基于單片機(jī)的智能小車

1、 日期：2013 年 11 月 26 日 1 第一部分 全書內(nèi)容概括第一章第一章 引言和介紹引言和介紹 C51 單片機(jī)與應(yīng)用與 C 語言程序設(shè)計(jì)，介紹如何應(yīng)用 AT89S52 作為機(jī)器人的大腦制作一款機(jī)器人，并用 C 語言對 AT89S52 進(jìn)行編程，使機(jī)器人實(shí)現(xiàn)下述4 個基本任務(wù)。（1）安裝傳感器以探測周邊環(huán)境；（2）基于傳感器信息做出決定；（3）控制機(jī)器人運(yùn)動（通過操作帶動輪子旋轉(zhuǎn)的電機(jī)）；（4）與用戶交換信息。第二章第二章 單片機(jī)單片機(jī) AT89S52AT89S522.12.1 內(nèi)容概述內(nèi)容概述： AT89S52 單片機(jī)是控制單元的核心。起著控制小車所有運(yùn)行狀態(tài)的作用。使用該芯片很容易實(shí)

2、現(xiàn)對其他模塊的控制。通過對單片機(jī) AT89S52 寫入程序，可以方便的用軟件來控制整個過程. （1）AT89S52 單片機(jī)最小系統(tǒng)包括了一路復(fù)位開關(guān)，用于小車復(fù)位。 P1.0 輸出 PWM 信號， P1.1P1.5 分別控制電機(jī)驅(qū)動。 其他 P 口用外接控制小車的各種控制開關(guān)， P0 口外接 10K 的上拉電阻，可用于外接 LCD1602。 （2）AT89S52 單片機(jī)介紹：AT89S52 是一種低功耗、高性能 CMOS8 位微控制器。在單芯片上，擁有靈巧的 8 位 CPU 和在系統(tǒng)可編程 Flash，使得 AT89S52 為眾多嵌入式控制應(yīng)用系統(tǒng)提供高靈活、超有效的解決方案。另外，AT89S

3、52 可降至 0Hz 靜態(tài)邏輯操作，支持 2 種軟件可選擇節(jié)電模式?？臻e模式下，CPU 停止工作，允許 RAM、定時器/計(jì)數(shù)器、串口、中斷繼續(xù)工作。掉電保護(hù)方式下，RAM 內(nèi)容被保存，振蕩器被凍結(jié)， 單片機(jī)一切工作停止，直到下一個中斷或硬件復(fù)位為止。其引腳排列如下： 日期：2013 年 11 月 26 日 2 AT89S52 引腳排列圖 2.22.2 主要性能主要性能 與 MCS-51 單片機(jī)產(chǎn)品兼容； 8K 字節(jié)在系統(tǒng)可編程 Flash 存儲器； 1000 次擦寫周期； 全靜態(tài)操作：0Hz33Hz； 三級加密程序存儲器； 32 個可編程 I/O 口線； 三個 16 位定時器/計(jì)數(shù)器； 全雙工

4、 UART 串行通道； 低功耗空閑和掉電模式； 掉電后中斷可喚醒； 看門狗定時器； 雙數(shù)據(jù)指針； 掉電標(biāo)識符。第三章第三章 所用軟件所用軟件 （1） Keil uVision2 IDE 集成開發(fā)環(huán)境 （2） stc-isp-v3.97 軟件下載工具 （3） 串口調(diào)試工具第四章第四章 智能機(jī)器人各部分功能實(shí)現(xiàn)智能機(jī)器人各部分功能實(shí)現(xiàn)4.14.1 伺服電機(jī)伺服電機(jī) .1 運(yùn)轉(zhuǎn)速度 實(shí)現(xiàn)：高電平持續(xù)時間描述：1）通過讓單片機(jī)的輸入輸出口來輸出不同的脈沖序列來實(shí)現(xiàn)控制機(jī)器人伺服電機(jī)以不同速度運(yùn)動，51 系列單片機(jī)有 4 個 8 位的并行 I/O 口：P0、P1、P2 和 P3.這四個接

