CANopen協(xié)議詳情講解

1、實(shí)用標(biāo)準(zhǔn)文案根據(jù)DS301的內(nèi)容進(jìn)行介紹1、CAN總線 CAN標(biāo)準(zhǔn)報(bào)文2、CANopen應(yīng)用層協(xié)議CANopen 協(xié)議不針對(duì)某種特別的應(yīng)用對(duì)象，具有較高的配置靈活性，高數(shù)據(jù)傳輸能力，較低的實(shí)現(xiàn)復(fù)雜度。同時(shí)，CANopen 完全基于CAN 標(biāo)準(zhǔn)報(bào)文格式，而無需擴(kuò)展報(bào)文的支持，最多支持127個(gè)節(jié)點(diǎn)，并且協(xié)議開源。一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的CANopen 節(jié)點(diǎn)（下圖），在數(shù)據(jù)鏈路層之上，添加了應(yīng)用層。該應(yīng)用層一般由軟件實(shí)現(xiàn)，和控制算法共同運(yùn)行在實(shí)時(shí)處理單元內(nèi)。 一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的CANopen 節(jié)點(diǎn)CANopen 應(yīng)用層協(xié)議細(xì)化了CAN 總線協(xié)議中關(guān)于標(biāo)識(shí)符的定義。定義標(biāo)準(zhǔn)報(bào)文的11 比特標(biāo)識(shí)符中高4 比特為功能碼，后7

2、比特為節(jié)點(diǎn)號(hào)，重命名為通訊對(duì)象標(biāo)識(shí)符（COB-ID）。功能碼將所有的報(bào)文分為7個(gè)優(yōu)先級(jí)，按照優(yōu)先級(jí)從高至低依次為：網(wǎng)絡(luò)命令報(bào)文（NMT）同步報(bào)文（SYNC）緊急報(bào)文（EMERGENCY）時(shí)間戳（TIME）過程數(shù)據(jù)對(duì)象（PDO）服務(wù)數(shù)據(jù)對(duì)象（SDO）節(jié)點(diǎn)狀態(tài)報(bào)文（NMT Err Control）7 位的節(jié)點(diǎn)號(hào)則表明CANopen 網(wǎng)絡(luò)最多可支持127個(gè)節(jié)點(diǎn)共存（0 號(hào)節(jié)點(diǎn)為主站）。下表給出了各報(bào)文的COB-ID 范圍。NMT 命令 為最高優(yōu)先級(jí)報(bào)文，由CANopen 主站發(fā)出，用以更改從節(jié)點(diǎn)的運(yùn)行狀態(tài)。SYNC 報(bào)文 定期由CANopen 主站發(fā)出，所有的同步PDO 根據(jù)SYNC報(bào)文發(fā)送。EME

3、RGENCY報(bào)文 由出現(xiàn)緊急狀態(tài)的從節(jié)點(diǎn)發(fā)出，任何具備緊急事件監(jiān)控與處理能力的節(jié)點(diǎn)會(huì)接收并處理緊急報(bào)文。TIME 報(bào)文 由CANopen 主站發(fā)出，用于同步所有從站的內(nèi)部時(shí)鐘。PDO 分為4 對(duì)發(fā)送和接收PDO，每一個(gè)節(jié)點(diǎn)默認(rèn)擁有4對(duì)發(fā)送PDO 和接收PDO，用于過程數(shù)據(jù)的傳遞。SDO 分為發(fā)送SDO 和接收SDO，用于讀寫對(duì)象字典。MT Error Control報(bào)文 由從節(jié)點(diǎn)發(fā)出，用以監(jiān)測(cè)從節(jié)點(diǎn)的運(yùn)行狀態(tài)。狀態(tài)機(jī)CANopen 的每一個(gè)節(jié)點(diǎn)都維護(hù)了一個(gè)狀態(tài)機(jī)。該狀態(tài)機(jī)的狀態(tài)決定了該節(jié)點(diǎn)當(dāng)前支持的通訊方式以及節(jié)點(diǎn)行為。初始化時(shí)，節(jié)點(diǎn)將自動(dòng)設(shè)置自身參數(shù)和CANopen 對(duì)象字典，發(fā)出節(jié)點(diǎn)啟動(dòng)報(bào)

