慣導(dǎo) 慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的初始對(duì)準(zhǔn)

1、慣性導(dǎo)航篇慣性導(dǎo)航篇慣性導(dǎo)航系慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的初始對(duì)準(zhǔn)統(tǒng)的初始對(duì)準(zhǔn)主要內(nèi)容主要內(nèi)容概述概述靜基座慣導(dǎo)系統(tǒng)誤差方程靜基座慣導(dǎo)系統(tǒng)誤差方程單回路的初始對(duì)準(zhǔn)單回路的初始對(duì)準(zhǔn)陀螺漂移的測(cè)定陀螺漂移的測(cè)定捷聯(lián)式慣導(dǎo)系統(tǒng)的初始對(duì)準(zhǔn)捷聯(lián)式慣導(dǎo)系統(tǒng)的初始對(duì)準(zhǔn)主要內(nèi)容主要內(nèi)容概述概述靜基座慣導(dǎo)系統(tǒng)誤差方程靜基座慣導(dǎo)系統(tǒng)誤差方程單回路的初始對(duì)準(zhǔn)單回路的初始對(duì)準(zhǔn)陀螺漂移的測(cè)定陀螺漂移的測(cè)定捷聯(lián)式慣導(dǎo)系統(tǒng)的初始對(duì)準(zhǔn)捷聯(lián)式慣導(dǎo)系統(tǒng)的初始對(duì)準(zhǔn)概述概述什么是初始對(duì)準(zhǔn)？什么是初始對(duì)準(zhǔn)？初始對(duì)準(zhǔn)有任務(wù)？初始對(duì)準(zhǔn)有任務(wù)？初始對(duì)準(zhǔn)的類型？初始對(duì)準(zhǔn)的類型？什么是初始對(duì)準(zhǔn)？什么是初始對(duì)準(zhǔn)？慣性導(dǎo)航系統(tǒng)在正式工作之前的準(zhǔn)備工慣性導(dǎo)航系統(tǒng)在

2、正式工作之前的準(zhǔn)備工作作使慣性導(dǎo)航系統(tǒng)所描述的使慣性導(dǎo)航系統(tǒng)所描述的坐標(biāo)系與導(dǎo)航坐標(biāo)系與導(dǎo)航坐標(biāo)系相重合坐標(biāo)系相重合，使導(dǎo)航計(jì)算機(jī)正式工作，使導(dǎo)航計(jì)算機(jī)正式工作時(shí)有時(shí)有正確的初始條件，正確的初始條件，如給定初始速度，如給定初始速度，初始位置等，這些工作統(tǒng)稱為初始對(duì)準(zhǔn)。初始位置等，這些工作統(tǒng)稱為初始對(duì)準(zhǔn)。如給定初始速度為如給定初始速度為零零初始對(duì)準(zhǔn)有任務(wù)？初始對(duì)準(zhǔn)有任務(wù)？研究如何使平臺(tái)坐標(biāo)系研究如何使平臺(tái)坐標(biāo)系(含捷聯(lián)慣導(dǎo)含捷聯(lián)慣導(dǎo)的數(shù)學(xué)平臺(tái)的數(shù)學(xué)平臺(tái))按導(dǎo)航坐標(biāo)系定向，為按導(dǎo)航坐標(biāo)系定向，為加速度計(jì)提供一個(gè)高精度的測(cè)量基加速度計(jì)提供一個(gè)高精度的測(cè)量基準(zhǔn)，并為載體運(yùn)動(dòng)提供精確的姿態(tài)準(zhǔn)，并為載體運(yùn)

