總線數(shù)據(jù)傳輸中的同步技術(shù)

1、2021-10-241第三講 總線數(shù)據(jù)傳輸中的同步技術(shù)二教中樓309室2021-10-242總線的數(shù)據(jù)傳輸方式 數(shù)據(jù)傳輸方式定義了二進制數(shù)據(jù)流從一數(shù)據(jù)傳輸方式定義了二進制數(shù)據(jù)流從一個設(shè)備到另一個設(shè)備的傳送模式個設(shè)備到另一個設(shè)備的傳送模式 并行傳輸（并行傳輸（parallel）和串行傳輸（）和串行傳輸（serial） 同步傳輸（同步傳輸（synchronous）和異步傳輸）和異步傳輸（asynchronous） 單工（單工（simplex）、半雙工（）、半雙工（half-duplex）和全雙工通信（和全雙工通信（full-duplex）2021-10-243并行傳輸和串行傳輸 并行傳輸并行傳輸

2、多個數(shù)據(jù)位同時在設(shè)備之間傳輸，形如多車道多個數(shù)據(jù)位同時在設(shè)備之間傳輸，形如多車道高速公路行駛的汽車，如高速公路行駛的汽車，如8位位ascii碼碼 傳輸率高，成本高，適用于內(nèi)部總線，兩設(shè)備傳輸率高，成本高，適用于內(nèi)部總線，兩設(shè)備相距較遠時，代價過高相距較遠時，代價過高 串行傳輸串行傳輸 只有一條數(shù)據(jù)傳輸線，任意時刻只能傳輸只有一條數(shù)據(jù)傳輸線，任意時刻只能傳輸1位二位二進制數(shù)進制數(shù) 傳輸速度慢，成本低，適用于遠距離傳輸或近傳輸速度慢，成本低，適用于遠距離傳輸或近距離速度要求不高的應(yīng)用場合距離速度要求不高的應(yīng)用場合2021-10-2442021-10-245同步傳輸與異步傳輸 同步同步 在通信過程中

3、，發(fā)送方和接收方必須在時間在通信過程中，發(fā)送方和接收方必須在時間上保持一致才能準確的傳輸數(shù)據(jù)，這就叫做上保持一致才能準確的傳輸數(shù)據(jù)，這就叫做同步同步 在傳送由多個字符組成的數(shù)據(jù)塊時，不僅每在傳送由多個字符組成的數(shù)據(jù)塊時，不僅每個字符傳輸要保持同步，通信雙方對信號的個字符傳輸要保持同步，通信雙方對信號的起、止時間也必須保持一致起、止時間也必須保持一致 同步對應(yīng)兩種傳輸方式：同步對應(yīng)兩種傳輸方式：同步傳輸和異步傳同步傳輸和異步傳輸輸2021-10-246同步傳輸 采用按位同步技術(shù)，以固定的時鐘頻率串行發(fā)送數(shù)字采用按位同步技術(shù)，以固定的時鐘頻率串行發(fā)送數(shù)字信號，字符之間有固定時間間隔，各字符中沒有起

4、始信號，字符之間有固定時間間隔，各字符中沒有起始位和停止位位和停止位 依據(jù)獲得的時鐘分量是源自信號內(nèi)（信號本身）還是依據(jù)獲得的時鐘分量是源自信號內(nèi)（信號本身）還是信號外，同步傳輸可分為：信號外，同步傳輸可分為： 外同步外同步 發(fā)送端發(fā)送數(shù)據(jù)之前先向接收端發(fā)送一串進行同步的時鐘脈沖；發(fā)送端發(fā)送數(shù)據(jù)之前先向接收端發(fā)送一串進行同步的時鐘脈沖；接收端收到同步信號后進行頻率鎖定，然后以同步頻率為準接收接收端收到同步信號后進行頻率鎖定，然后以同步頻率為準接收數(shù)據(jù)數(shù)據(jù) 自同步自同步 發(fā)送端發(fā)送數(shù)據(jù)時將時鐘脈沖作為同步信號包含在數(shù)據(jù)流中同時發(fā)送端發(fā)送數(shù)據(jù)時將時鐘脈沖作為同步信號包含在數(shù)據(jù)流中同時傳送給接收端，

