清大學(xué)機(jī)械原理課件第1章機(jī)構(gòu)的組成和結(jié)構(gòu)

1、精密儀器與機(jī)械學(xué)系 設(shè)計(jì)工程研究所第第1 1章章 機(jī)構(gòu)的組成和結(jié)構(gòu)機(jī)構(gòu)的組成和結(jié)構(gòu) 機(jī)構(gòu)的組成機(jī)構(gòu)的組成 機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖 運(yùn)動(dòng)鏈成為機(jī)構(gòu)的條件運(yùn)動(dòng)鏈成為機(jī)構(gòu)的條件 結(jié)構(gòu)的組成原理和結(jié)構(gòu)分析結(jié)構(gòu)的組成原理和結(jié)構(gòu)分析上篇上篇 機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)精密儀器與機(jī)械學(xué)系 設(shè)計(jì)工程研究所1.1 1.1 機(jī)構(gòu)的組成機(jī)構(gòu)的組成1.1.1 1.1.1 構(gòu)件構(gòu)件獨(dú)立影響機(jī)械功能并能獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的單元體。圖獨(dú)立影響機(jī)械功能并能獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的單元體。圖1.11.11.1.2 1.1.2 運(yùn)動(dòng)副運(yùn)動(dòng)副 兩個(gè)構(gòu)件直接接觸所形成的可動(dòng)連接。兩個(gè)構(gòu)件直接接觸所形成的可動(dòng)連接。圖圖1.2,1.31.2,1.3運(yùn)動(dòng)副元

2、素：兩個(gè)構(gòu)件參與接觸而構(gòu)成運(yùn)動(dòng)副的運(yùn)動(dòng)副元素：兩個(gè)構(gòu)件參與接觸而構(gòu)成運(yùn)動(dòng)副的點(diǎn)、線(xiàn)、面部分。點(diǎn)、線(xiàn)、面部分。 自由度：構(gòu)件所具有的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的數(shù)目。自由度：構(gòu)件所具有的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的數(shù)目。約束：運(yùn)動(dòng)副對(duì)構(gòu)件獨(dú)立運(yùn)動(dòng)所加的限制。約束：運(yùn)動(dòng)副對(duì)構(gòu)件獨(dú)立運(yùn)動(dòng)所加的限制。精密儀器與機(jī)械學(xué)系 設(shè)計(jì)工程研究所 運(yùn)動(dòng)副每引入一個(gè)約束，構(gòu)件便失去一個(gè)自由度。運(yùn)動(dòng)副每引入一個(gè)約束，構(gòu)件便失去一個(gè)自由度。 運(yùn)動(dòng)副的類(lèi)型，決定構(gòu)成運(yùn)動(dòng)副構(gòu)件的自由度。運(yùn)動(dòng)副的類(lèi)型，決定構(gòu)成運(yùn)動(dòng)副構(gòu)件的自由度。 運(yùn)動(dòng)副的分類(lèi)運(yùn)動(dòng)副的分類(lèi)（1 1）按運(yùn)動(dòng)副的接觸形式分類(lèi)）按運(yùn)動(dòng)副的接觸形式分類(lèi) 1 1）低副）低副面接觸面接觸 回轉(zhuǎn)副：鉸聯(lián)接，

3、軸和軸承；回轉(zhuǎn)副：鉸聯(lián)接，軸和軸承；問(wèn)題：自由度如何變化？問(wèn)題：自由度如何變化？消去兩個(gè)自由度，剩下一個(gè)相對(duì)回轉(zhuǎn)消去兩個(gè)自由度，剩下一個(gè)相對(duì)回轉(zhuǎn)精密儀器與機(jī)械學(xué)系 設(shè)計(jì)工程研究所 移動(dòng)副：滑塊與導(dǎo)軌，活塞與氣缸移動(dòng)副：滑塊與導(dǎo)軌，活塞與氣缸 同樣，消去兩個(gè)自由度，同樣，消去兩個(gè)自由度，剩下一個(gè)相對(duì)移動(dòng)剩下一個(gè)相對(duì)移動(dòng)精密儀器與機(jī)械學(xué)系 設(shè)計(jì)工程研究所2 2）高副）高副點(diǎn)、線(xiàn)接觸點(diǎn)、線(xiàn)接觸問(wèn)題：自由度如何變化？問(wèn)題：自由度如何變化？ 消去一個(gè)自由度，剩下一個(gè)移動(dòng)和轉(zhuǎn)動(dòng)消去一個(gè)自由度，剩下一個(gè)移動(dòng)和轉(zhuǎn)動(dòng)精密儀器與機(jī)械學(xué)系 設(shè)計(jì)工程研究所 （2 2）按相對(duì)運(yùn)動(dòng)形式分類(lèi)）按相對(duì)運(yùn)動(dòng)形式分類(lèi): : 空間