3、動(dòng)提供精確的姿態(tài)信息。信息。初始對(duì)準(zhǔn)的類型初始對(duì)準(zhǔn)的類型利用外部提供的參考信息進(jìn)行對(duì)準(zhǔn)利用外部提供的參考信息進(jìn)行對(duì)準(zhǔn)光學(xué)的自動(dòng)準(zhǔn)直技術(shù)光學(xué)的自動(dòng)準(zhǔn)直技術(shù)其方法是在慣導(dǎo)平臺(tái)上附加光學(xué)多面體，使其方法是在慣導(dǎo)平臺(tái)上附加光學(xué)多面體，使光學(xué)反射面與被調(diào)整的軸線垂直，這樣可以光學(xué)反射面與被調(diào)整的軸線垂直，這樣可以通過(guò)自動(dòng)準(zhǔn)直光管的觀測(cè)，發(fā)現(xiàn)偏差角，人通過(guò)自動(dòng)準(zhǔn)直光管的觀測(cè)，發(fā)現(xiàn)偏差角，人為地給相應(yīng)軸陀螺加矩，使平臺(tái)轉(zhuǎn)到給定方為地給相應(yīng)軸陀螺加矩，使平臺(tái)轉(zhuǎn)到給定方位，或者也可以借光電自動(dòng)準(zhǔn)直光管的觀測(cè)，位，或者也可以借光電自動(dòng)準(zhǔn)直光管的觀測(cè)，自動(dòng)地給相應(yīng)軸的陀螺加矩，使平臺(tái)轉(zhuǎn)到給自動(dòng)地給相應(yīng)軸的陀螺加矩，

4、使平臺(tái)轉(zhuǎn)到給定位置，實(shí)現(xiàn)平臺(tái)初始對(duì)準(zhǔn)的自動(dòng)化。定位置，實(shí)現(xiàn)平臺(tái)初始對(duì)準(zhǔn)的自動(dòng)化。初始對(duì)準(zhǔn)的類型初始對(duì)準(zhǔn)的類型自對(duì)準(zhǔn)技術(shù)自對(duì)準(zhǔn)技術(shù)自對(duì)準(zhǔn)技術(shù)是一種自主式對(duì)準(zhǔn)技術(shù)，它自對(duì)準(zhǔn)技術(shù)是一種自主式對(duì)準(zhǔn)技術(shù)，它是通過(guò)慣導(dǎo)系統(tǒng)自身功能來(lái)實(shí)現(xiàn)的。是通過(guò)慣導(dǎo)系統(tǒng)自身功能來(lái)實(shí)現(xiàn)的。地球上的地球上的重力加速度矢量重力加速度矢量和和地球自轉(zhuǎn)角地球自轉(zhuǎn)角速度矢量速度矢量是兩個(gè)特殊的矢量是兩個(gè)特殊的矢量自對(duì)準(zhǔn)的基本原理是基于加速度計(jì)輸入自對(duì)準(zhǔn)的基本原理是基于加速度計(jì)輸入軸和陀螺敏感軸與這些矢量的特殊關(guān)系軸和陀螺敏感軸與這些矢量的特殊關(guān)系來(lái)實(shí)現(xiàn)的。來(lái)實(shí)現(xiàn)的。初始對(duì)準(zhǔn)的類型初始對(duì)準(zhǔn)的類型自對(duì)準(zhǔn)技術(shù)自對(duì)準(zhǔn)技術(shù)半解析式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)

5、半解析式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)在理想情況下，在理想情況下，它的東向和北向加速它的東向和北向加速度計(jì)就不敏感當(dāng)?shù)刂亓铀俣榷扔?jì)就不敏感當(dāng)?shù)刂亓铀俣萭 ， 此時(shí)此時(shí)可認(rèn)為平臺(tái)位于當(dāng)?shù)厮矫鎯?nèi)，可認(rèn)為平臺(tái)位于當(dāng)?shù)厮矫鎯?nèi)，而東而東向陀螺則不敏感地球自轉(zhuǎn)角速度分量，向陀螺則不敏感地球自轉(zhuǎn)角速度分量，在滿足上述兩種約束的條件下，則可說(shuō)在滿足上述兩種約束的條件下，則可說(shuō)平臺(tái)坐標(biāo)系和地理坐標(biāo)系重合。平臺(tái)坐標(biāo)系和地理坐標(biāo)系重合。主要內(nèi)容主要內(nèi)容概述概述靜基座慣導(dǎo)系統(tǒng)誤差方程靜基座慣導(dǎo)系統(tǒng)誤差方程單回路的初始對(duì)準(zhǔn)單回路的初始對(duì)準(zhǔn)陀螺漂移的測(cè)定陀螺漂移的測(cè)定捷聯(lián)式慣導(dǎo)系統(tǒng)的初始對(duì)準(zhǔn)捷聯(lián)式慣導(dǎo)系統(tǒng)的初始對(duì)準(zhǔn)靜基座慣導(dǎo)系統(tǒng)誤