5、接收端從數(shù)據(jù)流中辨別同步信號，再據(jù)此接收數(shù)傳送給接收端，接收端從數(shù)據(jù)流中辨別同步信號，再據(jù)此接收數(shù)據(jù)據(jù)異步傳輸 采用采用“群群”（組）同步技術(shù)。根據(jù)一定（組）同步技術(shù)。根據(jù)一定的規(guī)則將數(shù)據(jù)分為不同的群（組），每的規(guī)則將數(shù)據(jù)分為不同的群（組），每一個群的大小是不確定的一個群的大小是不確定的 要求發(fā)送端與接收端在一個群內(nèi)必須保要求發(fā)送端與接收端在一個群內(nèi)必須保持同步，發(fā)送端在數(shù)據(jù)前面加起始位，持同步，發(fā)送端在數(shù)據(jù)前面加起始位，數(shù)據(jù)后面加停止位數(shù)據(jù)后面加停止位 接收端通過識別起始位和停止位來接收接收端通過識別起始位和停止位來接收數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)2021-10-247同步傳輸與異步傳輸比較 異步傳輸中發(fā)送方可

6、以在任何時刻發(fā)送數(shù)據(jù)，而接收異步傳輸中發(fā)送方可以在任何時刻發(fā)送數(shù)據(jù)，而接收方從不知道數(shù)據(jù)什么時候到達方從不知道數(shù)據(jù)什么時候到達 例子：鍵盤與主機之間的通信。按下一個鍵就發(fā)送一個例子：鍵盤與主機之間的通信。按下一個鍵就發(fā)送一個8bit的的ascii碼，鍵盤可以在任意時刻發(fā)送，主機內(nèi)部的硬件必須能碼，鍵盤可以在任意時刻發(fā)送，主機內(nèi)部的硬件必須能夠在任意時刻接收這個代碼夠在任意時刻接收這個代碼 潛在問題：接收方不知道數(shù)據(jù)什么時候到達，當它檢測到數(shù)潛在問題：接收方不知道數(shù)據(jù)什么時候到達，當它檢測到數(shù)據(jù)并做出響應(yīng)之前，第一個據(jù)并做出響應(yīng)之前，第一個bit已經(jīng)過去了已經(jīng)過去了 每次異步傳輸信息都以一個起始

7、位開頭，以給接收方響應(yīng)、每次異步傳輸信息都以一個起始位開頭，以給接收方響應(yīng)、接收和緩存數(shù)據(jù)的時間，傳輸結(jié)束再發(fā)送停止位接收和緩存數(shù)據(jù)的時間，傳輸結(jié)束再發(fā)送停止位 同步傳輸遵循先同步、再接收的原則，一旦檢測到同同步傳輸遵循先同步、再接收的原則，一旦檢測到同步信號，就在接下來的數(shù)據(jù)到達時接收它們步信號，就在接下來的數(shù)據(jù)到達時接收它們2021-10-248 同步傳輸通常要比異步傳輸快速得多，同步傳輸通常要比異步傳輸快速得多，接收方不必對每組數(shù)據(jù)進行開始和停止接收方不必對每組數(shù)據(jù)進行開始和停止的操作的操作 舉例：一個典型的幀可能有舉例：一個典型的幀可能有500字節(jié)（字節(jié)（4000 bit）的數(shù)據(jù)，采用