4、、平面；回轉(zhuǎn)副，移動(dòng)副；空間、平面；回轉(zhuǎn)副，移動(dòng)副； （3 3）按運(yùn)動(dòng)副引入的約束數(shù)分類(lèi)）按運(yùn)動(dòng)副引入的約束數(shù)分類(lèi): : 1 1級(jí)副、級(jí)副、2 2級(jí)副、級(jí)副、 （4 4）按接觸部分的幾何形狀分類(lèi)：）按接觸部分的幾何形狀分類(lèi)： 圓柱副、平面與平面副、球面副、螺旋副、球圓柱副、平面與平面副、球面副、螺旋副、球面與平面副、球面與圓柱副、圓柱與平面副等。面與平面副、球面與圓柱副、圓柱與平面副等。 （表（表. .）精密儀器與機(jī)械學(xué)系 設(shè)計(jì)工程研究所 閉式運(yùn)動(dòng)鏈閉式運(yùn)動(dòng)鏈 開(kāi)式運(yùn)動(dòng)鏈開(kāi)式運(yùn)動(dòng)鏈1.1.31.1.3運(yùn)動(dòng)鏈運(yùn)動(dòng)鏈 兩個(gè)以上的構(gòu)件通過(guò)運(yùn)動(dòng)副連接而成的系統(tǒng)。兩個(gè)以上的構(gòu)件通過(guò)運(yùn)動(dòng)副連接而成的系統(tǒng)。

5、閉式運(yùn)動(dòng)鏈：組成運(yùn)動(dòng)鏈的各構(gòu)件構(gòu)成首末封閉的系統(tǒng)閉式運(yùn)動(dòng)鏈：組成運(yùn)動(dòng)鏈的各構(gòu)件構(gòu)成首末封閉的系統(tǒng)開(kāi)式運(yùn)動(dòng)鏈：組成運(yùn)動(dòng)鏈的各構(gòu)件未構(gòu)成首末封閉的系統(tǒng)開(kāi)式運(yùn)動(dòng)鏈：組成運(yùn)動(dòng)鏈的各構(gòu)件未構(gòu)成首末封閉的系統(tǒng)精密儀器與機(jī)械學(xué)系 設(shè)計(jì)工程研究所 傳統(tǒng)的機(jī)械：傳統(tǒng)的機(jī)械：閉式運(yùn)動(dòng)鏈為多閉式運(yùn)動(dòng)鏈為多 機(jī)械手和機(jī)器人：機(jī)械手和機(jī)器人：多為開(kāi)式運(yùn)動(dòng)鏈多為開(kāi)式運(yùn)動(dòng)鏈3. 3. 機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu) 在運(yùn)動(dòng)鏈中，將某一構(gòu)件固定，而讓另一個(gè)在運(yùn)動(dòng)鏈中，將某一構(gòu)件固定，而讓另一個(gè)( (或幾個(gè)或幾個(gè)) )構(gòu)構(gòu)件按給定的規(guī)律相對(duì)于該固定構(gòu)件作運(yùn)動(dòng)，若運(yùn)動(dòng)鏈中件按給定的規(guī)律相對(duì)于該固定構(gòu)件作運(yùn)動(dòng)，若運(yùn)動(dòng)鏈中其余各構(gòu)件都能得到確定的相對(duì)運(yùn)動(dòng)

6、。其余各構(gòu)件都能得到確定的相對(duì)運(yùn)動(dòng)。 機(jī)架：機(jī)架：固定不動(dòng)固定不動(dòng) 原動(dòng)件：原動(dòng)件：獨(dú)立運(yùn)動(dòng)獨(dú)立運(yùn)動(dòng) 從動(dòng)件：從動(dòng)件：其余活動(dòng)構(gòu)件其余活動(dòng)構(gòu)件精密儀器與機(jī)械學(xué)系 設(shè)計(jì)工程研究所平面機(jī)構(gòu)：平面機(jī)構(gòu)：各運(yùn)動(dòng)構(gòu)件均在同一平面或相互平行的平面內(nèi)各運(yùn)動(dòng)構(gòu)件均在同一平面或相互平行的平面內(nèi)運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)。運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)?？臻g機(jī)構(gòu)：空間機(jī)構(gòu)：各運(yùn)動(dòng)構(gòu)件不都在同一平面或相互平行的平面各運(yùn)動(dòng)構(gòu)件不都在同一平面或相互平行的平面內(nèi)運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)。內(nèi)運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)。 運(yùn)動(dòng)副滿(mǎn)足一定的條件構(gòu)件運(yùn)動(dòng)鏈機(jī)構(gòu)精密儀器與機(jī)械學(xué)系 設(shè)計(jì)工程研究所1.2 1.2 機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖構(gòu)思新機(jī)械的運(yùn)動(dòng)方案構(gòu)思新機(jī)械的運(yùn)動(dòng)方案對(duì)現(xiàn)有機(jī)構(gòu)進(jìn)行分析對(duì)現(xiàn)