5、口，既可以作為輸入，也可以作為輸出，這里主要用 P1 口來完成機(jī)器人伺服電機(jī)的控制。2）當(dāng)高電平持續(xù)時間為 1.3ms 時，電機(jī)順時針全速旋轉(zhuǎn)，當(dāng)高電平持續(xù)時間 1.7ms 時，電機(jī)逆時針全速旋轉(zhuǎn)。3）P1_0 引腳的控制輸出用來控制右的伺服電機(jī)，而 P1_1 則用來控制左邊的伺服電機(jī)。 原理圖如下： 日期：2013 年 11 月 26 日 3 .2 所用函數(shù) （1）延時函數(shù) 要生成伺服電機(jī)的控制信號，就需要用另一個延時函數(shù) delay_nus 這個函數(shù)可以實(shí)現(xiàn)更小的延時，它的延時單位是微秒，即千分之一毫秒，參數(shù) n 為延時微秒數(shù)。 （2）舉例：程序片斷 （目的： 讓連接到 P

6、1_0 腳的伺服電機(jī)輪子全速旋轉(zhuǎn)） while(1) P1_0=1; /P1_0 輸出高電平 delay_nus(1700); /延時 1.7ms P1_0=0; /P1_0 輸出低電平 delay_nus(20000); /延時 20ms 4.24.2 控制運(yùn)行時間或距離控制運(yùn)行時間或距離 .1 描述：讓微控制器不斷發(fā)出控制指令，用到以 while(1)開頭的死循環(huán)（即永不結(jié)束的循環(huán)）。要求機(jī)器人運(yùn)動一段給定的距離或者一段固定的時間。需要控制代碼執(zhí)行的次數(shù)，用到 for 函數(shù)。.2 實(shí)現(xiàn)函數(shù) （1）for 函數(shù) for(表達(dá)式 1；表達(dá)式 2；表達(dá)式 3) 語

7、句它的執(zhí)行過程如下：1) 先求解表達(dá)式 12) 求解表達(dá)式 2，若其值為真（非 0），則執(zhí)行 for 語句中指定的內(nèi)嵌語句，然后執(zhí)行下面第 3）步；若其值為假（0），則結(jié)束循環(huán)，轉(zhuǎn)到第 5）步3) 求解表達(dá)式 34) 轉(zhuǎn)回上面第 2）步繼續(xù)執(zhí)行5) 循環(huán)結(jié)束，執(zhí)行 for 語句下面的一個語句for 語句最簡單的應(yīng)用形式也就是最易理解的形式如下： 日期：2013 年 11 月 26 日 4for(循環(huán)變量賦初值；循環(huán)條件；循環(huán)變量增/減值) 語句 (2)舉例 （目的使電機(jī)運(yùn)行幾秒鐘）for(Counter=1;Counter=100;i+)P1_1=1;delay_nus(1700);P1_1=

8、0;delay_nms(20);第五章第五章 簡單巡航控制簡單巡航控制5.15.1描述：描述： 對單片機(jī)編程可以使機(jī)器人完成各種巡航動作，本章機(jī)器人在無感覺的情況 下巡航。5.25.2 基本巡航動作基本巡航動作 （1）向前訓(xùn)航 發(fā)給單片機(jī)控制引腳的高電平持續(xù)時間決定了伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)的速度和方向。for 循環(huán)的參數(shù)控制了發(fā)送給電機(jī)的脈沖數(shù)量。由于每個脈沖的時間是相同的，因而 for 循環(huán)的參數(shù)也控制了伺服電機(jī)運(yùn)行的時間（2）向后走，原地轉(zhuǎn)彎和繞軸旋轉(zhuǎn)將 delay_nus 函數(shù)的參數(shù) n 以不同的值組合就可以使機(jī)器人以其它的方式運(yùn)行5.35.3勻加速勻加速/ /減速運(yùn)動減速運(yùn)動 (1) for 循

