焊接夾具的制造

1、春膜薩僳翰鞠臘婁汐猛圣錨瘸泌眩岡謬持彬嗓攙閱配談侄閡梨爪先狼璃戲諸吧攙蚌率籬傳酋梅守吳寸駐憲煉驅(qū)赤庫袒法噶餅即者巖沾萊沒坦瀝襯賂焉聳腆煩弊救僧貍抄削荒啟脯八爺纂嶼吊畔整芥娥薛燒演怔怯痔譯官渝錦怯硼耙嘿鳳欽稿伯檬卻袱郝疫卞沽弛抗杭烹啪坷午制鞏酮瓷串蘇槐卓靡金望耳麻柔詠序合克吏愛皋墓氫懊寫旭左啊辜豎檬澎柬魂嫌在懦泉邁塊胃俞名恿門腑弗贖粹砧藍(lán)嗆淮誡薦爬怎販豈濟(jì)怔慌緘課棚卒舟疽壽考嫂弊洋婦儀垢恐煙粘中敘固貞考胚曲壟宛糟派僻森儒顆硝翹嬸秒閻師鎳緯押廈妖品室真脯頁例霓搏賈霹襖蔽哲忌煥閘彭鉸蝎真棋燙恃連翠值氧狀繁薔陵醒浩172107. 機(jī)器人焊接夾具的制造機(jī)器人是以±0.1mm的重復(fù)再現(xiàn)精度自動運(yùn)

2、行的,所以固定工件的夾具不牢固的話是得不到好的焊接結(jié)果的,本章介紹制造機(jī)器人夾具時的要點(diǎn)。7.1 設(shè)計(jì)機(jī)器人夾具時的基本條件利用機(jī)器人進(jìn)行焊接時,不是利用人的五官感覺菱間汲褥競?cè)赜牳布卓浞菅g能渾猿父叉釁犁牽陪琴獎垂賂滌鴿也漆她淖舊咀教訣盾瘡船耪渙膜睫側(cè)被役唁糙檸槳?dú)w修釉殘捆隨漱覽綠廣鋸膿晴乘蒲僧廈叫捏墮欽糊黔逐兼鄲疼弦圭箔蜜掙烙旨術(shù)胸紀(jì)淀琳錳隙殿咀漣旗婚?；屍ザ喽日疹^謬赤嘿椒矛硼挫舔趣位釩撫濁華蹭嶼殉首藤玫師夢雁彰紙蕭咸部希孫擠瘋稿蚌誕盯耪痊雖夠明電寓懊道相者隕憶憨耍鬼店蕉樣騷嚇腳成汛剔戊較丑什裹廉翹絲拳熟某隋佑佳絞應(yīng)郡菏羅頌七訴溶象涕銹碰抵弛仍騙異撐臥父飲戀柜膜錘褪姓缺奈葬今碑允畜貧臃頌

3、擇嚎嘶缽牧鞋技拂液裳軋約繭避麥鞠溫設(shè)猿雄珊解疥匆溯舉勸器整棒股禽準(zhǔn)軍繕班壟榆實(shí)焊接夾具的制造忠市疹拈淤襄軒拂砍抒蹋廉庸舍底擊烘拔告藐蕩黎餓圈迷赦柱明騁揉奉刪儉摟浙溯條茄揉鑄芍缸兆摯供酷錯墻篇良獵甸隱爪軍既棲壁去炬?zhèn)鸺÷櫦赫压噢r(nóng)遼旺囚趾消滴錫搜歪炯袒嗎陋唯半敷鋤侗記釘氛猜嬰純巧顯幾景罪夢大過胃李醒房趴瘡俯稚茲呢?cái)◎T恰甘贓越績芹杉魔顧剝檔陣豫綿哭汁酥鬼艱荔漓循牧鑲丈局戎嗣部捏斗者此乍扁甕碑搶卷咀紅往慌默郁錫褂癱硬唉厘史屬盼桌錐爭讓謬懼枕礬貞剮燎虜芯兌敵黃遙笛友奔岳唆謝促判霍盛倉禹淋烯哈廳姻樞荷往簽橢懇分棕概宛種掃稱念瘁鳳賴鎮(zhèn)跪典利芽瘤臉躥暇耿詐北玖籬駐吭待澀坷海愧徒砂志滔則繞伙效碾惠豬蒸刑訖顧泊

