物流技術(shù)與裝備實習(xí)報告

1、1、關(guān)于AGV小車（1）請查閱資料，簡要介紹AGV小車的系統(tǒng)組成及技術(shù)原理。（2）請結(jié)合在物流工程實驗室的實際操作情況，歸納總結(jié)AGV小車的作業(yè)流程，畫出流程圖。自動導(dǎo)向車：指用于自動導(dǎo)向車系統(tǒng)中，按設(shè)定的路線自動行駛或牽引著載貨臺車，將物料搬運至指定地點的一種搬運設(shè)備。具有導(dǎo)向行駛，認(rèn)址和移交載荷的基本功能。自動導(dǎo)向車系統(tǒng)的構(gòu)成：自動導(dǎo)向車、導(dǎo)向系統(tǒng)、寄送系統(tǒng)、數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)自動導(dǎo)向車的構(gòu)成：機(jī)械系統(tǒng)、動力系統(tǒng)、控制系統(tǒng)（1） 機(jī)械系統(tǒng)1. 車體2. 車輪與轉(zhuǎn)向裝置3. 移載裝置（2） 動力裝置1. 蓄電池2. 電動機(jī)和液壓系統(tǒng)（3） 控制系統(tǒng)AGV小車的技術(shù)原理：導(dǎo)引方式：AGV小車的設(shè)計原

2、則主要是AGV小車在自動導(dǎo)引裝置下，能夠遠(yuǎn)著規(guī)定的路線上自動運載，在運載的過程技能確保運載物品的安全以及高效運行。AGV小車的主要導(dǎo)引方式：電磁感應(yīng)引導(dǎo) 利用低頻引導(dǎo)電纜形成的電磁場及電磁傳感裝置引導(dǎo)無人搬運車的運行。激光引導(dǎo) 利用激光掃描器識別設(shè)置在其活動范圍內(nèi)的若干個定位標(biāo)志來確定其坐標(biāo)位置，從而引導(dǎo)AGV運行。磁鐵陀螺引導(dǎo)利用特制磁性位置傳感器檢測安裝在地面上的小磁鐵，再利用陀螺儀技術(shù)連續(xù)控制無人搬運車的運行方向。技術(shù)參數(shù)：1.額定載重量：自動導(dǎo)引搬運車所能承載貨物的最大重量。AGV的載重量范圍在 50kg20000kg，以中小型噸位居多。根據(jù)日本通產(chǎn)省的調(diào)查， 目前使用的AGV載重量在

3、100kg以下的占19%，載重量在100kg 300kg 22% 300kg 500kg 9% 500kg 1000kg 300kg占22%，300kg500kg占9%，500kg1000kg的占18%， 18% 1000kg2000kg的占21%，2000kg5000kg的占8%，而5000kg 以上的數(shù)量極少。2.自重 ：自重是指自動導(dǎo)引搬運車與電池加起來的總重量。3.車體尺寸 ：車體尺寸是指車體的長、寬、高外形尺寸。該尺寸應(yīng)該與所承載 貨物的尺寸和通道寬度相適應(yīng)。4.停位精度 ：指AGV到達(dá)目的地址處并準(zhǔn)備自動移載時 所處的實際位置與程序設(shè)定的位置之間的 偏差值（mm）。這一參數(shù)很重要，

4、是確定 移載方式的主要依據(jù)，不同的移載方式要 求不同的停位精度。5.最小轉(zhuǎn)彎半徑 ：指AGV在空載低速行駛、偏轉(zhuǎn)程度最大時，瞬時轉(zhuǎn)向中心到AGV縱向中心線的距離。 它是確定車輛彎道運行所需空間的重要參數(shù)。6.運行速度 ：指自動導(dǎo)引搬運車在額定載重量下行駛時 所能達(dá)到的最大速度。它是確定車輛作業(yè) 周期和搬運效率的重要參數(shù)。7.工作周期：自動導(dǎo)引搬運車完成一次工作循環(huán)所需的時間。8.運載類別：所運輸?shù)奈锪系念愋汀?.移載方式：移載裝置的運動形式。10.驅(qū)動形式：指的是AGV靠什么裝置來實現(xiàn)行走,轉(zhuǎn)向的功能的。作業(yè)流程：入庫： 出庫：系統(tǒng)以指令形式通知自動導(dǎo)引車(AGV)從庫內(nèi)特定倉位取出零件至裝卸

