抬揮 著系統(tǒng)完成其工作。單片機(jī)通過用匯編語言或者c語言編程，可以實(shí)現(xiàn)不同情況下的，不同電路 的自動(dòng)控制，用它可以開發(fā)很多智能的玩

2、具，如機(jī)器人、遙控飛機(jī)、智能車，實(shí) 際生活中的很多電器，例如電冰箱、全自動(dòng)洗衣機(jī)、空調(diào)等，還有就是很多測(cè)量?jī)x器以及高科技的空間探測(cè)，宇宙探索等都用到單片機(jī)，可以說現(xiàn)在生活中大多 數(shù)的智能物品都用到單片機(jī)，圍繞單片機(jī)以及嵌入式系統(tǒng)形成的電子產(chǎn)業(yè)將會(huì)是 一個(gè)持續(xù)發(fā)展，愈來愈具有競(jìng)爭(zhēng)力，愈來愈具有生命力的產(chǎn)業(yè)，電子世界將會(huì)更 具有魅力?，F(xiàn)今的世界，傳感器的應(yīng)用無處不在，自動(dòng)電梯，保安系統(tǒng)，路燈的控制 等，天氣中的溫度、濕度等等。而自動(dòng)導(dǎo)航在實(shí)際中的應(yīng)用也很廣，包括航天事 業(yè)中的自動(dòng)導(dǎo)航，全球定位系統(tǒng),視覺導(dǎo)航等，隨著傳戚器技術(shù)，計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)技 術(shù)，圖像處理技術(shù)的飛速發(fā)展，自動(dòng)導(dǎo)航將進(jìn)一步得到發(fā)展，而智

3、能機(jī)器人也將 進(jìn)一步發(fā)展，代替人在一些環(huán)境艱難的地方工作。本設(shè)計(jì)正是基于汽車的自動(dòng)控制、安全定位等技術(shù)而進(jìn)行的研究和嘗試。 試驗(yàn)所用的小汽車由玩具小汽車改裝而成，主要通過單丿；機(jī)實(shí)現(xiàn)對(duì)小汽車運(yùn)動(dòng)的 自動(dòng)控制。小汽車在沒有干擾的情況下，可以自動(dòng)按照給定的路徑行駛。并且能 依照程序的指令，即時(shí)做到停、進(jìn)、退、加速或減速等功能要求。本課題綜合運(yùn)用了單片機(jī)技術(shù)、自動(dòng)控制理論、檢測(cè)技術(shù)等。使小車能在 無人操作情況下，借助傳感器識(shí)別路面環(huán)境，由單片機(jī)控制行進(jìn)，實(shí)現(xiàn)初步的無 人控制。自動(dòng)往返行駛小汽車的設(shè)計(jì)李觀順【摘要】本設(shè)計(jì)以單片機(jī)at89s51為核心組成測(cè)控系統(tǒng)，利用紅外線發(fā)射 與檢測(cè)技術(shù)對(duì)電動(dòng)小汽車的

4、運(yùn)行狀態(tài)跟蹤檢測(cè);由單片機(jī)對(duì)汽車的運(yùn)行姿態(tài)實(shí)時(shí) 作出反應(yīng),并輸出相適應(yīng)的控制指令，由驅(qū)動(dòng)執(zhí)行電路完成限速行駛、全速前進(jìn)、 定點(diǎn)定時(shí)停車和自動(dòng)返回等基本操作以及緊急避險(xiǎn)、自動(dòng)導(dǎo)航、發(fā)車令牌控制等 功能;對(duì)小車運(yùn)行時(shí)間、距離等參數(shù)進(jìn)行直觀顯示電路采取了多種抗卡擾措施, 工作穩(wěn)定可靠整個(gè)系統(tǒng)按要求安裝于車體上實(shí)施跟蹤監(jiān)控?！炯怄I字】at89s51芯片；自動(dòng)往返電動(dòng)小汽車；光電檢測(cè)器第一章系統(tǒng)方案選擇和論證1.1設(shè)計(jì)要求（1）設(shè)計(jì)任務(wù)設(shè)計(jì)并制作一個(gè)能口動(dòng)往返于起跑線與終點(diǎn)線間的小汽車。允許用玩具汽車 改裝，但不能用人工遙控（包括有線和無線遙控）。跑道寬度0.5m，表面貼有白紙，兩側(cè)有擋板，擋板與地面垂