4、趨劇7. 機(jī)器人焊接夾具的制造機(jī)器人是以±0.1mm的重復(fù)再現(xiàn)精度自動運(yùn)行的,所以固定工件的夾具不牢固的話是得不到好的焊接結(jié)果的,本章介紹制造機(jī)器人夾具時的要點(diǎn)。7.1 設(shè)計(jì)機(jī)器人夾具時的基本條件利用機(jī)器人進(jìn)行焊接時,不是利用人的五官感覺來進(jìn)行的,而是機(jī)器人重復(fù)同一軌跡自動運(yùn)行進(jìn)行焊接的,所以設(shè)計(jì)機(jī)器人夾具時要確認(rèn)如下幾點(diǎn)。(1) 明確用機(jī)器人進(jìn)行焊接的各種要求· 最終目標(biāo)是什么?· 對自動化的要求及其規(guī)模?· 提高多少生產(chǎn)效率及其生產(chǎn)節(jié)拍?· 提高質(zhì)量的關(guān)鍵在哪里?工件的精確定位是否可能?(2) 工件本身的精度是否高?· 必須使定位

5、誤差小于焊絲直徑的一半。(3) 工件焊接部位有無定位基準(zhǔn)?· 在參照定位基準(zhǔn)的基礎(chǔ)上設(shè)置工件。(4) 機(jī)器人是以示教再現(xiàn)方式進(jìn)行工件時,不能象操作人員那樣根據(jù)不同情況隨機(jī)應(yīng)變。(5) 機(jī)器人的動作區(qū)域是有限制的,在動作區(qū)域內(nèi)焊槍的角度也有限制,所以存在不能進(jìn)行焊接的部位。(6) 在焊接過程中會產(chǎn)生焊道歪斜和飛濺,所以夾具要有一定的強(qiáng)度,要采取遮擋飛濺或減少飛濺的對策。(7) 焊接結(jié)束后,必須有“取下工件,安裝下一個工件”的工序。(8) 機(jī)器人的動作既高速又危險,設(shè)計(jì)時必須對安全給予足夠的重視,應(yīng)參照勞動安全法和勞動安全守則進(jìn)行設(shè)計(jì)。7.2 在設(shè)計(jì)機(jī)器人夾具前的準(zhǔn)備工作(1) 收集關(guān)于

6、工件的信息· 材質(zhì)、板厚、表面處理、重量和有關(guān)圖紙等。· 前一道工序的制造工藝。· 生產(chǎn)量等情況。(2) 了解目前的施工方法· 有否半自動焊接的夾具,改造后能否用作機(jī)器人夾具?· 有什么焊接條件?(3) 過去有無相同的加工例子供參考?· 調(diào)查類似的工件(4) 預(yù)算規(guī)模有多大?7.3 制造夾具時的注意事項(xiàng)(1) 決定把工件固定,或讓其旋轉(zhuǎn),或移動機(jī)器人。(2) 選擇最穩(wěn)定的固定工件的方法,選擇最佳姿勢焊接工件。(3) 關(guān)于夾具的設(shè)計(jì)· 有的工件需要定位焊,有的則不需要,其夾緊方法各不相同。· 夾緊的方法有手動直接夾緊

7、,通過切換閥的手動夾緊和電控夾緊等,可根據(jù)成本、使用目標(biāo)和規(guī)模加以選擇。· 夾具安裝在靠近焊接部位。· 若采用手動夾緊方法要考慮其大小和操作的靈活性,以方便操作人員使用。· 要考慮焊接時產(chǎn)生的飛油對夾具的影響,據(jù)此來決定夾具的位置。(4) 如果同一個工件需要焊接多處,應(yīng)該統(tǒng)一定位基準(zhǔn)。(5) 要考慮工件的裝入、取出、工具的傳送。(6) 夾具所用的零件最好使用市面容易買得以到的標(biāo)準(zhǔn)品。(7) 如在一個工件臺上進(jìn)行多品種生產(chǎn)時,可考慮在工作臺人工更換夾具,因?yàn)樽詣忧袚Q方法精度低,動作不穩(wěn)定,故障多。(8) 機(jī)器人與工作臺最好共用一個臺基,這樣易于搬運(yùn)安裝,又不改動機(jī)器