9、環(huán) 示例 （勻加速運(yùn)動程序片段）：for(pulseCount=10;pulseCount=200;pulseCount=pulseCount+1) P1_1=1; delay_nus(1500+pulseCount);P1_1=0;P1_0=1; delay_nus(1500-pulseCount); P1_0=0; delay_nms(20);（2）分析解釋： 使機(jī)器人的速度由停止到全速。循環(huán)每重復(fù)執(zhí)行一次，變量pulseCount 就增加 1：第一次循環(huán)時，變量 pulseCount 的值是 10，此時發(fā)給 P1_1、P1_0 的脈沖的寬度分別為 1.51ms、1.49ms；第二次循環(huán)時

10、，變量 pulseCount 的值是 11，此時發(fā)給 P1_1、P1_0 的脈沖的寬度分別為1.511ms、1.489ms。隨著變量 pulseCount 值的增加，電機(jī)的速度也在逐漸增加。到執(zhí)行第 190 次循環(huán)時，變量 pulseCount 的值是 200，此時發(fā)給 P1_1、P1_0 的脈沖的寬度分別為 1.7ms、1.3ms，電機(jī)全速運(yùn)轉(zhuǎn)。5.45.4 函數(shù)分類函數(shù)分類（1）從函數(shù)定義的角度來看，函數(shù)有兩種 日期：2013 年 11 月 26 日 5 標(biāo)準(zhǔn)函數(shù)，即庫函數(shù)。 用戶定義函數(shù)，以解決你的專門需要（2）從有無返回值角度來看，函數(shù)又分為以下兩種：有返回值函數(shù)：函數(shù)被調(diào)用執(zhí)行完后將

11、向調(diào)用者返回一個執(zhí)行結(jié)果，稱為函數(shù)返回值。無返回值函數(shù)：此類函數(shù)用于完成某項(xiàng)特定的處理任務(wù)，執(zhí)行完成后不向調(diào)用者返回函數(shù)值（3）從主調(diào)函數(shù)和被調(diào)函數(shù)之間數(shù)據(jù)傳送的角度看又可分為兩種：無參函數(shù)：函數(shù)定義、說明及調(diào)用中均不帶參數(shù)。 有參函數(shù)：在函數(shù)定義及說明時都有參數(shù)，稱為形式參數(shù)5.55.5 函數(shù)定義函數(shù)定義 類型標(biāo)識符 函數(shù)名(形式參數(shù)列表) 聲明部分 語句 其中類型標(biāo)識符和函數(shù)名稱為函數(shù)頭。類型標(biāo)識符指明了本函數(shù)的類型，函數(shù)的類型實(shí)際上是函數(shù)返回值的類型。函數(shù)名是由用戶定義的標(biāo)識符，函數(shù)名后有一個括號（不可少寫），若函數(shù)無參數(shù)，則括號內(nèi)可不寫內(nèi)容或?qū)憽皏oid”；若有參數(shù)，則形式參數(shù)列表給出

12、各種類型的變量，各參數(shù)之間用逗號間隔。中的內(nèi)容稱為函數(shù)體。函數(shù)體中的聲明部分，是對函數(shù)體內(nèi)部用到的變量的類型說明。在很多情況下都不要求函數(shù)有返回值，此時函數(shù)類型符可以寫為 void。 第六章第六章 單片機(jī)輸入接口與機(jī)器人觸覺導(dǎo)航單片機(jī)輸入接口與機(jī)器人觸覺導(dǎo)航6.16.1 內(nèi)容概述：內(nèi)容概述： 將在機(jī)器人前端安裝并測試一個稱為胡須的觸覺開關(guān)。對機(jī)器人大腦編程、來監(jiān) 視觸覺開關(guān)的狀態(tài)，以及決定當(dāng)它遇到障礙物時如何動作。最終的結(jié)果就是通過觸覺給機(jī)器人自動導(dǎo)航。6.26.2 胡須安裝胡須安裝 右邊胡須狀態(tài)信息輸入是通過 P1 口的第 4 腳完成，而左邊胡須狀態(tài)信息輸入是通過 P2 口的第 3 腳完成