5、直，其高度不低于 20cm。在跑道的b、c、d、e、f、g各點(diǎn)處畫有2cm寬的黑線，各段的長(zhǎng)度如圖 1所示。（2）設(shè)計(jì)要求a. 車輛從起跑線出發(fā)（出發(fā)前，車體不得超出起跑線），到達(dá)終點(diǎn)線后停留10 秒，然后自動(dòng)返回起跑線（允許倒車返回）。往返一次時(shí)間應(yīng)力求最短（從合上 汽車電源開尖開始計(jì)時(shí)）。b. 到達(dá)終點(diǎn)線和返回起跑線時(shí)，停車位置離起跑線和終點(diǎn)線偏差應(yīng)最?。ㄒ攒?輛中心點(diǎn)與終點(diǎn)線或起跑線中心線之間距離作為偏差的測(cè)量值）。cde間為限速區(qū)，車輛往返均要求低速通過，通過時(shí)間不得少于8秒，但不 允許在限速區(qū)內(nèi)停車。（3）說明a.不允許在跑道內(nèi)外區(qū)域另外設(shè)置任何標(biāo)志或檢測(cè)裝置。 b.車輛(含在車體上

6、附加的任何裝置)外圍尺寸的限制:長(zhǎng)度w35cm,寬度w15cm。c. 必須在車身頂部明顯標(biāo)出車輛中心點(diǎn)位置，即橫向與縱向兩條中心線的交點(diǎn)。1.2設(shè)計(jì)目標(biāo)整個(gè)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)是以單片機(jī)為核心，通過調(diào)試，本系統(tǒng)能實(shí)現(xiàn)如下功能：(1) 自動(dòng)限速行駛799自動(dòng)往返小車電路圖及匯編程序小汽車在行駛過程中，應(yīng)能自動(dòng)檢測(cè)限速標(biāo)志，并根據(jù)速度要求改變占空比使小 汽車按不同速度行駛。(2) 自動(dòng)往返當(dāng)小汽車到達(dá)終點(diǎn)后，停止10s，再從終點(diǎn)返回起點(diǎn)。要求控制系統(tǒng)能準(zhǔn)確檢測(cè) 返回標(biāo)志。(3) 自動(dòng)避開障礙小汽車在規(guī)定的跑道范圍內(nèi)運(yùn)行時(shí)，可能會(huì)偏離跑道，當(dāng)小汽車偏離行駛軌道遇 到障礙物時(shí)，應(yīng)及時(shí)轉(zhuǎn)向，返回跑道。(4) 自動(dòng)

7、記錄并顯示一次往返時(shí)間和行駛路程當(dāng)小汽車到達(dá)終點(diǎn)時(shí)，系統(tǒng)具有自動(dòng)記錄并顯示一次往返時(shí)間和行駛路程的功能。(5) 報(bào)警功能當(dāng)檢測(cè)到障礙物時(shí)，具有報(bào)警功能。13系統(tǒng)基本方案1 控制電路 方案1 : 圖1:控制電路方案1原理框圖（a）車載系統(tǒng)（b）手持接收系統(tǒng)圖1自動(dòng)往返小車（方案1）方框圖如圖1所示，采用一片單片機(jī)89s51作為控制核心，控制驅(qū)動(dòng)電路、顯示電路， 以及處理跑道各路段標(biāo)志、速度信號(hào)。此方案只用一片單片機(jī)89s51實(shí)現(xiàn)對(duì)所有 硬件電路的集中控制和所有信號(hào)的統(tǒng)一處理，因此電路之間，信號(hào)之間的控制靈 活、簡(jiǎn)單。方案2 ：圖2 :控制電路方案2原理框圖圖2自動(dòng)往返小車（方案2）方框圖如圖2所