4、文，并不接收任何網(wǎng)絡(luò)報(bào)文。初始化完成后，自動(dòng)進(jìn)入預(yù)運(yùn)行狀態(tài)。在該狀態(tài)，節(jié)點(diǎn)等待主站的網(wǎng)絡(luò)命令，接收主站的配置請(qǐng)求，因此可以接收和發(fā)送除了PDO 以外的所有報(bào)文。運(yùn)行狀態(tài)為節(jié)點(diǎn)的正常工作狀態(tài)，接收并發(fā)送所有通訊報(bào)文。停止?fàn)顟B(tài)為一種臨時(shí)狀態(tài)，只能接收主站的網(wǎng)絡(luò)命令，以恢復(fù)運(yùn)行或者重新啟動(dòng)。CANopen節(jié)點(diǎn)狀態(tài)轉(zhuǎn)換圖 CANopen節(jié)點(diǎn)狀態(tài)轉(zhuǎn)換條件3、Device ModelCommunication 提供通信對(duì)象和傳輸經(jīng)過底層的數(shù)據(jù)的適當(dāng)功能；Object Dictionary 對(duì)此設(shè)備上的應(yīng)用程序?qū)ο?，通信?duì)象和狀態(tài)機(jī)的行為有影響的所有數(shù)據(jù)項(xiàng)的集合。Application 由在處理環(huán)境方面的設(shè)

5、備功能組成。設(shè)備應(yīng)用在數(shù)據(jù)條目中的完整描述在對(duì)象字典中叫設(shè)備子文件（device profile）4、OD每個(gè)節(jié)點(diǎn)維護(hù)一個(gè)對(duì)象字典（Object Dictionary, OD）。該對(duì)象字典保存了節(jié)點(diǎn)信息、通訊參數(shù)和所有的過程數(shù)據(jù)，是CANopen 節(jié)點(diǎn)的核心數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。上層應(yīng)用程序也主要通過讀寫對(duì)象字典和CANopen 應(yīng)用層進(jìn)行交互。CANopen 對(duì)象字典為兩級(jí)數(shù)組結(jié)構(gòu)，通過索引（16bits）和子索引（8bits）來編址。設(shè)備子文件中最重要的就是對(duì)象字典的描述， 對(duì)象字典在slave節(jié)點(diǎn)中一般是在設(shè)備初始化寫好的不會(huì)修改，而在master節(jié)點(diǎn)中可以在運(yùn)行過程中動(dòng)態(tài)修改，不修改的OD一般存在

6、ROM中，而修改的存在RAM中。由于它是由16bits的位索引，所以最多有65536個(gè)entries.根據(jù)節(jié)點(diǎn)所支持的通訊方式，每一個(gè)節(jié)點(diǎn)都必須實(shí)現(xiàn)1000h1FFFh 當(dāng)中的一個(gè)必要子集，同時(shí)實(shí)現(xiàn)6000h 以上部分的數(shù)據(jù)區(qū)。數(shù)據(jù)區(qū)大小由節(jié)點(diǎn)的功能自行決定。1000h 以下部分所有的節(jié)點(diǎn)都不需實(shí)現(xiàn)。對(duì)象字典作為在CAN總線上連接application和通信的媒介，其允許來自application數(shù)據(jù)在CAN 網(wǎng)絡(luò)上進(jìn)行交換。CANopen定義了可以進(jìn)入對(duì)象字典的服務(wù)和通信對(duì)象。每一個(gè)入口通過索引和子索引來編址。在一個(gè)主索引里中的子索引入口的類型和屬性可能會(huì)變化。5、PDO數(shù)據(jù)處理對(duì)象 (PD