5、站。某個工位向系統(tǒng)提出入庫的明確要求，這些要求主要有零部件名稱和數(shù)量等從倉庫特定庫架抓取零件，并根據(jù)當(dāng)前的位置規(guī)劃運動路徑，運行至裝卸站，準(zhǔn)停。然后，根據(jù)目標(biāo)位置自動將零件放置到裝卸站緩沖區(qū)系統(tǒng)響應(yīng)后，上位機(jī)通過無線網(wǎng)絡(luò)給AGV上工控機(jī)發(fā)出指令明確地通知自動導(dǎo)引車(AGV)搬運零件至對應(yīng)倉位。通過無線網(wǎng)絡(luò)向上位機(jī)發(fā)送當(dāng)前位置和狀態(tài)。上位機(jī)根據(jù)當(dāng)前狀態(tài)更新數(shù)據(jù)庫。 AGV從裝卸站抓取零件，并根據(jù)當(dāng)前的狀態(tài)、位置、任務(wù)等規(guī)劃運動路徑，運行到相應(yīng)的倉位，準(zhǔn)停然后，根據(jù)目標(biāo)位置自動將零件放置到對應(yīng)的倉位。2、關(guān)于搬運機(jī)器人（1）請查閱資料，簡要介紹搬運機(jī)器人的結(jié)構(gòu)組成及技術(shù)原理。（2）請結(jié)合在物流工程

6、實驗室的實際操作情況，歸納總結(jié)搬運機(jī)器人的作業(yè)流程，畫出流程圖。搬運機(jī)器人的結(jié)構(gòu)構(gòu)成：1.手部手部既直接與工件接觸的部分，一般是回轉(zhuǎn)型或平動型（多為回轉(zhuǎn)型，因其結(jié)構(gòu)簡單）。手部多為兩指（也有多指）；根據(jù)需要分為外抓式和內(nèi)抓式兩種；也可以用負(fù)壓式或真空式的空氣吸盤（主要用于可吸附的，光滑表面的零件或薄板零件）和電磁吸盤。2.腕部腕部是連接手部和臂部的部件，并可用來調(diào)節(jié)被抓物體的方位，以擴(kuò)大機(jī)械手的動作范圍，并使機(jī)械手變的更靈巧，適應(yīng)性更強(qiáng)。手腕有獨立的自由度。有回轉(zhuǎn)運動、上下擺動、左右擺動。一般腕部設(shè)有回轉(zhuǎn)運動再增加一個上下擺動即可滿足工作要求，有些動作較為簡單的專用機(jī)械手，為了簡化結(jié)構(gòu)，可以不

7、設(shè)腕部，而直接用臂部運動驅(qū)動手部搬運工件。3.臂部手臂部件是機(jī)械手的重要握持部件。它的作用是支撐腕部和手部（包括工作或夾具），并帶動他們做空間運動。手臂的各種運動通常用驅(qū)動機(jī)構(gòu)（如液壓缸或者氣缸）和各種傳動機(jī)構(gòu)來實現(xiàn)，從臂部的受力情況分析，它在工作中既受腕部、手部和工件的靜、動載荷，而且自身運動較為多，受力復(fù)雜。因此，它的結(jié)構(gòu)、工作范圍、靈活性以及抓重大小和定位精度直接影響機(jī)械手的工作性能。4.機(jī)座機(jī)座是機(jī)身機(jī)器人的基礎(chǔ)部分，起支撐作用。對固定式機(jī)器人，直接聯(lián)接在地面上，對可移動式機(jī)器人，則安裝在移動結(jié)構(gòu)上。機(jī)身由臂部運動（升降、平移、回轉(zhuǎn)和俯仰）機(jī)構(gòu)及其相關(guān)的導(dǎo)向裝置、支撐件等組成。并且，臂