8、示，采用兩片單片機(jī)89c2051作為控制核心。本系統(tǒng)中，（主）單片機(jī)的 時(shí)間負(fù)荷很重，而且電路占用單片機(jī)管腳資源多。故用其中一從單片機(jī)專門控制 顯示（顯示電路需要占用較多口線）；另一主單片機(jī)則用來控制驅(qū)動(dòng)電路，并對(duì) 跑道各路段標(biāo)志信號(hào)及速度信號(hào)作出處理。兩個(gè)單丿；機(jī)之間通過串行口進(jìn)行通信。 此方案中，單片機(jī)口線資源豐富，定時(shí)器、中斷資源豐富；并且顯示電路、存儲(chǔ) 電路與其他電路間之間的獨(dú)立性強(qiáng)，可靠性高。比較以上兩種方案，由于本設(shè)計(jì)是由玩具小汽車改裝而成，在體積上有一定要求， 考慮到方案2中用到兩片單片機(jī)89c2051芯片比方案1中一片單片機(jī)89c51多， 而且比較復(fù)雜，不利于我們?cè)O(shè)計(jì)，故采用方

9、案12 供電方式 方案1 : 采用統(tǒng)一電源供電方式，單片機(jī)系統(tǒng)直接通過三極管、場(chǎng)效應(yīng)管或繼電器控制電機(jī)的工作。此方案在負(fù)載變化不大，干擾小的場(chǎng)合中使用較為可取。方案2：采用兩組獨(dú)立電源供電方式，單片機(jī)系統(tǒng)通過光電耦合器間接控制電動(dòng)機(jī)的工作。 此方案電路稍微復(fù)雜，電源較多，但工作穩(wěn)定可靠。由于方案2電路稍微復(fù)雜，電源較多，不容易設(shè)計(jì)。如采用方案1，電路簡(jiǎn)單，干擾小的場(chǎng)合較為可取，故決定采用方案1。3驅(qū)動(dòng)電路方案1采用全npn型bjt橋式可控?cái)夭娐?此電路采用同種型號(hào)ejt，可實(shí)現(xiàn)2象限電源斬波。方案2 ：采用pnp、npn結(jié)合的bjt橋式可控?cái)夭娐?，此電路控制較為方便，驅(qū)動(dòng)信號(hào)四種組合方式可

10、控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)、停止。方案3 :采用繼電器控制。此電路驅(qū)動(dòng)電路最簡(jiǎn)單，驅(qū)動(dòng)電流大。方案4 ：采用p、n型結(jié)合的vmos橋式可控?cái)夭娐罚蓑?qū)動(dòng)電路簡(jiǎn)單、可靠、 控制速度高、并具有四象限斬波功能。方案1中，兩輸入端不能同時(shí)為0或1電平，否則會(huì)導(dǎo)致共模導(dǎo)通，造成電源短 路；方案2電路可實(shí)現(xiàn)性好，但電路稍微復(fù)雜；方案3控制精度低，耗電、干擾 大，且不利于電機(jī)的精確控制；方案4電路簡(jiǎn)單可靠，工作頻率高，且無需加續(xù) 流二極管就可解決感性負(fù)載工作時(shí)的續(xù)流問題。綜上所述，第四種方案較好。4光電傳戚器選型 方案1:采用紅外對(duì)管并加整形電路。此方案成本低廉，占用空間少，但調(diào)整有 一定困難。方案2 :采用成品光

11、電開矢。此方案簡(jiǎn)單可靠，靈敏度調(diào)節(jié)方便，易于調(diào)試。為簡(jiǎn)化電路結(jié)構(gòu)，且成本低廉，占用空間少，我們決定采用方案1。自動(dòng)往返小車電路圖及匯編程序第二章系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)由于電動(dòng)小汽車純硬件控制具有很多缺點(diǎn)，并且不宜實(shí)現(xiàn)復(fù)雜運(yùn)動(dòng)的口動(dòng)控制功 能（不能用人工控制）。而單片機(jī)具有體積小，重量輕，耗電少，功能強(qiáng)，控制 靈活方便 價(jià)格低廉等優(yōu)點(diǎn)。本設(shè)計(jì)就是以單丿；機(jī)89s51為核心、附以外圍電路， 采用光電檢測(cè)器進(jìn)行檢測(cè)信號(hào)和障礙物；運(yùn)用單片機(jī)的運(yùn)算和處理能力來實(shí)現(xiàn)小 車的自動(dòng)加速、限速、減速、定時(shí)、語音、前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、顯示行駛 速度、行駛路程、行駛吋間等智能控制系統(tǒng)。2系統(tǒng)硬件電路設(shè)計(jì)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框