6、差方程靜基座慣導(dǎo)系統(tǒng)誤差方程假定載體處于地面靜止?fàn)顟B(tài)，假定載體處于地面靜止?fàn)顟B(tài)，于是慣性導(dǎo)航系統(tǒng)誤差方程式可簡(jiǎn)化為于是慣性導(dǎo)航系統(tǒng)誤差方程式可簡(jiǎn)化為CECEECCNNVVVVVV為計(jì)算值與真為計(jì)算值與真實(shí)值的之差實(shí)值的之差coscostansinsinsincossin2sin2eeENeeEEeeNNNEeNENeEVRRVRVRVAgVVAgVV靜基座慣導(dǎo)系統(tǒng)誤差方程靜基座慣導(dǎo)系統(tǒng)誤差方程假定載體處于地面靜止?fàn)顟B(tài)，假定載體處于地面靜止?fàn)顟B(tài)，于是慣性導(dǎo)航系統(tǒng)誤差方程式可簡(jiǎn)化為于是慣性導(dǎo)航系統(tǒng)誤差方程式可簡(jiǎn)化為ENAA， 北向和東向北向和東向加速度計(jì)的加速度計(jì)的零位誤差零位誤差coscosta

7、nsinsinsincossin2sin2eeENeeEEeeNNNEeNENeEVRRVRVRVAgVVAgVV靜基座慣導(dǎo)系統(tǒng)誤差方程靜基座慣導(dǎo)系統(tǒng)誤差方程假定載體處于地面靜止?fàn)顟B(tài)，假定載體處于地面靜止?fàn)顟B(tài)，于是慣性導(dǎo)航系統(tǒng)誤差方程式可簡(jiǎn)化為于是慣性導(dǎo)航系統(tǒng)誤差方程式可簡(jiǎn)化為 平臺(tái)漂移角平臺(tái)漂移角速度（陀螺速度（陀螺漂移）漂移）coscostansinsinsincossin2sin2eeENeeEEeeNNNEeNENeEVRRVRVRVAgVVAgVV靜基座慣導(dǎo)系統(tǒng)誤差方程靜基座慣導(dǎo)系統(tǒng)誤差方程假定載體處于地面靜止?fàn)顟B(tài)，假定載體處于地面靜止?fàn)顟B(tài)，于是慣性導(dǎo)航系統(tǒng)誤差方程式可簡(jiǎn)化為于是慣性

8、導(dǎo)航系統(tǒng)誤差方程式可簡(jiǎn)化為coscostansinsinsincossin2sin2eeENeeEEeeNNNEeNENeEVRRVRVRVAgVVAgVV若：假定載體若：假定載體所在地的緯所在地的緯度是準(zhǔn)確知度是準(zhǔn)確知道的道的則：則：0靜基座慣導(dǎo)系統(tǒng)誤差方程靜基座慣導(dǎo)系統(tǒng)誤差方程假定載體處于地面靜止?fàn)顟B(tài)，假定載體處于地面靜止?fàn)顟B(tài)，于是慣性導(dǎo)航系統(tǒng)誤差方程式可簡(jiǎn)化為于是慣性導(dǎo)航系統(tǒng)誤差方程式可簡(jiǎn)化為coscostansinsinsincossin2sin2eeENeeEEeeNNNEeNENeEVRRVRVRVAgVVAgVV略去有害加速略去有害加速度引入的交度引入的交叉耦合項(xiàng)叉耦合項(xiàng)靜基座慣