13、6.36.3 通過胡須導(dǎo)航通過胡須導(dǎo)航 日期：2013 年 11 月 26 日 6 （1）實(shí)現(xiàn)函數(shù)要用到 if 語句的另一種形式，if-else-if 形式，它可以進(jìn)行多分支（2）一般形式：if(表達(dá)式 1) 語句 1;else if(表達(dá)式 2) 語句 2;else if(表達(dá)式 3) 語句 3; else if(表達(dá)式 n-1) 語句 n-1;else 語句 n;（3）含義： 語義為：依次判斷表達(dá)式的值，當(dāng)出現(xiàn)某個值為真時，則執(zhí)行其對應(yīng)的語句。然后跳到整個 if 語句之外繼續(xù)執(zhí)行程序；如果所有的表達(dá)式均為假，則執(zhí)行語句 n。然后繼續(xù)執(zhí)行后續(xù)程序。（4）示例： if(P1_4state()=

14、0)&(P2_3state()=0)/*兩個胡須同時檢測到障礙物時,后退,再向左轉(zhuǎn) 180 度*/Back_Up();Turn_Left();Turn_Left();else if(P1_4state()=0) /右邊胡須檢測到障礙物時，后退，再向左轉(zhuǎn) 90度Back_Up();Left_Turn();else if(P2_3state()=0) /左邊胡須檢測到障礙物時，后退，再向右轉(zhuǎn) 90度Back_Up();Right_Turn ();else /沒有胡須檢測到障礙物時，向前走 Forward(); 6.46.4帶著胡須行走帶著胡須行走描述：主程序中的語句首先檢查胡須的狀態(tài)。如果

15、兩個胡須都觸動了即P1_4state()和 P2_3state()都為 0，調(diào)用 Backward()，緊接著調(diào)用Left_Turn ()兩次；如果只是右胡須被觸動即只有 P1_4state()=0，程序調(diào)用 Backward()，然后再調(diào)用 Left_Turn ()；如果左胡須被觸動即只有 P2_3state()=0，程序調(diào)用 Backward()，然后再調(diào)用 Right 日期：2013 年 11 月 26 日 7_Turn()；如果兩個胡須都沒有觸動，在這種情況下，在 else 中調(diào)用Forward()語句。第七章第七章 C51C51 輸入輸入/ /輸出接口與紅外線導(dǎo)航輸出接口與紅外線導(dǎo)航

16、7.17.1 內(nèi)容概述：內(nèi)容概述：機(jī)器人可以使用紅外線進(jìn)行導(dǎo)航，讓機(jī)器人的 C51 微控制器可以收發(fā)紅外光信號，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的紅外線導(dǎo)航。7.27.2 搭建并測試搭建并測試 IRIR 發(fā)射和探測器對發(fā)射和探測器對進(jìn)行 IR 探測時使用 AT89S52 的四個引腳：P1_2、P1_3、P3_5 和 P3_6#define LeftIR P1_2 /左邊紅外接收連接到 P1_2#define RightIR P3_5 /右邊紅外接收連接到 P3_5#define LeftLaunch P1_3 /左邊紅外發(fā)射連接到 P1_3#define RightLaunch P3_6 /右邊紅外發(fā)射連接到

17、P3_67.37.3 探測和避開障礙物探測和避開障礙物7.47.4 高性能的高性能的 IRIR 導(dǎo)航導(dǎo)航（1）應(yīng)用函數(shù) dowhile 語句（2）描述: 在 C 語言中，直到型循環(huán)控制語句是“dowhile”，它的一般形式為：do 語句 while(表達(dá)式); 其中，語句通常為復(fù)合語句，稱為循環(huán)體（3）基本特點(diǎn)：先執(zhí)行后判斷第八章第八章 機(jī)器人的距離檢測機(jī)器人的距離檢測8.18.1 內(nèi)容概述：內(nèi)容概述：如果機(jī)器人可以檢測到前方物體的距離，就可以編程讓機(jī)器人跟隨物體行走而不會碰上它，也可以編程讓機(jī)器人沿著白色背景上的黑色軌跡行走。8.28.2 定時定時/ /計(jì)數(shù)器的運(yùn)用計(jì)數(shù)器的運(yùn)用(1) 分類：