12、圖如圖1所示。2.1檢測(cè)電路設(shè)計(jì)本設(shè)計(jì)需要檢測(cè)起點(diǎn)終點(diǎn)限速區(qū)一定黑白對(duì)比度的黑線和跑道兩側(cè)的障礙物（擋 板）。圖2、圖3是速度檢測(cè)和路面檢測(cè)。均采用反射取樣式，單光束紅外傳感 器st178接收信號(hào)，再分別用運(yùn)放lm324比較電壓信號(hào)進(jìn)行放大。圖2的電路在 5v電壓下工作，根據(jù)該型號(hào)傳感器紅外發(fā)射管所需的工作壓降（紅外發(fā)射管的 正向壓降在11.3v）和工作電流（紅外發(fā)射管的電流為210ma），選取負(fù)載 電阻r1二0.51kq，紅外接收管負(fù)載電阻r2二51kq。取r3二r4二1kq是由r5進(jìn)行 設(shè)置。圖3的電路是在+9v電壓工作的，和圖2的分析方法一樣選取r6二2kq，r7二270kq，r8二27

13、0kq，r9二 100kq。圖2速度檢測(cè)電路圖3地面檢測(cè)電路2.2驅(qū)動(dòng)電路設(shè)計(jì)2.2.1電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路主電路采用可逆pwm-m的雙極式h型電路。運(yùn)用4個(gè)c2655晶體管和4個(gè)續(xù)流 二極管組成的橋式電路，靠晶體管導(dǎo)通和矢閉的占空比d來實(shí)現(xiàn)電動(dòng)機(jī)調(diào)速的目 的，輸出端的電位極性不同可以使電機(jī)正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)。應(yīng)用中應(yīng)盡量提高斬波頻率， 減少電流的脈動(dòng)。具體電路如圖4所示。圖4電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路2.2.2轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)電路該電路結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，主要由達(dá)林頓管接受信號(hào)來驅(qū)動(dòng)電機(jī)，輸出端的電位極性不同 可以使電機(jī)作不同的轉(zhuǎn)向，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向功能。具體結(jié)構(gòu)如圖5所示：圖5轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)電路2.3鍵盤:及顯示電路顯示電路采用串行數(shù)據(jù)輸入，用四位數(shù)

14、碼液晶顯示，顯示時(shí)間或路程。通過單片 機(jī)利用不同的占空比來控制車的速度,小車運(yùn)行的情況是通過軸上的帶孔的圓片 和光電檢測(cè)器把脈沖信號(hào)送給控制部分。當(dāng)小車檢測(cè)到終點(diǎn)線時(shí)，停止運(yùn)行10s， 顯示運(yùn)行路程。自動(dòng)往返小車電路圖及匯編程序第三章系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì) 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)軟件設(shè)計(jì)采用模塊化結(jié)構(gòu)。本系統(tǒng)軟件分為主結(jié)構(gòu)圖、中斷服務(wù)流程圖、顯示子程序、播報(bào)子程序等模塊。程序設(shè)計(jì)流程圖如圖6所示。圖6程序設(shè)計(jì)流程圖31系統(tǒng)軟件主結(jié)構(gòu)圖如圖7所示。圖7主結(jié)構(gòu)流程圖3.2系統(tǒng)軟件中斷服務(wù)流程圖如圖8所示。圖8中斷服務(wù)流程圖33系統(tǒng)軟件顯示子程序如圖9所示。圖9顯示子程序流程圖3.4系統(tǒng)軟件播報(bào)子程序如圖10所示。圖

15、10播報(bào)子程序流程圖第四章系統(tǒng)的匯編程序 卜卜卜卜卜卜卜卜卜卜卜卜卜卜卜卜卜卜卜卜卜卜卜卜卜卜卜卜卜卜卜卜卜卜卜卜卜 * *;*主程序和中斷程序入口*org 0000h;程序執(zhí)行起始地址ljmp start ;跳至 startorg0003h;外中斷0入口ljmp intexo ;跳至intexo中斷服務(wù)程序orgooobh;定吋器to中斷入口reti；中斷返回org0013h;外中斷1入口ljmpintex1;跳至intex1中斷服務(wù)程序orgoo1bh;定時(shí)器t1中斷入口ljmpintt1;跳至intt1中斷服務(wù)程序org0023h;串口中斷入口rett;中斷返回org002bh;定時(shí)器t