9、導(dǎo)系統(tǒng)誤差方程靜基座慣導(dǎo)系統(tǒng)誤差方程進(jìn)一步簡(jiǎn)化得進(jìn)一步簡(jiǎn)化得costansinsincoseENeEEeeNNNEEVRRVRVAgVAgV靜基座慣導(dǎo)系統(tǒng)誤差方程靜基座慣導(dǎo)系統(tǒng)誤差方程對(duì)應(yīng)的方塊圖為對(duì)應(yīng)的方塊圖為主要內(nèi)容主要內(nèi)容概述概述靜基座慣導(dǎo)系統(tǒng)誤差方程靜基座慣導(dǎo)系統(tǒng)誤差方程單回路的初始對(duì)準(zhǔn)單回路的初始對(duì)準(zhǔn)陀螺漂移的測(cè)定陀螺漂移的測(cè)定捷聯(lián)式慣導(dǎo)系統(tǒng)的初始對(duì)準(zhǔn)捷聯(lián)式慣導(dǎo)系統(tǒng)的初始對(duì)準(zhǔn)單回路的初始對(duì)準(zhǔn)單回路的初始對(duì)準(zhǔn)水平對(duì)準(zhǔn)水平對(duì)準(zhǔn)方位對(duì)準(zhǔn)方位對(duì)準(zhǔn)單回路的初始對(duì)準(zhǔn)單回路的初始對(duì)準(zhǔn)水平對(duì)準(zhǔn)水平對(duì)準(zhǔn)初始對(duì)準(zhǔn)過(guò)程：初始對(duì)準(zhǔn)過(guò)程：首先是水平粗對(duì)準(zhǔn)，而后是方位首先是水平粗對(duì)準(zhǔn)，而后是方位粗對(duì)準(zhǔn)。粗對(duì)準(zhǔn)。

10、在粗對(duì)準(zhǔn)之后再進(jìn)行精對(duì)，首先在粗對(duì)準(zhǔn)之后再進(jìn)行精對(duì)，首先是水平精對(duì)準(zhǔn)，而后進(jìn)行方位精是水平精對(duì)準(zhǔn)，而后進(jìn)行方位精對(duì)準(zhǔn)。對(duì)準(zhǔn)。單回路的初始對(duì)準(zhǔn)單回路的初始對(duì)準(zhǔn)水平對(duì)準(zhǔn)水平對(duì)準(zhǔn)水平粗對(duì)準(zhǔn)水平粗對(duì)準(zhǔn)單回路的初始對(duì)準(zhǔn)單回路的初始對(duì)準(zhǔn)水平對(duì)準(zhǔn)水平對(duì)準(zhǔn)水平粗對(duì)準(zhǔn)水平粗對(duì)準(zhǔn)單通道水平自對(duì)單通道水平自對(duì)準(zhǔn)方塊圖準(zhǔn)方塊圖系統(tǒng)的特征方程式為等于什么？系統(tǒng)的特征方程式為等于什么？自對(duì)準(zhǔn)角度自對(duì)準(zhǔn)角度 和加速度計(jì)零位誤差和加速度計(jì)零位誤差 以及陀螺漂移角速度以及陀螺漂移角速度 之間的有什么關(guān)系？之間的有什么關(guān)系？單回路的初始對(duì)準(zhǔn)單回路的初始對(duì)準(zhǔn)水平對(duì)準(zhǔn)水平對(duì)準(zhǔn)系統(tǒng)的特征方程式為系統(tǒng)的特征方程式為自對(duì)準(zhǔn)角度自對(duì)準(zhǔn)角度

11、和加速度計(jì)零位誤差和加速度計(jì)零位誤差 以及陀螺以及陀螺漂移角速度漂移角速度 之間的關(guān)系之間的關(guān)系穩(wěn)定誤差（加速度計(jì)零位誤差穩(wěn)定誤差（加速度計(jì)零位誤差 和陀螺漂移角和陀螺漂移角速度為常值時(shí)速度為常值時(shí) ）0 Kgs)()(1)(sAKsKgssNEgAKgNEs單回路的初始對(duì)準(zhǔn)單回路的初始對(duì)準(zhǔn)水平精對(duì)準(zhǔn)水平精對(duì)準(zhǔn)水平精對(duì)準(zhǔn)是在水平和方位粗對(duì)準(zhǔn)的基礎(chǔ)上進(jìn)水平精對(duì)準(zhǔn)是在水平和方位粗對(duì)準(zhǔn)的基礎(chǔ)上進(jìn)行行由于水平對(duì)準(zhǔn)時(shí)，水平對(duì)準(zhǔn)過(guò)程中由于水平對(duì)準(zhǔn)時(shí)，水平對(duì)準(zhǔn)過(guò)程中使方位陀螺自鎖（平臺(tái)在方位上不轉(zhuǎn)動(dòng)），即方位使方位陀螺自鎖（平臺(tái)在方位上不轉(zhuǎn)動(dòng)），即方位陀螺不參與工作所以仍將水平對(duì)準(zhǔn)和方位對(duì)準(zhǔn)分開(kāi)陀螺不參與工