8、同步傳輸，其中可能只）的數(shù)據(jù)，采用同步傳輸，其中可能只包含包含100bit的開銷，增加的的開銷，增加的bit位使傳輸?shù)奈皇箓鬏數(shù)腷it總數(shù)增加總數(shù)增加2.5%；采用異步傳輸，；采用異步傳輸，bit總數(shù)總數(shù)增加增加25%;并且隨著數(shù)據(jù)幀中實際并且隨著數(shù)據(jù)幀中實際bit位的增位的增加，開銷加，開銷bit所占的百分比將相應(yīng)減少所占的百分比將相應(yīng)減少 幀越大，占據(jù)傳輸介質(zhì)的連續(xù)時間也越幀越大，占據(jù)傳輸介質(zhì)的連續(xù)時間也越長，將導(dǎo)致其它用戶等得太久長，將導(dǎo)致其它用戶等得太久 異步傳輸實現(xiàn)簡單，同步傳輸實現(xiàn)復(fù)雜異步傳輸實現(xiàn)簡單，同步傳輸實現(xiàn)復(fù)雜2021-10-249單工、半雙工和全雙工通信 數(shù)據(jù)在通信線路上

9、傳輸是有方向性的，數(shù)據(jù)在通信線路上傳輸是有方向性的，根據(jù)某一時刻數(shù)據(jù)在通信線路上傳輸方根據(jù)某一時刻數(shù)據(jù)在通信線路上傳輸方向的不同可分為向的不同可分為 單工單工 半雙工半雙工 全雙工全雙工2021-10-2410單工通信 數(shù)據(jù)傳輸過程中，數(shù)據(jù)始終沿著同一個數(shù)據(jù)傳輸過程中，數(shù)據(jù)始終沿著同一個方向傳輸方向傳輸 為保證數(shù)據(jù)能夠被正確傳輸，就需要進為保證數(shù)據(jù)能夠被正確傳輸，就需要進行差錯控制，因此單工通信采用二線制行差錯控制，因此單工通信采用二線制，即兩個信道，主信道用于傳輸數(shù)據(jù)，即兩個信道，主信道用于傳輸數(shù)據(jù)，另一個監(jiān)測信道用于傳送監(jiān)測信號（接另一個監(jiān)測信道用于傳送監(jiān)測信號（接收數(shù)據(jù)正確與否）收數(shù)據(jù)正

10、確與否） 無線廣播、有線廣播和電視廣播系統(tǒng)無線廣播、有線廣播和電視廣播系統(tǒng)2021-10-2411半雙工通信 在通信信道中，數(shù)據(jù)可以雙向傳輸，但在通信信道中，數(shù)據(jù)可以雙向傳輸，但是在任一時刻，數(shù)據(jù)只能向一個方向傳是在任一時刻，數(shù)據(jù)只能向一個方向傳輸輸 通信線路一端的通信設(shè)備既可以是信源通信線路一端的通信設(shè)備既可以是信源，也可以是信宿。但是在任一時刻，要，也可以是信宿。但是在任一時刻，要么是信源，要么是信宿，不可能既是信么是信源，要么是信宿，不可能既是信源，又是信宿源，又是信宿 通信線路兩端的設(shè)備輪流發(fā)送數(shù)據(jù)通信線路兩端的設(shè)備輪流發(fā)送數(shù)據(jù)2021-10-2412 半雙工通信中也有監(jiān)測信號的傳輸，

11、傳半雙工通信中也有監(jiān)測信號的傳輸，傳輸方式有兩種：輸方式有兩種： 監(jiān)測與數(shù)據(jù)傳輸共用一條信道，在相互應(yīng)答監(jiān)測與數(shù)據(jù)傳輸共用一條信道，在相互應(yīng)答時轉(zhuǎn)換信道的功能時轉(zhuǎn)換信道的功能 數(shù)據(jù)傳輸信道與監(jiān)測信道分開，有一條專門數(shù)據(jù)傳輸信道與監(jiān)測信道分開，有一條專門的信道供監(jiān)測信號使用的信道供監(jiān)測信號使用 舉例：計算機與外設(shè)的通信就是一種半舉例：計算機與外設(shè)的通信就是一種半雙工通信雙工通信2021-10-24132021-10-2414全雙工通信 在同一時刻，位于通信線路兩端的每臺在同一時刻，位于通信線路兩端的每臺設(shè)備既是信源，又是信宿設(shè)備既是信源，又是信宿 位于通信線路一端的設(shè)備可以在同一時位于通信線路一