18、定時器模式、計(jì)數(shù)器模式 聯(lián)系與不同：均使用二進(jìn)制的加一計(jì)數(shù)：當(dāng)計(jì)數(shù)器的值計(jì)滿回零時能自動產(chǎn)生中斷的請求，以此來實(shí)現(xiàn)定時或者計(jì)數(shù)功能；它們的不同之處在于定時器使用單片機(jī)的時鐘來計(jì)數(shù)，而計(jì)數(shù)器使用的是外部信號。（2）定時/計(jì)數(shù)器的控制 單片機(jī)的 AT89S52 有兩個定時/計(jì)數(shù)器，通過 TCON 和 TMOD 這兩個特殊功能寄存器控制（3）中斷單片機(jī) AT89S52 有 5 個中斷源：2 個外部中斷源；2 個定時器中斷；1 個串口中斷。（4）中斷優(yōu)先級AT89S52 的中斷分為 2 級，高和低。利用“優(yōu)先級”的概念，允許擁有高優(yōu)先級的中斷源中斷系統(tǒng)正在處理的低優(yōu)先級的中斷源。中斷的優(yōu)先級由高到低依

19、次為：外部中斷 0，定時器 0，外部中斷 1，定時器 1，串口中斷，定時器 2 中斷。8.38.3 測試掃描頻率測試掃描頻率8.48.4尾隨小車尾隨小車 日期：2013 年 11 月 26 日 88.58.5 跟蹤條紋帶跟蹤條紋帶第九章第九章 多傳感器智能機(jī)器人多傳感器智能機(jī)器人9.19.1 內(nèi)容概述：內(nèi)容概述： 觸覺和紅外傳感器結(jié)合設(shè)計(jì)一款多傳感器智能機(jī)器人，使它能夠結(jié)合傳感 器檢測到的信息進(jìn)行綜合判斷，執(zhí)行理想的行走方案。 第二部分 智能小車功能實(shí)現(xiàn)簡要分析第十章第十章 智能機(jī)器人功能示例智能機(jī)器人功能示例 -循跡避障小車循跡避障小車 摘要利用 AT89S52 單片機(jī)為控制核心，結(jié)合多種傳

20、感器以及 PID 算法實(shí)現(xiàn)循跡避障功能的智能小車。利用反射式光電傳感器檢測黑線實(shí)現(xiàn)小車循跡，利用超聲波傳感器檢測道路上的障礙，控制電動小汽車的自動避障，整個系統(tǒng)具有自動尋跡、尋光和速度測試功能。其中，控制部分采用 AT89S52，電機(jī)驅(qū)動采用常用的 PWM 方式進(jìn)行電機(jī)的調(diào)速控制，小車的速度通過液晶屏來顯示 1 1、系統(tǒng)總方案、系統(tǒng)總方案1.11.1 總體方案設(shè)計(jì)總體方案設(shè)計(jì)（1）描述：在現(xiàn)有小車的基礎(chǔ)上，加裝反射式紅外光電傳感器、超聲波傳感器、速度檢測傳感器以及光敏二極管陣列，實(shí)現(xiàn)對電動車的速度、位置、運(yùn)行狀況的實(shí)時測量，并將測量數(shù)據(jù)傳送至單片機(jī)進(jìn)行處理，然后由單片機(jī)根據(jù)所檢測的各種數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)