16、2中斷入口reti;中斷返回初始化程序clearmemio:movro,#70h;清70h-76h顯示單元movr7,#07h；循環(huán)次數(shù)mlo:movr0,#00h；清0inc ro；下一地址djnzr7, mlo；未完冉循環(huán)movtmod,#10h；t1為16位定時(shí)器movr4,#14h；1秒定吋用（50毫秒20次）movtl1,#0b0h；50毫秒定時(shí)用初值movth1,#3chmov20h,#00h;清0操作mov21h,#00hmov22h,#00hmov23h,#00h9mov24h,#00hclr30h;清停車標(biāo)志setbet1;開口中斷setbexi;開外中斷1setb1t1;夕

17、沖斷1采用邊沿觸發(fā)setbito汐卜中斷0優(yōu)先級(jí)為1 （最高）setbexo；開外中斷0setbea;開總中斷允許setbtri;開啟定吋器t1ret;子程序返回自動(dòng)往返小車電路圖及匯編程序start:lcallclearmemio；上電初始化main:setbpl.6;選擇7.5v輸出clrpl.7;選擇7.5v輸出setbp3.7；前進(jìn)狀態(tài)clrp3.6；前進(jìn)狀態(tài)clrp1.0；電機(jī)供電開始lcalldisp;led顯示一次ljmp main;轉(zhuǎn)main循環(huán)nop;pc值出錯(cuò)處理nopljmp start；重新初始化, * *，;*外中斷0服務(wù)程序，用作跑道位置處理*；*23h作跑道計(jì)數(shù)器

18、*intex0:pushacc；堆棧保護(hù)pushpsw,clrexo;另中斷l(xiāng)calldisp;led顯示一次（延時(shí)抗干擾）jbp3.2,inoret；p3.2為1退出（干擾）inc23h;跑道計(jì)數(shù)器加1mova,23h；數(shù)據(jù)入acjnea,#o6h,judge1;不是第 6 道轉(zhuǎn) judge1lcallstop;是第6道，停車ljmp1n0ret;轉(zhuǎn)中斷退出judge1:cjnea,#o3h,judge2;不是第 3 道轉(zhuǎn) judge2lcallstopslow;是第3道，變慢車ljmpinoret;轉(zhuǎn)中斷退出judge2:cjnea,#04h, judge3;不是笫 4 道轉(zhuǎn) judge3

19、lcallfast;是第4道，變快車ljmpinoret;轉(zhuǎn)中斷退出judge3:cjnea,#05h, inoret;不是第5道轉(zhuǎn)inoret狠出lcallstopslow;是第5道，變慢車inoret:clrieo;清外中斷0中斷標(biāo)志poppsw；恢復(fù)現(xiàn)場(chǎng)popacc，lcalldl7ms；延時(shí)7毫秒（抗干擾）setbexo；開外中斷0reti；中斷返回%f %!f 卜卜卜卜卜卜卜卜卜卜卜卜卜卜卜卜卜卜卜卜卜卜卜卜卜卜卜卜卜卜卜卜卜卜卜卜 ，;*慢車控制子程序*stopslow:clrpl.6咲7.5v電源cplp3.6；反向驅(qū)動(dòng)（剎車）cplp3.7仮向驅(qū)動(dòng)lcallds5oms；剎車時(shí)

20、間（可根據(jù)試車情況調(diào)整）lcallds5oms，lcallds5oms，cplp3.6;正向驅(qū)動(dòng)cplp3.7;正向驅(qū)動(dòng)setbpl.7;ff 4.3v電源ret；返回快車控制子程序k!t% t% t% t% t% t% t% t% t% t% t% t% t% t% t% t% t% t% t% t% t% t% t% t% t% t% t% t% t% t% t% t% t% t% t% t%fast:clrpl.7;尖4.3v電源setbpl.6;開7.5v電源ret;返回k!t% t% t% t% t% t% t% t% t% t% t% t% t% t% t% t% t% t% t%