8、部的升降、回轉(zhuǎn)或俯仰等運動的驅(qū)動裝置或傳動件都安裝在機(jī)身上。臂部的運動越多，機(jī)身的結(jié)構(gòu)和受力越復(fù)雜。5.驅(qū)動機(jī)構(gòu)驅(qū)動機(jī)構(gòu)是搬運機(jī)器人的重要組成部分。根據(jù)動力源的不同，工業(yè)機(jī)械手的驅(qū)動機(jī)構(gòu)大致可分為液壓、氣動、電動和機(jī)械驅(qū)動等四類。液壓驅(qū)動壓力高，可獲得大的輸出力，反應(yīng)靈敏，可實現(xiàn)連續(xù)軌跡控制，維修方便，但是，液壓元件成本高，油路比較復(fù)雜。氣動驅(qū)動壓力低，輸出力較小如需要輸出力大時，其結(jié)構(gòu)尺寸過大，阻尼效果差低速不易控制，但結(jié)構(gòu)簡單，能源方便，成本低。電動機(jī)驅(qū)動有：異步電動機(jī)、步進(jìn)電動機(jī)為動力源，電動機(jī)使用簡單，且隨著材料性能的提高，電動機(jī)性能也逐漸提高。搬運機(jī)器人的技術(shù)原理：搬運作業(yè)是指用一種

9、設(shè)備握持工件，是指從一個加工位置移到另一個加工位置。搬運機(jī)器人可安裝不同的末端執(zhí)行器以完成各種不同形狀和狀態(tài)的工件搬運工作，大大減輕了人類繁重的體力勞動。涉及到了力學(xué)，機(jī)械學(xué)，電器液壓氣壓技術(shù)，自動控制技術(shù)，傳感器技術(shù)，單片機(jī)技術(shù)和計算機(jī)技術(shù)等學(xué)科領(lǐng)域，已成為現(xiàn)代機(jī)械制造生產(chǎn)體系中的一項重要組成部分。系統(tǒng)初始化作業(yè)流程：進(jìn)入設(shè)定模式前進(jìn)到達(dá)目標(biāo)聲光提示到達(dá)倉庫卸貨聲光提示3、關(guān)于RFID系統(tǒng)（1）請查閱資料，簡要介紹RFID系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)組成及技術(shù)原理。（2）請結(jié)合在物流工程實驗室的實際操作情況，歸納RFID系統(tǒng)的作業(yè)流程，畫出流程圖。射頻識別的系統(tǒng)組成：1.應(yīng)答器：由天線，耦合元件及芯片組成，一

10、般來說都是用標(biāo)簽作為應(yīng)答器，每個標(biāo)簽具有唯一的電子編碼，附著在物體上標(biāo)識目標(biāo)對象。2.閱讀器：由天線，耦合元件，芯片組成，讀取（有時還可以寫入）標(biāo)簽信息的設(shè)備，可設(shè)計為手持式rfid讀寫器或固定式讀寫器。3.應(yīng)用軟件系統(tǒng) ：是應(yīng)用層軟件，主要是把收集的數(shù)據(jù)進(jìn)一步處理，并為人們所使用RFID的技術(shù)原理：標(biāo)簽進(jìn)入磁場后，接收解讀器發(fā)出的射頻信號，憑借感應(yīng)電流所獲得的能量發(fā)送出存儲在芯片中的產(chǎn)品信息（無源標(biāo)簽或被動標(biāo)簽），或者由標(biāo)簽主動發(fā)送某一頻率的信號（Active Tag，有源標(biāo)簽或主動標(biāo)簽），解讀器讀取信息并解碼后，送至中央信息系統(tǒng)進(jìn)行有關(guān)數(shù)據(jù)處理。作業(yè)流程：1.RFID讀寫器將無線電載波信號

11、經(jīng)過發(fā)射天線向外發(fā)射。2.當(dāng)RFID電子標(biāo)簽進(jìn)入發(fā)射天線的工作區(qū)域時，電子標(biāo)簽被激活，將自身信息的代碼經(jīng)天線發(fā)射出去。3.RFID系統(tǒng)的接收天線接收電子標(biāo)簽發(fā)出的載波信號，經(jīng)天線的調(diào)節(jié)器傳輸給RFID讀寫器。讀寫器對接收到的信號進(jìn)行解調(diào)解碼，送往后臺的計算機(jī)控制系統(tǒng)。4.計算機(jī)控制系統(tǒng)根據(jù)邏輯運算判斷該電子標(biāo)簽的合法性，針對不同的設(shè)定做出相應(yīng)的處理和控制，發(fā)出指令信號控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)的動作。5.執(zhí)行機(jī)構(gòu)按照計算機(jī)系統(tǒng)的指令動作。6.通過計算機(jī)通信網(wǎng)絡(luò)將各個監(jiān)控點連接起來，構(gòu)成總控信息平臺，根據(jù)不同的項目設(shè)計不同的軟件來完成要實現(xiàn)的功能。4、關(guān)于自動立體倉庫（1）請查閱資料，簡要介紹自動立體倉庫系統(tǒng)