12、端的設(shè)備可以在同一時刻既接收數(shù)據(jù)，也發(fā)送數(shù)據(jù)刻既接收數(shù)據(jù)，也發(fā)送數(shù)據(jù)2021-10-2415全雙工通信 在同一時刻，位于通信線路兩端的每臺在同一時刻，位于通信線路兩端的每臺設(shè)備既是信源，又是信宿設(shè)備既是信源，又是信宿 位于通信線路一端的設(shè)備可以在同一時位于通信線路一端的設(shè)備可以在同一時刻既接收數(shù)據(jù)，也發(fā)送數(shù)據(jù)刻既接收數(shù)據(jù)，也發(fā)送數(shù)據(jù) 有些全雙工通信系統(tǒng)采用頻分復(fù)用技術(shù)有些全雙工通信系統(tǒng)采用頻分復(fù)用技術(shù)，傳輸信道可以分成高頻群信道和低頻，傳輸信道可以分成高頻群信道和低頻群信道，系統(tǒng)采用單線制就可以實現(xiàn)群信道，系統(tǒng)采用單線制就可以實現(xiàn) 舉例：電話系統(tǒng)，交換式以太網(wǎng)舉例：電話系統(tǒng)，交換式以太網(wǎng)202

13、1-10-2416單工單工半雙工半雙工全雙工全雙工2021-10-2417總線同步傳輸實例雙目圖像傳感器同步采集的實現(xiàn) 雙目視覺，也稱立體視覺，模擬人的雙雙目視覺，也稱立體視覺，模擬人的雙眼采用三角運算獲得景物的深度（與攝眼采用三角運算獲得景物的深度（與攝像機之間的距離）信息像機之間的距離）信息 要求左視圖、右視圖之間必須嚴格同步要求左視圖、右視圖之間必須嚴格同步 同步采集是雙目立體視覺圖像采集系統(tǒng)同步采集是雙目立體視覺圖像采集系統(tǒng)的一項關(guān)鍵技術(shù)的一項關(guān)鍵技術(shù)2021-10-2418現(xiàn)有的雙目同步采集解決方案 采用外加的同步控制器或同步控制電路采用外加的同步控制器或同步控制電路 通常應(yīng)用于采用

14、雙攝像機或雙照相機作為采集模塊通常應(yīng)用于采用雙攝像機或雙照相機作為采集模塊的雙目立體視覺系統(tǒng)，不適用于采用傳感器芯片的的雙目立體視覺系統(tǒng)，不適用于采用傳感器芯片的嵌入式系統(tǒng)嵌入式系統(tǒng) 選用具有主從級聯(lián)功能或外同步時鐘輸入的選用具有主從級聯(lián)功能或外同步時鐘輸入的cmos圖像傳感器或視頻圖像傳感器或視頻a/d（ccd） 主從式：通過主圖像傳感器芯片發(fā)同步信號給從片主從式：通過主圖像傳感器芯片發(fā)同步信號給從片，可以較為方便的實現(xiàn)雙目圖像采集的同步，可以較為方便的實現(xiàn)雙目圖像采集的同步 外同步式：兩個圖像傳感器芯片接受統(tǒng)一的外同步外同步式：兩個圖像傳感器芯片接受統(tǒng)一的外同步時鐘，從而實現(xiàn)同步采集時鐘，

15、從而實現(xiàn)同步采集 該類芯片大多停產(chǎn)，如果有也是專用芯片，價格高該類芯片大多停產(chǎn)，如果有也是專用芯片，價格高 2021-10-24192021-10-24202021-10-2421 href和和pclk均以均以vsync的下降沿作為觸發(fā)標準，的下降沿作為觸發(fā)標準，因而只要兩個圖像傳感器之間的因而只要兩個圖像傳感器之間的vsync的下降沿是同的下降沿是同步的，則它們之間的步的，則它們之間的href和和pclk也必然是是同步的也必然是是同步的 雙目圖像采集之間的同步與兩個圖像傳感器之間的雙目圖像采集之間的同步與兩個圖像傳感器之間的vsync下降沿之間的同步可以認為是完全等同的下降沿之間的同步可以認