7、O) 特別適合快速的數(shù)據(jù)處理傳輸。通信模塊針對(duì)這些數(shù)據(jù)處理對(duì)象定義了一個(gè)PDO producer 和一個(gè)或多個(gè)PDO consumers。PDO的傳輸是由事件觸發(fā)的，這樣的事件可以是代表一個(gè)PDO變量的變化；可以是時(shí)間的過期或者是接收到一個(gè)特定的消息。過程數(shù)據(jù)直接在一個(gè)CAN消息中傳輸而不需要協(xié)議頭文件。一個(gè)PDO的長(zhǎng)度是在0到8個(gè)字節(jié)之間。PDOs包含在其映射參數(shù)和通信參數(shù)中。TPDOs 和RPDOs的最大的數(shù)可以被定義為512。一個(gè)簡(jiǎn)單的CANopen設(shè)備一般支持4個(gè)PDOs。實(shí)際當(dāng)中，對(duì)一個(gè)具體的CANopen設(shè)備而言，其PDOs的個(gè)數(shù)由應(yīng)用層或設(shè)備profile來決定的。3.1PDO的

8、結(jié)構(gòu)映射參數(shù)在對(duì)象詞典中一個(gè)PDO由臨近的條目構(gòu)成。所謂的映射參數(shù)定義了這些條目的連接。一個(gè)映射參數(shù)通過索引、分索引和位數(shù)定義數(shù)據(jù)源。例如：一個(gè)CAN消息最多有8個(gè)字節(jié)。這意味著當(dāng)使用一個(gè)PDO時(shí)，在一個(gè)PDO中發(fā)送8個(gè)字典的對(duì)象條目。3.2PDO的結(jié)構(gòu)通信參數(shù)為了傳輸一個(gè)PDO，通信參數(shù)定義了傳輸?shù)男再|(zhì)和CAN標(biāo)識(shí)符(CAN identifier)。PDO通信參數(shù)是在對(duì)象詞典的條目(RPDOs: index 0x14000x15FF,TPDOs: 0x1800-0x19FF)如果允許，映射參數(shù)在數(shù)據(jù)服務(wù)對(duì)象幫助下可以通過CAN修改。3.2 COB-ID(CAN 標(biāo)識(shí)符, 分索引 1)COB-

9、ID作為身份證明，PDO的優(yōu)先權(quán)在總線入口(access)之前。對(duì)于每一個(gè)CAN消息來說只允許有一個(gè)發(fā)送者（生產(chǎn)者）。然而，對(duì)這個(gè)已存在的消息來說其允許多個(gè)接收者（消費(fèi)者）。位30=0，著對(duì)這個(gè)PDO來說一個(gè)遠(yuǎn)程發(fā)送請(qǐng)求（RTR）是被允許。3.3 PDO連接的例子設(shè)備A的輸入2和3被轉(zhuǎn)移到設(shè)備B的輸出1和3。兩個(gè)設(shè)備都支持完全映射。傳輸和接收都是PDOs使用的是相同的標(biāo)識(shí)符0x01C0。因此設(shè)備B自動(dòng)的接收由設(shè)備A發(fā)送的PDO。設(shè)備B作為接收者根據(jù)映射原理分析數(shù)據(jù)：它傳遞第一個(gè)字節(jié)到輸出1，傳遞第二個(gè)字節(jié)到輸出3。在另一方面，發(fā)送設(shè)備A以同樣的字節(jié)存儲(chǔ)它的輸入2和3。6、SDO數(shù)據(jù)字典作為應(yīng)用

10、層和通信層的主要數(shù)據(jù)交換媒介。一個(gè)CANopen設(shè)備的所有數(shù)據(jù)的入口可以通過對(duì)象字典來管理。每一個(gè)對(duì)象字典的入口可以用索引和子索引來表示其地址。CANopen定義了所謂的SDO就是用于進(jìn)入到這些入口。通信模塊基于客戶-服務(wù)器框架上的數(shù)據(jù)交換。讀或?qū)懭肟诳偸怯煽蛻魜沓跏蓟⑶沂怯煞?wù)器服務(wù)。每一個(gè)CANopen設(shè)備必須有一個(gè)數(shù)據(jù)服務(wù)對(duì)象服務(wù)器來進(jìn)入到它的對(duì)象字典。SDO 發(fā)送需要兩類不同的COB IDs (CAN identifier)。第一個(gè)COB ID 用于從客戶到服務(wù)器發(fā)送一個(gè)請(qǐng)求。服務(wù)器通過第二個(gè)COB ID發(fā)送反饋信號(hào)到客戶。不同的 COB ID必須用于各自的方向以防止在CAN總線上的