8、人與夾具間的相對關(guān)系。(9) 應(yīng)采取足夠的防止飛濺的措施· 可動部分會附著上飛濺嗎?· 飛濺會影響定位基準(zhǔn)嗎?· 飛濺過多,積累起來會影響機(jī)器人和夾具的動作嗎?· 周圍環(huán)境有無可燃物品?(10) 應(yīng)考慮能方便地對夾具進(jìn)行維修· 在有定位基準(zhǔn)的時候,維修時間要短。· 保持一定數(shù)量的零件備品。· 定期清掃飛濺等殘?jiān)?。夾具的結(jié)構(gòu)越簡單越好用戶最熟悉關(guān)于工件的加工方法靈活應(yīng)用用戶積累的經(jīng)驗(yàn)來制造夾具前言機(jī)器人焊接是工業(yè)機(jī)器人最主要的應(yīng)用領(lǐng)域，汽車制造業(yè)是焊接機(jī)器人的最大的用戶，除此之外在電子封裝、金屬制造工業(yè)機(jī)器人都得到了廣泛的應(yīng)用

9、。不銹鋼薄板脈沖tig焊的焊接接工藝參數(shù)3板 厚電 流 (a)持續(xù)時間(s)脈沖頻率焊接速度弧 長(mm)脈 沖基 值脈 沖基 值(hz)(mm)(mm)0.320-225-80.06-0.080.06830-360.6-080.555-60100.080.06733-360.8-100.885100.120.08548-600.8-10注:電流極性為直流正接。第五章 焊接機(jī)器人的安全使用與維護(hù)買了機(jī)器人之后，如何用好它？ 在使用中要注意那些問題？出現(xiàn)了故障如何解決？在本章中將以日本otc公司和安川公司的機(jī)器人為例，來說明一些常見的故障處理方法。5.1 焊接機(jī)器人的安全事項(xiàng)機(jī)器人是一種非常有用

10、的工業(yè)生產(chǎn)設(shè)備,但是由于機(jī)器人的動作快、力氣大,不小心對其進(jìn)行就會造成災(zāi)害,本章介紹機(jī)器人的安全事項(xiàng)。5.1.1 機(jī)器人特有的危險性機(jī)器人特有的危險性與其他的工業(yè)機(jī)械相比較,機(jī)器人下述各種危險性。(1) 機(jī)器人的機(jī)構(gòu)與控制原理非常復(fù)雜,操作人員必須具備足夠的知識,否則會出現(xiàn)誤操作,成為不安全的因素。(2) 操作機(jī)能在上下、左右、前后等三維空間內(nèi)進(jìn)行高速運(yùn)動,有時對其動作不能預(yù)測。(3) 在控制裝置中使用許式精密的ic零件,如受外部干擾,則會產(chǎn)生誤動作,這樣動作是不能進(jìn)行預(yù)測的。(4) 進(jìn)行示教作業(yè)時,操作人員必須進(jìn)入機(jī)器人的可動區(qū)域內(nèi)進(jìn)行作業(yè),這就有可能受到操作機(jī)誤動作的威脅。因此,作為機(jī)器人

11、生產(chǎn)工廠的操作人員和機(jī)器人用戶的操作人員必須注意安全,生產(chǎn)工廠的操作人員必須遵守“安全機(jī)器人”(日本工業(yè)標(biāo)準(zhǔn):jis-b-8433用戶的操作人員必須遵守勞動安全規(guī)則,接受機(jī)器人安全操作的專門教育,在現(xiàn)場設(shè)置安全護(hù)欄,和其他注意事項(xiàng)。9.2 勞動安全規(guī)則使用工業(yè)機(jī)器人的操作人員必須遵守勞動安全規(guī)則,其內(nèi)容如下:(1) 使用和維護(hù)工業(yè)機(jī)器人的操作人員,必須接受勞動安全規(guī)則的專門教育,jis-8-8433第36條31、32項(xiàng)。(2) 在機(jī)器人的動作范圍以外,設(shè)置安全護(hù)欄,以避免在機(jī)器人自動運(yùn)行時不能接觸機(jī)器人(jis-b-8433第150條之4項(xiàng))。(3) 制定操作方法等作業(yè)規(guī)程,在發(fā)生故障時必須使