12、作所以仍將水平對(duì)準(zhǔn)和方位對(duì)準(zhǔn)分開(kāi)討論，不考慮交叉耦合的影響。討論，不考慮交叉耦合的影響。方位誤差角是常值方位誤差角是常值水平回路的兩水平誤差之間的耦合項(xiàng)比其他誤差源水平回路的兩水平誤差之間的耦合項(xiàng)比其他誤差源的影響小，而且在對(duì)準(zhǔn)過(guò)程中隨著水平誤差的減小，的影響小，而且在對(duì)準(zhǔn)過(guò)程中隨著水平誤差的減小，耦合項(xiàng)也是在減小的，故忽略二者之間的耦合耦合項(xiàng)也是在減小的，故忽略二者之間的耦合單回路的初始對(duì)準(zhǔn)單回路的初始對(duì)準(zhǔn)水平精對(duì)準(zhǔn)水平精對(duì)準(zhǔn)得到簡(jiǎn)化后的方塊圖為得到簡(jiǎn)化后的方塊圖為單回路的初始對(duì)準(zhǔn)單回路的初始對(duì)準(zhǔn)水平精對(duì)準(zhǔn)水平精對(duì)準(zhǔn)水平精對(duì)準(zhǔn)的控制思想，就是在上述回水平精對(duì)準(zhǔn)的控制思想，就是在上述回路的基礎(chǔ)

13、上，增加必要的阻尼，在給定路的基礎(chǔ)上，增加必要的阻尼，在給定的時(shí)間內(nèi)，使平臺(tái)偏差角的時(shí)間內(nèi)，使平臺(tái)偏差角 和和 小于給小于給定值。定值。方案：三階水準(zhǔn)水平對(duì)準(zhǔn)方案：三階水準(zhǔn)水平對(duì)準(zhǔn)單回路的初始對(duì)準(zhǔn)單回路的初始對(duì)準(zhǔn)水平精對(duì)準(zhǔn)水平精對(duì)準(zhǔn)方案：三階水準(zhǔn)水平對(duì)準(zhǔn)（北向?yàn)槔┓桨福喝A水準(zhǔn)水平對(duì)準(zhǔn)（北向?yàn)槔┮浑A阻尼一階阻尼二階阻尼二階阻尼三階阻尼三階阻尼單回路的初始對(duì)準(zhǔn)單回路的初始對(duì)準(zhǔn)水平精對(duì)準(zhǔn)水平精對(duì)準(zhǔn)等效方塊圖為等效方塊圖為得到平臺(tái)偏差角和上述干擾量之間的傳遞得到平臺(tái)偏差角和上述干擾量之間的傳遞三階水平對(duì)準(zhǔn)回路的特征方程：三階水平對(duì)準(zhǔn)回路的特征方程：2322213)1 ()(ssRKsKsKssR

14、gs2單回路的初始對(duì)準(zhǔn)單回路的初始對(duì)準(zhǔn)水平精對(duì)準(zhǔn)水平精對(duì)準(zhǔn)穩(wěn)態(tài)誤差（三階）穩(wěn)態(tài)誤差（三階）二階水平對(duì)準(zhǔn)回路二階水平對(duì)準(zhǔn)回路(K3=0)根據(jù)精度和對(duì)準(zhǔn)時(shí)間的要求，確定相應(yīng)根據(jù)精度和對(duì)準(zhǔn)時(shí)間的要求，確定相應(yīng)的的K值值2322213)1 ()(ssRKsKsKssgANs2212)1 ()(sKsKss單回路的初始對(duì)準(zhǔn)單回路的初始對(duì)準(zhǔn)方位對(duì)準(zhǔn)方位對(duì)準(zhǔn)系統(tǒng)誤差系統(tǒng)誤差方塊圖方塊圖單回路的初始對(duì)準(zhǔn)單回路的初始對(duì)準(zhǔn)方位對(duì)準(zhǔn)方位對(duì)準(zhǔn)結(jié)論：北向加速度計(jì)與與東向陀螺組成結(jié)論：北向加速度計(jì)與與東向陀螺組成的水平對(duì)準(zhǔn)回路與方位回路有較大的交的水平對(duì)準(zhǔn)回路與方位回路有較大的交叉影響，稱為羅經(jīng)效應(yīng)。叉影響，稱為羅經(jīng)效應(yīng)