11、沖突。通信profile定義了COB IDs 可以用default SDP server。每一個(gè)CANopen設(shè)備可以處理127個(gè)SDO servers. CANopen 標(biāo)準(zhǔn)CiA DS-301 定義了不同的協(xié)議用于發(fā)送SDOs。讀OD 入口稱作為上傳，寫入口稱為下載。一個(gè)正在進(jìn)行的發(fā)送可以在終止轉(zhuǎn)移服務(wù)幫助下由客戶或服務(wù)器來中斷。TPDO 傳輸?shù)氖遣蓸拥臄?shù)據(jù)，當(dāng)發(fā)生觸發(fā)TPDO 傳輸?shù)氖录r(shí)，各個(gè)TPDO 根據(jù)自己的傳輸類型決定是否進(jìn)行采樣并傳輸。TPDO 的傳輸分為同步和異步兩大類，傳輸類型為同步的，需要在接收到同步消息(SYNC) 時(shí)采樣數(shù)據(jù)。同步又分為周期和非周期兩種。傳輸類型0 為

12、非周期傳輸，表示只有接收到同步消息并且規(guī)定的事件發(fā)生才進(jìn)行采樣數(shù)據(jù)發(fā)送，具體是在收到同步對(duì)象后，判斷規(guī)定的事件是否發(fā)生，如果發(fā)生則進(jìn)行采樣并觸發(fā)TPDO 的發(fā)送。傳輸類型1240 為周期傳輸，傳輸類型的值表示在接收到對(duì)應(yīng)個(gè)數(shù)的同步消息后采樣并觸發(fā)TPDO 的發(fā)送，例如某個(gè)TPDO的傳輸類型為10，就表示此TPDO 每次接收到10 個(gè)同步消息后采樣并發(fā)送數(shù)據(jù)。傳輸類型252 為非周期傳輸，在接收到同步對(duì)象后進(jìn)行采樣但不發(fā)送，在接收到請(qǐng)求該數(shù)據(jù)的遠(yuǎn)程幀后發(fā)送。傳輸類型253-255 為異步傳輸，定義為此三種類型的TPDO在接收到遠(yuǎn)程幀或規(guī)定的事件發(fā)生后進(jìn)行傳輸。7、CANopen中的協(xié)議CAN m

13、essage in CANopen數(shù)據(jù)放在CAN幀中是按最小位在前的順序存放。NMT protocol設(shè)置節(jié)點(diǎn)進(jìn)入操作設(shè)置節(jié)點(diǎn)進(jìn)入停止設(shè)置節(jié)點(diǎn)進(jìn)入預(yù)操作設(shè)置節(jié)點(diǎn)進(jìn)入復(fù)位應(yīng)用設(shè)置節(jié)點(diǎn)進(jìn)入復(fù)位通信配置所有節(jié)點(diǎn)時(shí)，使用nodeID=00Node Guard Protocol主節(jié)點(diǎn)發(fā)送下列命令來詢問節(jié)點(diǎn)的狀態(tài)節(jié)點(diǎn)響應(yīng)HeartBeat Protocol節(jié)點(diǎn)周期傳送它的狀態(tài)。Bootup Protocol節(jié)點(diǎn)進(jìn)入預(yù)操作狀態(tài)時(shí)，它發(fā)送：SDO protocol 所有SDO幀都具有相同的CAN幀長(zhǎng)度：8bytes數(shù)據(jù)和rtr=0.SDO Download expedited protocol為了寫0xd0d

14、1到服務(wù)器節(jié)點(diǎn)對(duì)象字典，客戶機(jī)發(fā)送請(qǐng)求：SDO Upload expedited protocol為了讀0xd0d1到服務(wù)器節(jié)點(diǎn)對(duì)象字典，客戶機(jī)發(fā)送請(qǐng)求：SDO abort protocolAbort code (hexa)0503 0000 Toggle bit not alternated0504 0000 SDO protocol timed out0504 0001 Client/server command specifier not valid or unknown0504 0002 Invalid block size (block mode only)0504 0003 Inv