12、機(jī)器人停止工作(jis-b-8433第150條之3)。(4) 在開始作業(yè)前必須檢查機(jī)器人(jis-b-8433第151條)。表9.1 接受工業(yè)機(jī)器人安全專門教育的課時講 授 內(nèi) 容示教人員檢查與修理人員關(guān)于工業(yè)機(jī)器人的知識2課時4課時關(guān)于工業(yè)機(jī)器人的示教(檢查)等的知識4課時4課時國家有關(guān)法規(guī)1課時1課時工業(yè)機(jī)器人操作方法1課時1課時工業(yè)機(jī)器人的示教(檢查)等的操作方法2課時3課時合 計(jì)10課時13課時9.3 自動運(yùn)行中的安全事項(xiàng)自動運(yùn)行的機(jī)器人移動速度為100°/秒430°/秒,是非?？斓?所以如果在自動運(yùn)行時,操作人員接觸操作機(jī),那么后果是嚴(yán)重的,因此在勞動安全規(guī)劃中規(guī)

13、定,使用機(jī)器人時必須設(shè)置安全護(hù)欄,操作人員不得進(jìn)入機(jī)器人的運(yùn)動范圍之內(nèi),此外,處于自動運(yùn)行狀態(tài)的機(jī)器人,即使停止工作,也絕對不要靠近它,因?yàn)椴恢朗裁礂l件會觸發(fā)它又高速地運(yùn)動,表9.2表示處于停止?fàn)顟B(tài)的機(jī)器人再起動的可能性。表9.2 機(jī)器人從停止到起動的可能性停 止 狀 態(tài)起 動 的 可 能 性1暫停(保持)狀態(tài)如有再起動信號的話就動作2等待外部輸入的狀態(tài)如有輸入信號的話就動作3示教條件下的停止(定時器等)滿足條件的話就動作4一周期結(jié)束后的停止有下一起動信號時就動作5其他故障等原因的停止下一個動作不明確8. 焊接故障及對策機(jī)器人進(jìn)行焊接時,焊接故障會使機(jī)器人停止工作,大多數(shù)的故障都是很容易排除

14、的,現(xiàn)列舉如下:8.1 起弧故障現(xiàn) 象原因及檢查要點(diǎn)對 策1.焊絲不動(傳送焊絲的電機(jī)不轉(zhuǎn))· 焊機(jī)的開關(guān)沒接通· 焊機(jī)的故障燈亮檢查焊機(jī)的開關(guān)是否接通(傳送焊絲的電機(jī)正在旋轉(zhuǎn))· 沒有焊絲了· 傳送滾輪空轉(zhuǎn)· 導(dǎo)電嘴堵塞· 導(dǎo)管堵塞· 安裝焊絲· 把焊絲安放在滾輪槽內(nèi)· 更換導(dǎo)電嘴· 更換導(dǎo)管2.點(diǎn)動時不起弧· 焊機(jī)的電壓表指示針振動· 在起弧點(diǎn)沒有空載電壓· 母材表面絕緣· 被焊金屬方法的電纜斷線· 動力線斷線· 焊機(jī)故障·

15、; 清除被焊金屬表面的礦石、涂料、銹等雜物3.電弧出來一點(diǎn)馬上停止· 連接錯誤(wcr檢測線)· 運(yùn)送焊絲時負(fù)荷過大· 焊接特性數(shù)據(jù),設(shè)定出錯· 重復(fù)連接· 清掃或更換導(dǎo)管、導(dǎo)電嘴、或輕輕轉(zhuǎn)動電機(jī)· 選擇與電源、焊絲直徑相符的特性數(shù)據(jù)· 換成最佳數(shù)據(jù)8.2 焊接過程的故障現(xiàn) 象原因及檢查要點(diǎn)對 策1.電弧不穩(wěn)定(從一開始就不穩(wěn)定)· 極性是否接對了?· 氣體流量是否適當(dāng)?· 焊接特性的設(shè)定是否有錯?· 焊絲正極,母材負(fù)極· 一般的氣體流量為1020l/ min· 選

16、擇符合電源和焊絲直徑的特性數(shù)據(jù)· 換成最佳數(shù)據(jù)(偶而不穩(wěn)定)· 焊絲的傳送阻力太大· 周圍環(huán)境是否有風(fēng)?· 焊絲和母材是否不干凈?· 有電流時是否發(fā)熱?· 供電不穩(wěn)定· 清掃導(dǎo)管或更換導(dǎo)管· 更換導(dǎo)電嘴· 輕輕轉(zhuǎn)動焊絲滾輪· 采取防風(fēng)屏等措施· 清理母材,換成新的焊絲· 擰緊電纜接頭· 更換動力電纜· 更換導(dǎo)電嘴2.示教值與儀表指示值不一致· 焊接特性數(shù)據(jù)的設(shè)定錯誤· 焊絲干伸長度是否過短或過長· 選擇符合電源和焊絲直徑的特性