15、。即當(dāng)平臺(tái)正確取向時(shí)，東向陀螺將不敏即當(dāng)平臺(tái)正確取向時(shí)，東向陀螺將不敏感地球自轉(zhuǎn)角速度分量。感地球自轉(zhuǎn)角速度分量。利用這個(gè)加速度計(jì)輸出信號(hào)，使其通過(guò)利用這個(gè)加速度計(jì)輸出信號(hào)，使其通過(guò)一個(gè)適當(dāng)?shù)难a(bǔ)償環(huán)節(jié)再加給方位陀螺儀一個(gè)適當(dāng)?shù)难a(bǔ)償環(huán)節(jié)再加給方位陀螺儀的力矩器，從而使平臺(tái)在方位上進(jìn)動(dòng)，的力矩器，從而使平臺(tái)在方位上進(jìn)動(dòng)，一直到地球自轉(zhuǎn)角速度分量不再被東向一直到地球自轉(zhuǎn)角速度分量不再被東向陀螺所敏感，這樣就消除了方位誤差角。陀螺所敏感，這樣就消除了方位誤差角。單回路的初始對(duì)準(zhǔn)單回路的初始對(duì)準(zhǔn)方位對(duì)準(zhǔn)方位對(duì)準(zhǔn)方位對(duì)準(zhǔn)回路原理方方位對(duì)準(zhǔn)回路原理方塊圖塊圖)(cos)(43KsKsKe342)1 (cos

16、RKKKeEs)(cos)(43KsKsKe穩(wěn)態(tài)誤差穩(wěn)態(tài)誤差直接影響方位直接影響方位對(duì)準(zhǔn)精度對(duì)準(zhǔn)精度主要內(nèi)容主要內(nèi)容概述概述靜基座慣導(dǎo)系統(tǒng)誤差方程靜基座慣導(dǎo)系統(tǒng)誤差方程單回路的初始對(duì)準(zhǔn)單回路的初始對(duì)準(zhǔn)陀螺漂移的測(cè)定陀螺漂移的測(cè)定捷聯(lián)式慣導(dǎo)系統(tǒng)的初始對(duì)準(zhǔn)捷聯(lián)式慣導(dǎo)系統(tǒng)的初始對(duì)準(zhǔn)陀螺漂移的測(cè)定陀螺漂移的測(cè)定從使用角度考慮，希望陀螺漂移角速度是常值，從使用角度考慮，希望陀螺漂移角速度是常值，但因陀螺漂移具有不穩(wěn)定性，因而在不同的時(shí)但因陀螺漂移具有不穩(wěn)定性，因而在不同的時(shí)間，每次通電后所測(cè)得的陀螺常值漂移角速度間，每次通電后所測(cè)得的陀螺常值漂移角速度的數(shù)值并不一樣，標(biāo)定時(shí)給定的陀螺常值漂移的數(shù)值并不一