7、有機(jī)構(gòu)進(jìn)行分析 運(yùn)動(dòng)及動(dòng)力設(shè)計(jì)與分析運(yùn)動(dòng)及動(dòng)力設(shè)計(jì)與分析 表示機(jī)構(gòu)的簡(jiǎn)單圖形表示機(jī)構(gòu)的簡(jiǎn)單圖形機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖精密儀器與機(jī)械學(xué)系 設(shè)計(jì)工程研究所1.2.1. 1.2.1. 機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖及其用途機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖及其用途 機(jī)構(gòu)能否實(shí)現(xiàn)預(yù)定的運(yùn)動(dòng)和功能，由機(jī)構(gòu)能否實(shí)現(xiàn)預(yù)定的運(yùn)動(dòng)和功能，由原動(dòng)機(jī)的運(yùn)動(dòng)規(guī)律原動(dòng)機(jī)的運(yùn)動(dòng)規(guī)律、運(yùn)動(dòng)副類(lèi)型運(yùn)動(dòng)副類(lèi)型、機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)尺寸機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)尺寸決定，與構(gòu)件及運(yùn)動(dòng)副的具決定，與構(gòu)件及運(yùn)動(dòng)副的具體結(jié)構(gòu)、外形、斷面尺寸、零件數(shù)目、固聯(lián)方式無(wú)關(guān)。體結(jié)構(gòu)、外形、斷面尺寸、零件數(shù)目、固聯(lián)方式無(wú)關(guān)。運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖 用途用途 簡(jiǎn)單的線(xiàn)條和特定的符號(hào)簡(jiǎn)單的線(xiàn)條和特定的符號(hào)(表表1.2,

8、1.3)按確定的比例按確定的比例反映機(jī)構(gòu)組成和相對(duì)運(yùn)動(dòng)關(guān)系反映機(jī)構(gòu)組成和相對(duì)運(yùn)動(dòng)關(guān)系表達(dá)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)原理表達(dá)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)原理進(jìn)行運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力學(xué)分析進(jìn)行運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力學(xué)分析 精密儀器與機(jī)械學(xué)系 設(shè)計(jì)工程研究所1.2.2 1.2.2 機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖的繪制機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖的繪制例：小型壓力機(jī)例：小型壓力機(jī)精密儀器與機(jī)械學(xué)系 設(shè)計(jì)工程研究所精密儀器與機(jī)械學(xué)系 設(shè)計(jì)工程研究所步驟：步驟：（1 1）分析機(jī)構(gòu)的組成情況，動(dòng)作原理和運(yùn)動(dòng)情況；）分析機(jī)構(gòu)的組成情況，動(dòng)作原理和運(yùn)動(dòng)情況；（2 2）分析各構(gòu)件之間相對(duì)運(yùn)動(dòng)的性質(zhì)，確定各運(yùn)動(dòng)）分析各構(gòu)件之間相對(duì)運(yùn)動(dòng)的性質(zhì)，確定各運(yùn)動(dòng)副的類(lèi)型；副的類(lèi)型；（3 3）選擇視圖投影面及比例尺