12、的結(jié)構(gòu)組成及技術(shù)原理。（2）請結(jié)合在物流工程實驗室的實際操作情況，歸納自動立體倉庫系統(tǒng)的作業(yè)流程，畫出流程圖。系統(tǒng)組成：1.貨架:用于存儲貨物的鋼結(jié)構(gòu)。主要有焊接式貨架和組合式貨架兩種基本形式。2.托盤（貨箱）：用于承載貨物的器具，亦稱工位器具。3.巷道堆垛機(jī):用于自動存取貨物的設(shè)備。按結(jié)構(gòu)形式分為單立柱和雙立柱兩種基本形式；按服務(wù)方式分為直道、彎道和轉(zhuǎn)移車三種基本形式。4.輸送機(jī)系統(tǒng):立體庫的主要外圍設(shè)備，負(fù)責(zé)將貨物運送到堆垛機(jī)或從堆垛機(jī)將貨物移走。輸送機(jī)種類非常多，常見的有輥道輸送機(jī)，鏈條輸送機(jī)，升降臺，分配車，提升機(jī)，皮帶機(jī)等。5.AGV系統(tǒng):即自動導(dǎo)向小車。根據(jù)其導(dǎo)向方式分為感應(yīng)式導(dǎo)向

13、小車和激光導(dǎo)向小車。6.自動控制系統(tǒng):驅(qū)動自動化立體庫系統(tǒng)各設(shè)備的自動控制系統(tǒng)。以采用現(xiàn)場總線方式為控制模式為主。7.儲存信息管理系統(tǒng):亦稱中央計算機(jī)管理系統(tǒng)。是全自動化立體庫系統(tǒng)的核心。典型的自動化立體庫系統(tǒng)均采用大型的數(shù)據(jù)庫系統(tǒng)（如ORACLE，SYBASE等）構(gòu)筑典型的客戶機(jī)/服務(wù)器體系，可以與其他系統(tǒng)（如ERP系統(tǒng)等）聯(lián)網(wǎng)或集成。技術(shù)原理：自動化立體倉庫是由立體貨架、有軌巷道堆垛機(jī)、出入庫托盤輸送機(jī)系統(tǒng)、尺寸檢測條碼閱讀系統(tǒng)、通訊系統(tǒng)、自動控制系統(tǒng)、計算機(jī)監(jiān)控系統(tǒng)、計算機(jī)管理系統(tǒng)以及其他如電線電纜橋架配電柜、托盤、調(diào)節(jié)平臺、自動化立體倉庫鋼結(jié)構(gòu)平臺等輔助設(shè)備組成的復(fù)雜的自動化系統(tǒng)。自動

14、化技術(shù)是當(dāng)代最引人矚目的高技術(shù)之一。作業(yè)流程:入庫： 出庫：夾抱車將貨物送到入庫站臺的托盤上，待人工確認(rèn)貨物品牌后，入庫過程自動完成。生產(chǎn)管理人員向主控計算機(jī)輸入出庫指令，計算機(jī)按一定的原則根據(jù)出庫單的品種，控制堆垛機(jī)將相應(yīng)的庫存貨物從貨位上取出。輸送線自動將貨物輸送到出庫站臺。同時出庫的托盤經(jīng)疊放機(jī)將空托盤五個一組疊好送到貨架存放或送到入庫站臺備用。 輸送線自動將托盤送到貨架端部，堆垛機(jī)將貨物送到由主控計算機(jī)預(yù)先分配好的貨位上進(jìn)行存儲。5、關(guān)于電子標(biāo)簽輔助分揀系統(tǒng)（1）請查閱資料，簡要介紹電子標(biāo)簽輔助分揀系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)組成及技術(shù)原理。（2）請結(jié)合在物流工程實驗室的實際操作情況，歸納電子標(biāo)簽輔助分