21、 t% t% t% t% t% t% t% t% t% t% t% t% t% t% t% t% t%;*停車控制程序*stop:mov 23h,#()0h；跑道計(jì)數(shù)單元清（）cplp3.6;反向驅(qū)動(dòng)（剎車）cplp3.7；反向驅(qū)動(dòng)（剎車）lcallds50ms；剎車吋間lcallds50ms；剎車時(shí)間（可調(diào)整）setbp1.0；尖電機(jī)電源setbpt1;定時(shí)器t1為高優(yōu)先級(jí)lcallds ios；停車10秒clrpt1；恢復(fù)t1為低優(yōu)先級(jí)setbpl.6;”75v電源（高速）clrpl.7咲 4.3vclrp1.0;電機(jī)電源開cpl30h；停車點(diǎn)位置判斷標(biāo)志取反jb3oh,stren；為1

22、（中途停車）轉(zhuǎn)strenlcallclroo；是終點(diǎn)，調(diào)復(fù)0程序stren:ret；返回計(jì)吋清o程序k!t% t% t% t% t% t% t% t% t% t% t% t% t% t% t% t% t% t% t% t% t% t% t% t% t% t% t% t% t% t% t% t% t%clroo:mov70h,#00h；計(jì)時(shí)單元清0mov71h,#00h；計(jì)時(shí)單元清omov72h,#00h；計(jì)時(shí)單元清0mov 73h,#00h；計(jì)時(shí)單元清0ret；返回 t% t% t% t% t% t% t% t% t% t% t% t% t% t% t% t% t% t% t% t% t% t

23、% t% t% t% t% t% t% t% t% t% t% t% t% t% t% t% ， * * ，;* 外中斷1程序，里程計(jì)數(shù)用*;*20h、21h、22h、24h 作計(jì)數(shù)器 *sf1ntex1:pushpushaccpsw；堆棧保護(hù)>自動(dòng)往返小車電路圖及匯編程序clrexi；矢外中斷1inc20h;圈加1llll:mova,20h;判斷是否滿6圈cjnea,#06h,lll;不滿6圈轉(zhuǎn)lll狠出mov20h,#00h;滿6圈清0進(jìn)位（6圈為1米）inc21h;上位加1mova,21h;判斷是否滿10cjnea,#0ah,lll;不滿10轉(zhuǎn)lllmov21h,#00h;滿10清

24、0進(jìn)1位inc22h；高位加1mova,22h；判斷是否滿10cjnea,#0ah,lll；不滿10轉(zhuǎn)lllmov22h,#00h；滿10清0進(jìn)1位inc24h;咼位加1mova,24h；判斷是否滿10cjnea,#0ah,lll；不滿10轉(zhuǎn)lllmov24h,#00h；滿10清0lll:mov74h,21h；將里程數(shù)移入顯示單元（個(gè)位）mov75h,22h；將里程數(shù)移入顯示單元（十位）mov76h,24h；將里程數(shù)移入顯示單元（百位）in1ret:poppsw;恢復(fù)堆棧topacc，setbexi;開外中斷1ret1；中斷返回 1* 1* 1* 1* 1* 1* 1* 1* 1* 1* 1*

25、 1* 1* 1* 1* 1* 1* 1* 1* 1* 1* 1* 1* 1* 1* 1* 1* 1* 1* 1* 1* 1* 1* 1* 1* 1* 1* ，;*時(shí)間計(jì)時(shí)器程序;*（t1定吋中斷服務(wù)程序）*%!f %!f %!f %!f %!f %!f %!f %!f %!f %!f %!f %!f %!f %!f %!f %!f %!f %!f %!f %!f %!f %!f %!f %!f %!f %!f %!f %!f %!f %!f %!f %!f %!f %!f 卜卜卜卜卜卜卜卜卜卜卜卜卜卜卜卜卜卜卜卜卜卜卜卜卜卜卜卜卜卜卜卜卜卜卜卜卜，intt1:push acc;堆棧保護(hù)pus

26、h pswmovtl1,#0b0h；賦50亳秒定時(shí)初值movth1,#3chdecr4贓1mova,r4jnzretto;不為0轉(zhuǎn)rettomovr4,#14h；為0 （1秒到）重賦初值movr0,#71h；地址指向71hacall add1;加1秒操作mova,r39clrccjnea,#60h,cc;是否為60秒？cc:jc retto；小于60轉(zhuǎn)rettoacall clro;大于或等于60清0movr0,#73h;指向分計(jì)時(shí)地址單元acall add1；分加1mova,r3clrccjnea,#60h,ccc;是否為 60 分？ccc:jcretto；小于60轉(zhuǎn)rettoacall c