9、，繪制出機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)）選擇視圖投影面及比例尺，繪制出機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖，表示出原動(dòng)件。圖，表示出原動(dòng)件。精密儀器與機(jī)械學(xué)系 設(shè)計(jì)工程研究所精密儀器與機(jī)械學(xué)系 設(shè)計(jì)工程研究所1.3 1.3 平面機(jī)構(gòu)的自由度平面機(jī)構(gòu)的自由度1. 1. 自由度計(jì)算公式自由度計(jì)算公式運(yùn)動(dòng)鏈自由度數(shù)目運(yùn)動(dòng)鏈自由度數(shù)目f ff f = = 活動(dòng)構(gòu)件原有自由度數(shù)目活動(dòng)構(gòu)件原有自由度數(shù)目 - -被運(yùn)動(dòng)副約束掉的自由度數(shù)目被運(yùn)動(dòng)副約束掉的自由度數(shù)目空間運(yùn)動(dòng)鏈：空間運(yùn)動(dòng)鏈：平面運(yùn)動(dòng)鏈：平面運(yùn)動(dòng)鏈：式中：式中：n-n-活動(dòng)構(gòu)件數(shù)；活動(dòng)構(gòu)件數(shù)；p pl l- -低副數(shù)；低副數(shù)；p ph h- -高副數(shù)。高副數(shù)。hlppnf231234523

10、456pppppnf精密儀器與機(jī)械學(xué)系 設(shè)計(jì)工程研究所例例1:25243f0p5p4nhl 精密儀器與機(jī)械學(xué)系 設(shè)計(jì)工程研究所f0f0，原動(dòng)件的數(shù)目小于自由度的數(shù)目，運(yùn)動(dòng)鏈，原動(dòng)件的數(shù)目小于自由度的數(shù)目，運(yùn)動(dòng)鏈沒(méi)有確定的相對(duì)運(yùn)動(dòng)，不能成為機(jī)構(gòu)。沒(méi)有確定的相對(duì)運(yùn)動(dòng)，不能成為機(jī)構(gòu)。精密儀器與機(jī)械學(xué)系 設(shè)計(jì)工程研究所例例2 2：f0f0，原動(dòng)件的數(shù)目大于，原動(dòng)件的數(shù)目大于自由度的數(shù)目，運(yùn)動(dòng)鏈自由度的數(shù)目，運(yùn)動(dòng)鏈將被破壞，不能成為機(jī)將被破壞，不能成為機(jī)構(gòu)。構(gòu)。14233f 精密儀器與機(jī)械學(xué)系 設(shè)計(jì)工程研究所例例3 3：15233f f0f0，運(yùn)動(dòng)鏈約束過(guò)多，已成為桁架，不能成，運(yùn)動(dòng)鏈約束過(guò)多，已成為桁

11、架，不能成為機(jī)構(gòu)為機(jī)構(gòu)0 3223f 精密儀器與機(jī)械學(xué)系 設(shè)計(jì)工程研究所2. 2. 運(yùn)動(dòng)鏈成為機(jī)構(gòu)的條件運(yùn)動(dòng)鏈成為機(jī)構(gòu)的條件（1 1）運(yùn)動(dòng)鏈運(yùn)動(dòng)鏈 f 0f 0；（2 2）f=f=原動(dòng)件數(shù)目；原動(dòng)件數(shù)目；（3 3）滿(mǎn)足）滿(mǎn)足(1)(1)、(2)(2)的運(yùn)動(dòng)鏈即為機(jī)構(gòu)，機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)鏈即為機(jī)構(gòu)，機(jī)構(gòu)自由度的計(jì)算可用運(yùn)動(dòng)鏈自由度的計(jì)算自由度的計(jì)算可用運(yùn)動(dòng)鏈自由度的計(jì)算公式。公式。精密儀器與機(jī)械學(xué)系 設(shè)計(jì)工程研究所3. 3. 計(jì)算自由度時(shí)應(yīng)注意的問(wèn)題計(jì)算自由度時(shí)應(yīng)注意的問(wèn)題（1 1）復(fù)合鉸鏈）復(fù)合鉸鏈 兩個(gè)以上的構(gòu)件在同一處與轉(zhuǎn)動(dòng)副相連接。兩個(gè)以上的構(gòu)件在同一處與轉(zhuǎn)動(dòng)副相連接。36253f17253f精

12、密儀器與機(jī)械學(xué)系 設(shè)計(jì)工程研究所k k個(gè)構(gòu)件形成的復(fù)合鉸鏈具有個(gè)構(gòu)件形成的復(fù)合鉸鏈具有(k-1)(k-1)個(gè)回轉(zhuǎn)副個(gè)回轉(zhuǎn)副精密儀器與機(jī)械學(xué)系 設(shè)計(jì)工程研究所（2 2）局部自由度）局部自由度q f=33-23-1=2q f=32-22-1=1精密儀器與機(jī)械學(xué)系 設(shè)計(jì)工程研究所（3 3）虛約束）虛約束q重復(fù)約束重復(fù)約束精密儀器與機(jī)械學(xué)系 設(shè)計(jì)工程研究所（1）兩構(gòu)件間構(gòu)成多個(gè)運(yùn)動(dòng)副）兩構(gòu)件間構(gòu)成多個(gè)運(yùn)動(dòng)副 精密儀器與機(jī)械學(xué)系 設(shè)計(jì)工程研究所（2）包含重復(fù)機(jī)構(gòu)）包含重復(fù)機(jī)構(gòu)精密儀器與機(jī)械學(xué)系 設(shè)計(jì)工程研究所（3）聯(lián)接構(gòu)件與被聯(lián)接構(gòu)件上聯(lián)接點(diǎn)的軌跡重合）聯(lián)接構(gòu)件與被聯(lián)接構(gòu)件上聯(lián)接點(diǎn)的軌跡重合精密儀器與機(jī)