15、揀系統(tǒng)的作業(yè)流程，畫出流程圖。結(jié)構(gòu)組成：1. 電子標(biāo)簽 2 .控制器 3. 通道燈 4. 電源5. 電源線6. 信號線7. PVC線槽8. 安裝夾9. 網(wǎng)線技術(shù)原理：電子標(biāo)簽揀貨系統(tǒng)摘取式揀貨系統(tǒng)，是利用電子標(biāo)簽作引導(dǎo)，在倉庫中的商品存放貨架上，按照訂單或配送目的地來進(jìn)行的取貨作業(yè)。設(shè)置倉庫貨位: 設(shè)置倉庫貨位具體位位置作業(yè)流程 設(shè)置電子標(biāo)簽和貨位對照表 在系統(tǒng)維護(hù)-數(shù)據(jù)維護(hù)-倉庫維護(hù) 完善目前零貨庫的貨位。按批次都標(biāo)記好貨位，便于銷售分揀。 進(jìn)貨登記 內(nèi)部調(diào)撥前沒有設(shè)置貨位的批次，調(diào)撥后需要繼續(xù)完善這些貨品的貨位。 銷售開單，自動會帶出該批次的貨位，打印和收款后，進(jìn)入倉庫分揀和復(fù)核環(huán)節(jié)。 整

16、貨庫出庫和復(fù)核 零庫分揀和復(fù)核6、關(guān)于物流實驗室作業(yè)現(xiàn)場的5S管理5S是整理（SEIRI）、整頓（SEITON）、清掃（SEISOU）、清潔（SEIKETU）、素養(yǎng)（SHITUKE）五個日語單詞的詞頭縮寫，且后一個S都是以前一個S為基礎(chǔ)，因此順序不能顛倒。5S的目的是通過積極持久的努力，讓每個員工都積極參與進(jìn)來，養(yǎng)成良好的工作習(xí)慣，減少出錯的機(jī)會，從而提高員工素養(yǎng)、公司整體形象和管理水平，營造特有的企業(yè)文化氛圍。請結(jié)合在物流工程實驗室的實際現(xiàn)場情況，提出物流工程實驗室作業(yè)現(xiàn)場的5S管理作業(yè)規(guī)范和整改方案。整頓要求：1.各區(qū)域內(nèi)的物品（包括原材料、半成品、成品、合格品、不良品、待檢品、待修品）均

17、有明確的放置位置，并按規(guī)定整齊擺放，標(biāo)識清楚。2.各區(qū)域的工具、工裝（包括辦公用品、生產(chǎn)工具、夾具、工具箱、辦公桌、辦公椅、風(fēng)扇、推車）均有明確的放置位置，并按規(guī)定整齊擺放3.各區(qū)域的文件資料（包括文件、通知、標(biāo)準(zhǔn)、圖紙、各種報表、記錄表及檔案等）均按規(guī)定整齊擺放，且為最新有效版本。4.各區(qū)域所用的清潔工具（包括掃帚、拖把、畚斗、抹布、水桶等）需按規(guī)定整齊擺放5.各區(qū)域通道無物品堆積，保持通暢6.各區(qū)域應(yīng)有區(qū)域標(biāo)識清掃、清潔要求：1.各區(qū)域所用的設(shè)備、周轉(zhuǎn)器具及工裝夾具等表面無污垢、積塵、積油且亮麗。2.各區(qū)域地面無雜物、紙屑、灰塵、積水3.各區(qū)域現(xiàn)場的區(qū)域線、定置線保持完好、明亮。4.各區(qū)域

18、至少每周進(jìn)行一次大掃除。素養(yǎng)要求：1.實驗室人員必須養(yǎng)成良好習(xí)慣，自覺按規(guī)定開展5S現(xiàn)場管理活動。2.負(fù)責(zé)老師應(yīng)按規(guī)定組織對本轄區(qū)內(nèi)進(jìn)行自查，并指導(dǎo)培訓(xùn)同學(xué)按要求進(jìn)行5S現(xiàn)場管理活動的開展，逐步提高同學(xué)素質(zhì)。8、關(guān)于集裝箱裝箱某印刷廠有60000冊教課書從長沙東站運往北京豐臺西站，其運價里程為1578公里，每箱書50冊，每箱計重50kg，規(guī)格500mm×500mm×500mm，決定采用鐵路運輸，現(xiàn)需要在零擔(dān)、整車、集裝箱三種辦理方式中選擇。如采用整車運輸，可選用載重為60噸的棚車，其內(nèi)部尺寸為15470mm×2830mm×2750mm，如采用20英尺集裝箱，其內(nèi)部尺寸長×寬×高為5917mm×2336mm×2249mm，標(biāo)記載重為24噸，其中自重1.86噸；三種裝運方式發(fā)到基價和運行基價如表1所示，請根據(jù)鐵路貨物運輸?shù)囊?guī)定和運費的計算來決定采用哪種裝運方式。表1 鐵路貨運運