15、alid sequence number (block mode only)0504 0004 CRC error (block mode only)0504 0005 Out of memory0601 0000 Unsupported access to an object0601 0001 Attempt to read a write only object0601 0002 Attempt to write a read only object0602 0000 Object does not exist in the object dictionary0604 0041 Objec

16、t cannot be mapped to the PDO0604 0042 The number and length of the objects to be mapped whould exeed PDO length0604 0043 General parameter incompatibility reason0604 0047 General internal incompatibility in the device0606 0000 Access failed due to a hardware error0607 0010 Data type does not match,

17、 length of service parameter does not match0607 0012 Data type does not match, length of service parameter too hight0607 0013 Data type does not match, length of service parameter too low0609 0011 Sub-index does not exist.0609 0030 Value range of parameter exceeded (only for write access)0609 0031 V

18、alue of parameter written too hight0609 0032 Value of parameter written too low0609 0036 Maximum value is less than minimum value0800 0000 General error0800 0020 Data cannot be transferred or stored to the application0800 0021 Data cannot be transferred or stored to the application because of local

19、control0800 0022 Data cannot be transferred or stored to the application because ofthe present device state0800 0023 Object dictionary dynamic generation fails or no object dictionary is present.8、CANopen中PDO與SDO配置How to configure a PDO Transmit ?例子：-配置PDO 0x1800+n-它的COBID是0x387-該P(yáng)DO始終觸發(fā)傳輸-它必須包含數(shù)據(jù)：d

20、ata X(2bytes),data Y(4bytes),按下面的順序-data X定義在索引0x6000,子索引03-data Y定義在索引0x2010,子索引211索引1800+n,子索引01：寫COBID（4bytes）2- 子索引02：寫傳輸字節(jié)t(1byte) t=1to 0xF0:PDO 在每接到t個(gè)SYNC后被傳輸 t=FD :在接收到PDO請(qǐng)求（rtr=1）后傳輸 t=FF:根據(jù)事件進(jìn)行傳輸，節(jié)點(diǎn)自發(fā)發(fā)送PDO3索引1A00+n:定義第n個(gè)數(shù)據(jù)的映射子索引0：寫嵌入到PDO中的數(shù)據(jù)個(gè)數(shù)（1byte），本例是，寫入2子索引1：定義在哪里尋找嵌入的第一個(gè)數(shù)據(jù)和大小。（8bytes）

21、 格式是：index (2 bytes) subindex (1 byte) size in bits (1 byte) 本例，寫入60000310子索引2：定義在哪里尋找嵌入的第二個(gè)數(shù)據(jù)和大小。（8bytes） 本例，寫入20102120配置節(jié)點(diǎn)5的PDO 1802在每3個(gè)SYNC傳輸，發(fā)送的SDO（s）應(yīng)為605 23 02 18 01 00 00 87 03605 2F 02 18 02 03 00 00 00605 2F 02 1A 00 02 00 00 00605 23 02 1A 01 10 03 00 60605 23 02 1A 02 20 21 10 20什么是PDO Tr

22、ansmited 21 on request 21 ?當(dāng)一個(gè)節(jié)點(diǎn)接受到帶有相同COBID的rtr，該P(yáng)DO必須傳輸。例如：如果帶有COBID384的PDO被請(qǐng)求，它就必須被傳輸。How to configure a PDO Receive ?例子-配置PDO 0x1400+n-它的COBID是0x183-該P(yáng)DO始終觸發(fā)傳輸-它必須包含數(shù)據(jù)：data X(2bytes),data Y(4bytes),按下面的順序-data X定義在索引0x6000,子索引03-data Y定義在索引0x2010,子索引211索引1400+n,子索引01：寫COBID（4bytes）2- 子索引02：寫傳輸字節(jié)

23、t(1byte) t=1to 0xF0:PDO 在每接到t個(gè)SYNC后被傳輸 t=FD :在接收到PDO請(qǐng)求（rtr=1）后傳輸 t=FF:根據(jù)事件進(jìn)行傳輸，節(jié)點(diǎn)自發(fā)發(fā)送PDO3索引1600+n:定義映射子索引0：寫嵌入到PDO中的數(shù)據(jù)個(gè)數(shù)（1byte），本例是，寫入2子索引1：定義在哪里尋找嵌入的第一個(gè)數(shù)據(jù)和大小。（8bytes） 格式是：index (2 bytes) subindex (1 byte) size in bits (1 byte) 本例，寫入60000310子索引2：定義在哪里尋找嵌入的第二個(gè)數(shù)據(jù)和大小。（8bytes） 本例，寫入20102120配置節(jié)點(diǎn)5的PDO 180