13、械學(xué)系 設(shè)計(jì)工程研究所（4）機(jī)構(gòu)中對(duì)運(yùn)動(dòng)不起作用的對(duì)稱(chēng)部分）機(jī)構(gòu)中對(duì)運(yùn)動(dòng)不起作用的對(duì)稱(chēng)部分精密儀器與機(jī)械學(xué)系 設(shè)計(jì)工程研究所1.4 1.4 機(jī)構(gòu)的組成原理和結(jié)構(gòu)機(jī)構(gòu)的組成原理和結(jié)構(gòu)1.4.1 1.4.1 平面機(jī)構(gòu)的高副低代平面機(jī)構(gòu)的高副低代 平面機(jī)構(gòu)平面機(jī)構(gòu)平面低副機(jī)構(gòu)平面低副機(jī)構(gòu) 根據(jù)一定條件對(duì)機(jī)構(gòu)中的高副虛擬地以低副代根據(jù)一定條件對(duì)機(jī)構(gòu)中的高副虛擬地以低副代替替高副低代高副低代高副低代必須滿(mǎn)足的條件高副低代必須滿(mǎn)足的條件1. 1. 代替前后機(jī)構(gòu)的自由度不變代替前后機(jī)構(gòu)的自由度不變精密儀器與機(jī)械學(xué)系 設(shè)計(jì)工程研究所高副高副引入引入1 1個(gè)約束個(gè)約束1 1個(gè)構(gòu)件和個(gè)構(gòu)件和2 2個(gè)低副個(gè)低副引入

14、引入1 1個(gè)約束個(gè)約束用一個(gè)含有兩個(gè)低副的虛擬構(gòu)件來(lái)代替一個(gè)高副。用一個(gè)含有兩個(gè)低副的虛擬構(gòu)件來(lái)代替一個(gè)高副。精密儀器與機(jī)械學(xué)系 設(shè)計(jì)工程研究所含有兩個(gè)低副的虛擬構(gòu)件含有兩個(gè)低副的虛擬構(gòu)件精密儀器與機(jī)械學(xué)系 設(shè)計(jì)工程研究所2. 2. 代替前后機(jī)構(gòu)的瞬時(shí)速度和瞬時(shí)加速度不變代替前后機(jī)構(gòu)的瞬時(shí)速度和瞬時(shí)加速度不變1.4.2 1.4.2 機(jī)構(gòu)的組成原理機(jī)構(gòu)的組成原理 機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)單個(gè)原動(dòng)件單個(gè)原動(dòng)件(f=1)(f=1)機(jī)架機(jī)架(f=0)(f=0)從動(dòng)件系統(tǒng)從動(dòng)件系統(tǒng)(f=0)(f=0)精密儀器與機(jī)械學(xué)系 設(shè)計(jì)工程研究所1.1. 桿組桿組從動(dòng)件系統(tǒng)從動(dòng)件系統(tǒng) 若干個(gè)不可再分的自若干個(gè)不可再分的自由度為零的

15、構(gòu)件組合由度為零的構(gòu)件組合基本桿組基本桿組( (桿組桿組) )平面低副機(jī)構(gòu)平面低副機(jī)構(gòu)(1)(1)雙桿組雙桿組(ii(ii級(jí)桿組級(jí)桿組) )3320=2llnppn或2,=3lnp精密儀器與機(jī)械學(xué)系 設(shè)計(jì)工程研究所(2) (2) 多桿組多桿組常見(jiàn)常見(jiàn)iiiiii級(jí)桿組級(jí)桿組特征特征4,=6lnp具有一個(gè)三副構(gòu)件具有一個(gè)三副構(gòu)件每個(gè)內(nèi)副所連接的分支構(gòu)件是雙副構(gòu)件每個(gè)內(nèi)副所連接的分支構(gòu)件是雙副構(gòu)件精密儀器與機(jī)械學(xué)系 設(shè)計(jì)工程研究所 比比iiiiii級(jí)桿組級(jí)別更高的基本桿組，在實(shí)際機(jī)構(gòu)中應(yīng)用級(jí)桿組級(jí)別更高的基本桿組，在實(shí)際機(jī)構(gòu)中應(yīng)用很少。很少。2.2.機(jī)構(gòu)的組成原理機(jī)構(gòu)的組成原理 把若干個(gè)自由度為零