17、樣，標(biāo)定時(shí)給定的陀螺常值漂移角速度值也是一個(gè)統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)。用標(biāo)定時(shí)給定的角速度值也是一個(gè)統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)。用標(biāo)定時(shí)給定的陀螺常值漂移角速度值去補(bǔ)償，補(bǔ)償效果并不陀螺常值漂移角速度值去補(bǔ)償，補(bǔ)償效果并不理想。但是，對(duì)于大多數(shù)陀螺，在理想。但是，對(duì)于大多數(shù)陀螺，在-次通電啟次通電啟動(dòng)運(yùn)行下，其漂移的主要分量常值特性很好，動(dòng)運(yùn)行下，其漂移的主要分量常值特性很好，工程上用此測(cè)量值對(duì)陀螺漂移進(jìn)行補(bǔ)償。工程上用此測(cè)量值對(duì)陀螺漂移進(jìn)行補(bǔ)償。陀螺漂移的測(cè)定陀螺漂移的測(cè)定本節(jié)所講述的陀螺漂移的測(cè)定，是指系本節(jié)所講述的陀螺漂移的測(cè)定，是指系統(tǒng)在使用前完成的。即在通電后和導(dǎo)彈統(tǒng)在使用前完成的。即在通電后和導(dǎo)彈發(fā)射前這段時(shí)間內(nèi)完

18、成的。發(fā)射前這段時(shí)間內(nèi)完成的。慣性導(dǎo)航系統(tǒng)中的平臺(tái)，實(shí)質(zhì)上可看做慣性導(dǎo)航系統(tǒng)中的平臺(tái)，實(shí)質(zhì)上可看做一個(gè)多軸陀螺漂移測(cè)試伺服轉(zhuǎn)臺(tái)或位置一個(gè)多軸陀螺漂移測(cè)試伺服轉(zhuǎn)臺(tái)或位置臺(tái)，因此可以借用常規(guī)的實(shí)驗(yàn)室陀螺漂臺(tái)，因此可以借用常規(guī)的實(shí)驗(yàn)室陀螺漂移測(cè)試方法。移測(cè)試方法。本節(jié)只講述在初始對(duì)準(zhǔn)時(shí)的測(cè)漂基本原本節(jié)只講述在初始對(duì)準(zhǔn)時(shí)的測(cè)漂基本原理。理。陀螺漂移的測(cè)定陀螺漂移的測(cè)定水平陀螺漂移水平陀螺漂移的測(cè)定的測(cè)定兩位置法測(cè)量水平陀螺漂移兩位置法測(cè)量水平陀螺漂移第一個(gè)位置就是慣導(dǎo)平臺(tái)正常的導(dǎo)航位置第一個(gè)位置就是慣導(dǎo)平臺(tái)正常的導(dǎo)航位置其初始對(duì)準(zhǔn)回路主要是東向陀螺敏感東向角速其初始對(duì)準(zhǔn)回路主要是東向陀螺敏感東向角速度

19、，北向陀螺敏感北向角速度。度，北向陀螺敏感北向角速度。東向加速度計(jì)的輸出信號(hào)經(jīng)過(guò)校正環(huán)節(jié)饋人北東向加速度計(jì)的輸出信號(hào)經(jīng)過(guò)校正環(huán)節(jié)饋人北向陀螺的輸入端，而北向加速度計(jì)的輸出信號(hào)向陀螺的輸入端，而北向加速度計(jì)的輸出信號(hào)經(jīng)過(guò)校正環(huán)節(jié)饋人東向陀螺的輸入端。經(jīng)過(guò)校正環(huán)節(jié)饋人東向陀螺的輸入端。陀螺漂移的測(cè)定陀螺漂移的測(cè)定水平陀螺漂移水平陀螺漂移的測(cè)定的測(cè)定二階水平對(duì)準(zhǔn)回路方二階水平對(duì)準(zhǔn)回路方塊圖塊圖NEEeNVRKVRK221cos1水平對(duì)準(zhǔn)結(jié)束后，有平衡條件水平對(duì)準(zhǔn)結(jié)束后，有平衡條件0NEEeNVRKVRK2210cos10陀螺漂移的測(cè)定陀螺漂移的測(cè)定水平陀螺漂移水平陀螺漂移的測(cè)定的測(cè)定NEEeNVRK