27、lro；大于或等于60分計(jì)時(shí)單元清0retto:pop psw計(jì)灰復(fù)堆棧pop accret1；中斷返回；加1操作程序add1:mov a,r0；取計(jì)數(shù)值decro；指向低一個(gè)地址swapa；計(jì)數(shù)值高低四位交換orla,r0;相或組合成一個(gè)數(shù)據(jù)adda,#01h；加1daa；十進(jìn)制調(diào)整movr3,a;暫存r3內(nèi)anla,#ofh;高四位變0movr0,a;放回低地址mova,r3;取回r3內(nèi)數(shù)據(jù)incro;地址加1swapa;高低四位交換anla,#ofh；高四位為0movr0,a;放回原地址ret；返回；清0程序clro:clr a;清人movr0,a;對(duì)應(yīng)地址單元清0decro；指向低地址

28、movr0,a；清0ret；返回；顯示程序disp:mov rl,#70h;顯示數(shù)據(jù)首址play:mov a,r5;掃描字入amov p2,a;從卩2 口輸出mov a, r 1;取顯示數(shù)據(jù)mov dptr,#tab;取段碼表首址movc a,a+dptr;查數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)段碼mov r5,#0feh；掃描字mov p0,a;段碼從p0 口輸出lcall dl1ms；點(diǎn)亮1毫秒mov a,r5;掃描字入ajnb acc.6,endout;acc6=0 轉(zhuǎn) endout 結(jié)束rl a;循環(huán)左移mov r5,a；放回 aa j mp play;轉(zhuǎn) play 再顯示endout:mov p2, #offh

29、;顯示結(jié)束處理。p2 口置1ret；子程序結(jié)束；led共陰段碼表（09）tab:db 3fh,06h,5bh,4fh,66h,6dh,7dh,07h,7fh,6fh自動(dòng)往返小車電路圖及匯編程序；1毫秒延吋程序dl1ms:mov r6,#14hdl1:mov r7,#19hdl2:djnz r7,dl2djnz r6,dl1ret；延時(shí)程序，用調(diào)用顯示程序?qū)崿F(xiàn)，可使led顯示穩(wěn)定ds50ms: lcall disp;（7 毫秒）lcall displcall d1spds20ms: lcall displcall displcall dispret；10秒延時(shí)程序，用調(diào)用顯示程序?qū)崿F(xiàn)，可使led

30、顯示不熄滅ds10s:movr2,#08h;（8*11*16*7=9956 毫秒）t10:movr0,#0b0htt1:lcalldispdjnzro,tildjnzr2,ti0ret；7毫秒延時(shí)程序，跑道計(jì)數(shù)器抗卡擾用dl7ms:setbpx1；外中斷1置高優(yōu)先級(jí)movr2,#0eh;賦定時(shí)值dl11:lcalldisp；調(diào)用顯示程序djnzr2,dl11；循環(huán)clrpx1；夕沖斷1恢復(fù)低優(yōu)先級(jí)ret；返回end；程序結(jié)束第五章系統(tǒng)調(diào)試安裝與調(diào)試本裝置是由玩具小汽車改裝而成，因此在硬件的制作與安裝方面要求較高?？疾煨∑嚨能嚿斫Y(jié)構(gòu)，在車身前端后端以及右側(cè)的中點(diǎn)處各安裝一個(gè)光電檢測(cè)器，檢測(cè)頭朝

31、下，檢測(cè)跑道上的2cm寬黑線，產(chǎn)生中斷信號(hào)給單丿；機(jī)。其次，安裝在后輪車軸位置的速度檢測(cè)裝置，實(shí)現(xiàn)機(jī)械旋轉(zhuǎn)到電信號(hào)的轉(zhuǎn)換。垂直安裝在小車的后輪軸上，定位于凹形光耦槽之間。當(dāng)小車行駛時(shí)，車軸旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)擋光片旋轉(zhuǎn)，光耦槽中間被擋住，產(chǎn) 生脈沖信號(hào)經(jīng)整形后送單片機(jī)處理。將小車安裝好后，在跑道上進(jìn)行測(cè)試。根據(jù)小車在跑道上行駛的情況，調(diào)整 小車上的單片機(jī)控制部分，逐漸達(dá)到題冃的要求。在調(diào)試中發(fā)現(xiàn)小車行駛的方向很難保持不變，容易碰及跑道兩側(cè)垂直擋板。為了 保護(hù)車身以及車上所載電路和其他功能部件,我們特在車身外圍四角安裝有滑輪， 并可減少小車與擋板之間的摩擦。4.1系統(tǒng)測(cè)試4.1.1測(cè)試儀器(1) 60mhz