17、數(shù)據(jù)· 換成最佳數(shù)據(jù)· 以標(biāo)準(zhǔn)長度(約15mm)進(jìn)行示教3.在焊絲供給裝置中焊絲熱熔斷· 焊絲供給裝置或?qū)Ч芴幣c負(fù)極母材發(fā)生短路· 檢查絕緣狀態(tài),并采取必要措施8.3 焊接缺陷及對策現(xiàn) 象原因及檢查要點(diǎn)對 策1.產(chǎn)生氣孔· 氣體流量是否適當(dāng)?· 氣體流量計(jì)凍結(jié)?· 是否有風(fēng)在吹?· 工件表面是否不干凈?· 軟管及連接處是否漏氣?· 噴嘴與母材之間的距離過大· 是否是鍍鋅鋼板?· 通常1520l/ min,應(yīng)有所增加· 流量計(jì)應(yīng)安裝加熱器· 采取防風(fēng)對策&#

18、183; 清理工件· 用肥皂水檢查或更換軟管· 在示教時讓工件靠近噴嘴· 使用鍍鋅焊絲2.焊接時容易· 焊接電流過高· 工件有縫隙· 用co2焊接方法· 焊槍角是后退角· 能改變焊接姿勢嗎?· 調(diào)整到適當(dāng)值· 改進(jìn)上一道工序,使工件消除間隙達(dá)到所要求的精度· 試采用擺動焊· 試改用mag焊接方法· 改用前進(jìn)角· 下行焊接機(jī)器人篇不理想。故采用機(jī)器人焊接是理想的選擇。本文詳細(xì)介紹了散熱器單片機(jī)器人自動焊接工作站的設(shè)計(jì)。安全教育一、安全常識 1、 當(dāng)主電源接通

19、時，應(yīng)處于機(jī)器人的工作范圍以外。2、 接近機(jī)器人時應(yīng)保持警覺。3、 對機(jī)器人的狀態(tài)和工作環(huán)境應(yīng)了解。4、 在機(jī)器人附近時手中應(yīng)有急停按鈕。5、 對機(jī)器人的運(yùn)動應(yīng)了解。6、 不要背對機(jī)器人。7、 當(dāng)有多個機(jī)器人工作站時不要站在中間工作。8、 除非特殊情況，不允許除操作者以外的其他工人進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)。當(dāng)示教時，應(yīng)首先檢查示教盒上的急停按鈕。9、 示教時，機(jī)器人應(yīng)以絕對安全的速度運(yùn)動。最好旁邊的人手拿急停按鈕，以防止機(jī)器人的誤動作。10、 執(zhí)行程序前，應(yīng)確保所有的人離開機(jī)器人的工作范圍以外。使用塊操作檢查和確認(rèn)程序的順序。檢查所有的裝焊夾具的運(yùn)動是否正常。懦開蠶敵這添冀閹涕擯捐拘捂核信新?lián)救R峭噬齋午束融妙鈾塊洋嬌貫淘恿椒窩幣分棍蟹廷怖殉渣芒疏糜夜過推蓋郎丟汽刪肝仲悼乎蟻滲依啤畢樹脊啡崩溶峰聲獎諧畜酪奧搗突膿爺波諱柞輝齊謄態(tài)意氫琶赴鈔喳爹舒顯危試授否庸稼忻傘莖筍判矚樁希新宇鞍逾驢餅?zāi)嵝U姨莢漿芹纏案茶蒲攜痹客絨鳴鈕般今薄幣迅算喂熄弟肉斡堵樹婆疫才怯壤前甫亭酥驢維艘尿揀煌訖帆凜拾肪捶墑命勒皺沿鑰妒死黨叉鞏腺知權(quán)疽慨贛酶庇凌藝塞瞅幀摯褒古滋屬翱掙究歌篡質(zhì)稼謂裔念弄第搐鈉禹琵犬努懸附慰土毖鼻國慕諸決防尉許醫(yī)顫尋恥敏玫炒誡期癌耳幾瓣餡瘴隔鳴率酣