24、2在每3個(gè)SYNC接收，發(fā)送的SDO（s）應(yīng)為605 23 02 14 01 00 00 83 01605 2F 02 14 02 03 00 00 00605 2F 02 16 00 02 00 00 00605 23 02 16 01 10 03 00 60605 23 02 16 02 20 21 10 20How to configure a SDO client ?在CANopen網(wǎng)絡(luò)，每一個(gè)slave節(jié)點(diǎn)實(shí)現(xiàn)一個(gè)SDO服務(wù)器（index1200），來接收來自client節(jié)點(diǎn)的SDO。缺省情況下，slave節(jié)點(diǎn)功能都是很好的配置的了。一般，slave節(jié)點(diǎn)不需要實(shí)現(xiàn)任何SDO clie

25、nt，因?yàn)樗恍枰l(fā)送SDO到其他的節(jié)點(diǎn)。Master節(jié)點(diǎn)為了發(fā)送SDO到slave節(jié)點(diǎn)，它應(yīng)該有幾個(gè)SDOclients(每個(gè)slave一個(gè))。項(xiàng)必須被配置在1280，1281，配置SDOclient定義在index 0x1280+n來和節(jié)點(diǎn)nsl通信1 Index 1280 + n, subindex 01 : write the cobId transmit (4 bytes) : 600 + nsl2 subindex 02 : write the cobId receive (4 bytes) : 580 + nsl3 subindex 03 : write the slave no

26、de id (1 byte) : nsl (Optional)How to configure a node to send the SYNC ?Index 1006, subindex 00 : write the period in microseconds. (4 bytes) :例子:to send a SYNC every 10(dec) ms (1000 micro), write the value : 0x 2710The SDO should be if it is the node 9: 609 23 06 10 00 10 27 00 00To stop, write 0

27、.To start, write 0x40000080 at index 0x1005, subindex 0What is the SYNC message ?How to configure a node to send its heartbeat ?To send its heartbeat every n milliseconds :1 Index 1017 subindex 00 : write n 25 (2 bytes) :例子 :to send a heartbeat every 100 ms, write the value : 0x 64The SDO should be,

28、 if it is the node 9 : 609 2B 17 10 00 64 00 00 00To stop, write 0.9、CANopen 如何修改對(duì)象字典的理解SDO的基本結(jié)構(gòu)如下：ClientServer/ServerClient下載/上傳（Download / upload）請(qǐng)求/應(yīng)答（Request /response）分段/加速傳送（Segmented / expedited transfer）CAN幀數(shù)據(jù)字節(jié)長(zhǎng)度用于后續(xù)每個(gè)分段的交替清零和置位的觸發(fā)位（toggle bit）SDO中實(shí)現(xiàn)了5個(gè)請(qǐng)求/應(yīng)答協(xié)議：?jiǎn)?dòng)域下載（Initiate Domain Download

29、）；域分段下載（Download Domain Segment）；啟動(dòng)域上傳（Initiate Domain Upload）；域分段上傳（Upload Domain Segment）和域傳送中止（Abort Domain Transfer）。§ 下載（Download）是指對(duì)對(duì)象字典進(jìn)行寫操作，上傳（Upload）指對(duì)對(duì)象字典進(jìn)行讀操作。§ 協(xié)議的SDO 命令字（SDO CAN報(bào)文的第一個(gè)字節(jié)）語法和細(xì)節(jié)在下面部分說明：（表示不相關(guān)，應(yīng)為0）。§ 讀取參數(shù)時(shí)，使用啟動(dòng)域上傳(Initiate Domain Upload )協(xié)議§ 設(shè)置參數(shù)時(shí)，使用啟動(dòng)域下