32、雙蹤數(shù)字示波器：tds-210 ；(2) 四位半數(shù)字萬用表：ut2003 °(3) 秒表(4) 米尺4.1.2測(cè)試方法 將小車放在起跑線e上，合上電源開尖，用秒表立即開始計(jì)時(shí)to (0 .00s) o所用秒表可以記錄11組時(shí)刻，并能顯示每?jī)山M吋刻之間的間隔吋間。當(dāng)小車進(jìn)入限速區(qū)d 時(shí)，記錄時(shí)刻t1 ；駛出限速區(qū)e時(shí)，記錄時(shí)刻t2。小車駛到終點(diǎn)g后停止，此時(shí)記錄時(shí)刻t3。一段時(shí)間后，小車以倒車方式返回。再次起動(dòng)時(shí)，記錄時(shí)刻t4。再次進(jìn)入限速區(qū)e時(shí)， 記錄時(shí)刻t5 ；駛出限速區(qū)d時(shí)，記錄時(shí)刻t6。當(dāng)小車駛回起點(diǎn)線b后停止時(shí)，記錄時(shí)刻t7。(t2-tl)、(t6-t5)即為通過限速區(qū)的時(shí)間

33、。(t4-t3)為到達(dá)終點(diǎn)線后的停留時(shí) 間。t7即為一次往返的總時(shí)間。在小車駛過終點(diǎn)線g后停止的一段時(shí)間內(nèi)，記錄小車的停車位置，以小車中心點(diǎn) 為標(biāo)準(zhǔn)，用米尺測(cè)量終點(diǎn)線中心線與小車中心點(diǎn)之間的距離s1。同理，小車返回到起點(diǎn) 線b停止后，測(cè)量起點(diǎn)線中心線與小車中心點(diǎn)之間的距離s2。以上si，s2即為小車停車位 置與終點(diǎn)線和起跑線之間的偏差。第六章技術(shù)參數(shù)5.1 技術(shù)參數(shù)：車身參數(shù)：長(zhǎng)：23.5cm寬：14.4cm測(cè)試跑道參數(shù)如下：fg : 0.5m長(zhǎng)度參數(shù)：bc：05m cd : 3.5m de : 2.0m ef : 3.5m跑道寬度：05m垂直擋板高度：20cm根據(jù)上述測(cè)試方法，多次測(cè)量，得到

34、以下測(cè)試數(shù)據(jù)：表1 ：測(cè)試數(shù)據(jù)測(cè)試數(shù)據(jù)序號(hào)正向通過限速區(qū)時(shí)間(t2-t1)(s)到達(dá)終點(diǎn)停止時(shí)間(t4-t3)(s )返回通過限速區(qū)時(shí)間(t6-t5)(s) 一次往返總時(shí)間t7 (s)停車位置與終點(diǎn)線偏差s1(cm)停車位置與起點(diǎn)線偏差s2(cm)185710.138.3343.660-1286510.038.0444.3600387210.608.4245.40005.2測(cè)試結(jié)果分析a正向通過限速區(qū)時(shí)間反向通過限速區(qū)時(shí)間。出現(xiàn)這種結(jié)果的原因主要是測(cè)試所用的跑道不平而引起的，在小車正向通過限速 區(qū)吋，會(huì)經(jīng)過一”上坡路段”，從而使行駛時(shí)間增加；小車返回通過限速區(qū)時(shí)則相反，行 駛時(shí)間會(huì)減少。b一次往返總時(shí)間偏大而停車位置誤差很小。在我們?cè)O(shè)計(jì)小車行駛參數(shù)吋，小車到達(dá)減速點(diǎn)f、c吋，假若速度較快，一次往 返總時(shí)間自動(dòng)往返小車電路圖及匯編程序會(huì)減少，但代價(jià)是停車位置與終、起點(diǎn)線之間會(huì)有一個(gè)比較大的偏差。我們?cè)谠O(shè)計(jì)吋顧及了停車的