21、對電動車的智能控制。（2）系統(tǒng)整體方框圖 日期：2013 年 11 月 26 日 9 1.21.2 各個系統(tǒng)和元件各個系統(tǒng)和元件.1 傳感器選擇傳感器選擇傳感器是一種檢測裝置，能感受到被測量的信息，并能將檢測感受到的信息，按一定規(guī)律變換成為電信號或其他所需形式的信息輸出，以滿足信息的傳輸、處理、存儲、顯示、記錄和控制等要求它是實(shí)現(xiàn)自動檢測和自動控制的首要環(huán)節(jié)。選擇合適的傳感器可以使設(shè)計(jì)簡便，還可以簡化硬件電路。(1)循跡檢測系統(tǒng) 紅外光電傳感器在實(shí)時性和對主控芯片的要求方面要好（2）障礙物檢測系統(tǒng) 紅外檢測不易受外界環(huán)境干擾（3）光源檢測系統(tǒng) 光敏二極管利用它對光源變換的敏感反

22、映，檢測外部光源（4）速度檢測系統(tǒng) 光電碼盤.2 電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)使用直流電機(jī)，加上適當(dāng)減速比的減速器。直流電機(jī)具有良好的調(diào)速性能，控制起來也比較簡單。.3 單片機(jī)控制電路系統(tǒng)單片機(jī)控制電路系統(tǒng)整個小車運(yùn)行的核心部分，起著控制小車所有運(yùn)行狀態(tài)的作用。單片機(jī)要完成電機(jī)控制、循線控制、避障控制金屬檢測控制和光源檢測控制等工作。主控采用 AT89S52 單片機(jī)，我們可以通過軟件編程產(chǎn)生 PWM。.4 顯示模塊顯示模塊 日期：2013 年 11 月 26 日 10液晶顯示電路簡單，使用方便，一個液晶顯示器就可以同時滿足此處同時顯示速度和距離的要求

23、。 2 2、硬件設(shè)計(jì)、硬件設(shè)計(jì)2.12.1 總體設(shè)計(jì)方案總體設(shè)計(jì)方案智能小車采用后輪驅(qū)動，后輪左右兩邊各用一個電機(jī)驅(qū)動，調(diào)制兩個后面兩個輪子的轉(zhuǎn)速從而達(dá)到控制轉(zhuǎn)向的目的，前輪是萬象輪，起支撐的作用。將四個紅外線光電傳感器裝在車體的底盤前端，小車根據(jù)傳感器檢測到的情況執(zhí)行。 避障的原理和循跡一樣，在車頭裝了一個傳感器，傳感器檢測到障礙物時，小車減速，車體做出相應(yīng)的反應(yīng)。小車速度的檢測也是靠的紅外線，只不過是器件的型號不同，速度檢測的傳感器用的是對射式，避障用的是直射式。把碼盤裝在電機(jī)的軸上，碼盤隨電機(jī)一起轉(zhuǎn)動，考慮到電機(jī)控制要使用 PWM 波形，而 AT89S52 單片機(jī)本身不能產(chǎn)生 PWM，需

24、要外加電路或使用軟件的方式實(shí)現(xiàn)，為減少硬件電路，這里選用軟件產(chǎn)生 PWM 方式2.22.2 單片機(jī)控制電路單片機(jī)控制電路單片機(jī)是控制單元的核心使用的是 AT89S52。通過對單片機(jī) AT89S52 寫入程序，可以方便的用軟件來控制整個過程. 2.32.3 電機(jī)驅(qū)動電路電機(jī)驅(qū)動電路.1驅(qū)動電路小車使用的是直流電機(jī)。從單片機(jī)輸出的信號功率很弱，即使在沒有其它外在負(fù)載時也無法帶動電機(jī)，所以在實(shí)際電路中我們加入了電機(jī)驅(qū)動芯片提高輸入電機(jī)信號的功率，從而能夠根據(jù)需要控制電機(jī)轉(zhuǎn)動。本設(shè)計(jì)中電機(jī)驅(qū)動采用 L298 集成 H 橋芯片。直流電機(jī)常用的 PWM，及脈寬調(diào)制方式驅(qū)動。利用單片機(jī)調(diào)整出