20、VRK2210cos10加速度計(jì)的輸出值，是可觀測(cè)的加速度計(jì)的輸出值，是可觀測(cè)的ENNEVRKVRK2211NNEeEcos東向陀螺和北向陀?xùn)|向陀螺和北向陀螺的加矩信號(hào)為螺的加矩信號(hào)為陀螺漂移的測(cè)定陀螺漂移的測(cè)定水平陀螺漂移水平陀螺漂移的測(cè)定的測(cè)定NNEeEcos1）從北向加矩信號(hào)可以直接看出）從北向加矩信號(hào)可以直接看出北向陀螺的漂移角速度值北向陀螺的漂移角速度值2）在東向加矩信號(hào)中，不能區(qū)分）在東向加矩信號(hào)中，不能區(qū)分出東向陀螺漂移角速度值不出東向陀螺漂移角速度值不如何測(cè)試東向陀螺漂移角速度值？如何測(cè)試東向陀螺漂移角速度值？陀螺漂移的測(cè)定陀螺漂移的測(cè)定水平陀螺漂移水平陀螺漂移的測(cè)定的測(cè)定在完

21、成北向陀螺漂移角速度的測(cè)試后，在完成北向陀螺漂移角速度的測(cè)試后，將平臺(tái)旋轉(zhuǎn)將平臺(tái)旋轉(zhuǎn)90，使原來(lái)的東向陀螺敏，使原來(lái)的東向陀螺敏感軸處于北向位置。感軸處于北向位置。開(kāi)始第二個(gè)位置的測(cè)漂工作，這時(shí)的測(cè)開(kāi)始第二個(gè)位置的測(cè)漂工作，這時(shí)的測(cè)試平衡方程式為試平衡方程式為ENNeEcos陀螺漂移的測(cè)定陀螺漂移的測(cè)定方位陀螺漂移方位陀螺漂移的測(cè)定的測(cè)定方位陀螺漂移的測(cè)定的控制回路方位陀螺漂移的測(cè)定的控制回路指北方指北方位角位角計(jì)算方計(jì)算方位角位角當(dāng)系統(tǒng)處于穩(wěn)態(tài)時(shí)，有當(dāng)系統(tǒng)處于穩(wěn)態(tài)時(shí)，有0)sinsin(ecec陀螺漂移的測(cè)定陀螺漂移的測(cè)定方位陀螺漂移方位陀螺漂移的測(cè)定的測(cè)定從而確定了方位陀螺的漂移角速度從而

22、確定了方位陀螺的漂移角速度c主要內(nèi)容主要內(nèi)容概述概述靜基座慣導(dǎo)系統(tǒng)誤差方程靜基座慣導(dǎo)系統(tǒng)誤差方程單回路的初始對(duì)準(zhǔn)單回路的初始對(duì)準(zhǔn)陀螺漂移的測(cè)定陀螺漂移的測(cè)定捷聯(lián)式慣導(dǎo)系統(tǒng)的初始對(duì)準(zhǔn)捷聯(lián)式慣導(dǎo)系統(tǒng)的初始對(duì)準(zhǔn)捷聯(lián)式慣導(dǎo)系統(tǒng)的初始對(duì)準(zhǔn)捷聯(lián)式慣導(dǎo)系統(tǒng)的初始對(duì)準(zhǔn)目的：為導(dǎo)航計(jì)算提供必要的初始條件。目的：為導(dǎo)航計(jì)算提供必要的初始條件。捷聯(lián)式慣導(dǎo)系統(tǒng)的初始對(duì)準(zhǔn)，就是在滿足環(huán)境捷聯(lián)式慣導(dǎo)系統(tǒng)的初始對(duì)準(zhǔn)，就是在滿足環(huán)境條件和時(shí)間限制的情況下，以一定的精度給出條件和時(shí)間限制的情況下，以一定的精度給出從機(jī)體坐標(biāo)系到導(dǎo)航坐標(biāo)系的從機(jī)體坐標(biāo)系到導(dǎo)航坐標(biāo)系的姿態(tài)變換矩陣姿態(tài)變換矩陣。自主式對(duì)準(zhǔn)也分兩步進(jìn)行自主式對(duì)準(zhǔn)也分兩步進(jìn)行在粗對(duì)準(zhǔn)階段，依靠重力加速度在粗對(duì)準(zhǔn)階段，依靠重力加速度g 矢量和地球自轉(zhuǎn)矢量和地球自轉(zhuǎn)角速度角速度 矢量的測(cè)量值，直接估算從機(jī)體坐