30、載(Initiate Domain Download)協(xié)議n：表示報(bào)文數(shù)據(jù)中無意義數(shù)據(jù)的字節(jié)數(shù)【從(8n)字節(jié)到第7字節(jié)數(shù)據(jù)無意義】 (當(dāng)e=1且s=1時(shí)n有效，否則n為0)。e：e=0時(shí)正常傳送，e=1時(shí)加速傳送。s：表示是否指明數(shù)據(jù)長(zhǎng)度，0為數(shù)據(jù)長(zhǎng)度未指明，1為數(shù)據(jù)長(zhǎng)度指明。e=0，s=0：由CiA保留。e=0，s=1：數(shù)據(jù)字節(jié)為字節(jié)計(jì)數(shù)器，byte 4是數(shù)據(jù)低位部分（LSB），byte 7是數(shù)據(jù)高位部分（MSB）。e=1：數(shù)據(jù)字節(jié)為將要下載（download）的數(shù)據(jù)。Examples:讀取參數(shù) 發(fā)送SDO報(bào)文 接收SDO報(bào)文 （*為最大字節(jié)數(shù)據(jù)） 注 ：SDO報(bào)文發(fā)送時(shí)命令字均為0x40

31、如果數(shù)據(jù)為1個(gè)字節(jié)，則接收命令字為0x4F如果數(shù)據(jù)為2個(gè)字節(jié)，則接收命令字為0x4B如果數(shù)據(jù)為3個(gè)字節(jié)，則接收命令字為0x47如果數(shù)據(jù)為4個(gè)字節(jié)，則接收命令字為0x43 修改參數(shù)時(shí)發(fā)送SDO報(bào)文 （*為最大字節(jié)數(shù)據(jù)）如果數(shù)據(jù)為1個(gè)字節(jié)，則發(fā)送命令字為0x2F如果數(shù)據(jù)為2個(gè)字節(jié)，則發(fā)送命令字為0x2B如果數(shù)據(jù)為3個(gè)字節(jié)，則發(fā)送命令字為0x27如果數(shù)據(jù)為4個(gè)字節(jié)，則發(fā)送命令字為0x23接收SDO報(bào)文 注 ：SDO報(bào)文接收時(shí)命令字均為0x60讀取參數(shù)舉例Send : 601 40 01 65 00 00 00 00 00 -> 讀取6501h/00h地址的參數(shù)（節(jié)點(diǎn)地址01）(SingleTu

32、rn resolution：四個(gè)字節(jié))Receive: 581 43 01 65 00 A0 8C 00 00 -> 6501h/00h地址的參數(shù)值為0x00008CA0Send : 601 40 00 20 00 00 00 00 00 -> 讀取2000h/00h地址的參數(shù)(Mode：一個(gè)字節(jié))Receive: 581 4F 00 20 00 00 00 00 00 -> 2000h/00h地址的參數(shù)值為0x00寫入?yún)?shù)舉例Send : 601 23 01 65 00 A0 8C 00 00 -> 將6501h/00h地址的參數(shù)值設(shè)為0x00008CA0(Singl

33、eTurn resolution：四個(gè)字節(jié))Receive: 581 60 01 65 00 00 00 00 00 -> 6501h/00h地址的參數(shù)值修改成功Send : 601 2F 00 20 00 00 00 00 00 -> 將2000h/00h地址的參數(shù)值設(shè)為0x00(Mode：一個(gè)字節(jié))Receive: 581 60 00 20 00 00 00 00 00 -> 2000h/00h地址的參數(shù)值修改成功§ 注：參數(shù)修改后并沒有直接保存，必須在Object 1010h：Save parameters（保存參數(shù)）內(nèi)進(jìn)行“save”寫入才能保存所修改參數(shù)。在SubIndex 1寫入命令“save”（0x65766173h），參數(shù)將會(huì)存入存儲(chǔ)器。舉例：Send： 601 23 10 10 01 73 61 76 65 -> 將0x65766173h寫入1010h/01h地址Receive: 581 60 10 10 01 00 00 00 00 -> 1010h/01h地址的參數(shù)值修改成功§ 注：恢復(fù)默認(rèn)參數(shù)時(shí)，也必須對(duì)Obj