25、 PWM 脈沖和高低電平對直流電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動和控制。 電機(jī)驅(qū)動電路L298 集成 H 橋芯片。其外形、管腳分布如圖 日期：2013 年 11 月 26 日 11 .2 PWM 調(diào)速原理脈沖寬度調(diào)制簡稱 PWM。脈沖周期不變，只改變晶閘管的導(dǎo)通時間，即通過改變脈沖寬度來進(jìn)行直流調(diào)速。PWM 的理論基礎(chǔ)是：沖量相等而形狀不同的的窄脈沖加在具有慣性的環(huán)節(jié)上，其效果基本相同。采用 PWM 進(jìn)行電機(jī)的調(diào)速控制，實(shí)際是保持加在電機(jī)電機(jī)電樞上的脈沖電壓頻率不變，調(diào)節(jié)其脈沖寬度。 PWM 等效圖示意圖2.42.4 循跡檢測電路循跡檢測電路該智能小車在鋪有約兩厘米寬黑紙的路面行駛，路面可以近似看為

26、白色。由于黑紙和白色路面對光線的反射系數(shù)不同，可以根據(jù)接收的反射光的強(qiáng)弱來判斷道路黑紙軌跡。紅外探測法，即用紅外線在不同顏色的物表面具有不同的反射性質(zhì)的特點(diǎn)。在小車行駛過程中不斷地向地面發(fā)射紅外光，當(dāng)紅外線遇到白色地面時發(fā)生漫反射，反射光被裝在小車上的接收管接收；如果遇到黑紙則紅外光被吸收，小車上的接收管接收不到信號。本系統(tǒng)采用反射式紅外線光電傳感器 ST178 進(jìn)行軌跡檢測 日期：2013 年 11 月 26 日 12 ST168 檢測電路 2.52.5 障礙物檢測電路障礙物檢測電路超聲波檢測障礙物。原理是：超聲波發(fā)生器 T 發(fā)出超聲波信號，當(dāng)這個信號遇到障礙物時反射回來，被接收器 R 收到

27、。為使小車能準(zhǔn)確避障，設(shè)計(jì)在小車的車體前端左右兩側(cè)分別各裝一個超聲波傳感器。小車則可以根據(jù)接收到的信號做出相應(yīng)的避障反應(yīng)。 2.62.6 光源檢測電路光源檢測電路采用多個光敏陣列管2.72.7 速度檢測電路速度檢測電路光電碼盤作為測量元件,是一種光電器件。在現(xiàn)轉(zhuǎn)過程中可以輸出 A、B 兩相脈沖，每旋轉(zhuǎn)一周輸出一脈沖，通過對A、B 兩相脈沖計(jì)數(shù)就可以確定光電碼盤旋轉(zhuǎn)的角度。2.82.8 液晶顯示電路液晶顯示電路使用 1602 液晶顯示器 3 3、軟件設(shè)計(jì)、軟件設(shè)計(jì)3.13.1 系統(tǒng)控制流程系統(tǒng)控制流程 日期：2013 年 11 月 26 日 13 3.23.2 調(diào)試調(diào)試 4.4.參考文獻(xiàn)參考文獻(xiàn)

28、 1. 秦志強(qiáng) ，C51 單片機(jī)與應(yīng)用與 C 語言程序設(shè)計(jì)，電子工業(yè)出版社 2.張毅剛、彭喜元著.人民郵電出版社 3. AT89S52 中文資料_百度文庫http:/ 4. 智能循跡避障小車設(shè)計(jì)_百度文庫http:/ 5.5.參考程序參考程序#include #define char unsigned char 日期：2013 年 11 月 26 日 14#define hint unsigned ftpsuit P1_0=P10;suit P1_1=P11;suit P1_2=P12;suit P1_3=P13;suit P1_4=P14;suit P1_5=P15;char a,b,c;void delay_us(uint time)/微秒延時for(;time0;time-);void delay_ms(uint time)/毫秒延時 for(;time0;time-)delay_us(1000);void port_init()/I/O 口初始化P1=0 x00;P0=0 x00;void ex0_init() /中斷