16、的基本桿組依次連接到原動(dòng)機(jī)和機(jī)把若干個(gè)自由度為零的基本桿組依次連接到原動(dòng)機(jī)和機(jī)架上，就可組成一個(gè)機(jī)構(gòu)，其自由度與原動(dòng)件數(shù)目相等。架上，就可組成一個(gè)機(jī)構(gòu)，其自由度與原動(dòng)件數(shù)目相等?；緱U組基本桿組f=0f=0基本桿組基本桿組f=0f=0原動(dòng)件原動(dòng)件f=1f=1機(jī)架機(jī)架f=0f=0精密儀器與機(jī)械學(xué)系 設(shè)計(jì)工程研究所+ + += =原則：原則：滿(mǎn)足相同工作要求的前提下，機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，滿(mǎn)足相同工作要求的前提下，機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，桿組級(jí)別低，構(gòu)件數(shù)和運(yùn)動(dòng)副的數(shù)目少。桿組級(jí)別低，構(gòu)件數(shù)和運(yùn)動(dòng)副的數(shù)目少。精密儀器與機(jī)械學(xué)系 設(shè)計(jì)工程研究所1.4.3 1.4.3 機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析拆桿組拆桿組基本桿

17、組基本桿組 原動(dòng)件原動(dòng)件 機(jī)架機(jī)架機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)精密儀器與機(jī)械學(xué)系 設(shè)計(jì)工程研究所實(shí)例：實(shí)例：高副低代高副低代323 82 11 11lhfnpp 拆除第一個(gè)拆除第一個(gè)iiii桿組桿組精密儀器與機(jī)械學(xué)系 設(shè)計(jì)工程研究所 繼續(xù)拆下一個(gè)桿組繼續(xù)拆下一個(gè)桿組精密儀器與機(jī)械學(xué)系 設(shè)計(jì)工程研究所精密儀器與機(jī)械學(xué)系 設(shè)計(jì)工程研究所如何拆桿組？如何拆桿組？精密儀器與機(jī)械學(xué)系 設(shè)計(jì)工程研究所 不同級(jí)別的桿組組成機(jī)構(gòu)，通常以機(jī)構(gòu)中包不同級(jí)別的桿組組成機(jī)構(gòu)，通常以機(jī)構(gòu)中包含的基本桿組的最高級(jí)別命名含的基本桿組的最高級(jí)別命名一個(gè)原動(dòng)件一個(gè)原動(dòng)件和機(jī)架組成和機(jī)架組成4 4個(gè)個(gè)iiii級(jí)桿組級(jí)桿組1 1個(gè)個(gè)iiii級(jí)桿組級(jí)桿組1 1個(gè)個(gè)iiiiii級(jí)桿組級(jí)桿組i i級(jí)機(jī)構(gòu)級(jí)機(jī)構(gòu)iiii級(jí)機(jī)構(gòu)級(jí)機(jī)構(gòu)iiiiii級(jí)機(jī)構(gòu)級(jí)機(jī)構(gòu)精密儀器與機(jī)械學(xué)系 設(shè)計(jì)工程研究所思考：思考：原動(dòng)件更換后對(duì)機(jī)構(gòu)級(jí)別的影響原動(dòng)件更換后對(duì)機(jī)構(gòu)級(jí)別的影響區(qū)別區(qū)別精密儀器與機(jī)械學(xué)系 設(shè)計(jì)工程研究所本章參考書(shū)本章參考書(shū)1.1.孟憲源等編著孟憲源等編著. . 機(jī)構(gòu)構(gòu)型與應(yīng)用機(jī)構(gòu)構(gòu)型與應(yīng)用( (上冊(cè)上冊(cè)) ). . 北京：機(jī)械工業(yè)出版社北京：機(jī)械工業(yè)出版社. 2004. 2004年年 2.2.張啟先主編張啟先主編. . 空間機(jī)構(gòu)的分析與綜合空間機(jī)構(gòu)的分析與綜合(