16、為是完全等同的 嚴格同步的嚴格同步的reset（包括軟復(fù)位）并不能夠保證兩個（包括軟復(fù)位）并不能夠保證兩個圖像傳感器的圖像傳感器的vsync下降沿之間的同步，而且即使復(fù)下降沿之間的同步，而且即使復(fù)位之后兩個圖像傳感器的位之后兩個圖像傳感器的vsync的下降沿達到同步，的下降沿達到同步，由于很多干擾因素的存在，在圖像對采集過程中由于很多干擾因素的存在，在圖像對采集過程中vsync的下降沿還是會重新進入不同步的狀態(tài)的下降沿還是會重新進入不同步的狀態(tài)2021-10-2422 圖像傳感器內(nèi)部所有的時序邏輯關(guān)系都圖像傳感器內(nèi)部所有的時序邏輯關(guān)系都是根據(jù)外輸入時鐘是根據(jù)外輸入時鐘clk建立起來的，因建立起

17、來的，因此可以通過調(diào)整此可以通過調(diào)整clk的方式實現(xiàn)兩個圖的方式實現(xiàn)兩個圖像傳感器的同步控制像傳感器的同步控制 如何實現(xiàn)？如何實現(xiàn)？ clk1和和clk2是同一個有源晶振的輸出是同一個有源晶振的輸出 如果當前幀的兩個視圖發(fā)現(xiàn)是不同步的，當如果當前幀的兩個視圖發(fā)現(xiàn)是不同步的，當前幀可以丟棄，甚至丟棄多幀都可以，通過前幀可以丟棄，甚至丟棄多幀都可以，通過反復(fù)調(diào)節(jié)達到同步即可反復(fù)調(diào)節(jié)達到同步即可 可以采用抑制超前時鐘的方法可以采用抑制超前時鐘的方法 2021-10-2423基于輸入時鐘抑制的雙目圖像采集同步方法 將將vsync下降沿超前的圖像傳感器的輸入時下降沿超前的圖像傳感器的輸入時鐘抑制掉超前的

18、時鐘個數(shù)就能夠迫使該圖像傳鐘抑制掉超前的時鐘個數(shù)就能夠迫使該圖像傳感器內(nèi)部的時序邏輯全部延遲超前的時鐘個數(shù)感器內(nèi)部的時序邏輯全部延遲超前的時鐘個數(shù)，從而達到與，從而達到與vsync下降沿落后的圖像傳感下降沿落后的圖像傳感器之間的同步器之間的同步 2021-10-2424實現(xiàn)步驟 判斷兩個圖像傳感器的判斷兩個圖像傳感器的vsync下降沿之間是下降沿之間是否有差異來斷定是否同步否有差異來斷定是否同步 如果斷定不同步，則判斷出哪一個圖像傳感器如果斷定不同步，則判斷出哪一個圖像傳感器超前，并利用超前，并利用vsync下降沿差異計數(shù)器同時下降沿差異計數(shù)器同時獲取差異的時鐘個數(shù)獲取差異的時鐘個數(shù) 將超前的

19、圖像傳感器的輸入時鐘（將超前的圖像傳感器的輸入時鐘（clk）抑制）抑制掉差異的時鐘個數(shù)掉差異的時鐘個數(shù) 2021-10-2425 上述基本方案的問題：上述基本方案的問題： 時鐘差異計數(shù)器的計數(shù)范圍不可能很大（計時鐘差異計數(shù)器的計數(shù)范圍不可能很大（計數(shù)范圍越大越耗數(shù)范圍越大越耗cpld/fpga資源）資源） 而某些嚴重的干擾（如電源擾動，劇烈震動而某些嚴重的干擾（如電源擾動，劇烈震動等）可能會導(dǎo)致兩個圖像傳感器的等）可能會導(dǎo)致兩個圖像傳感器的vsync下降沿之間的差異時鐘個數(shù)很大下降沿之間的差異時鐘個數(shù)很大 這種情況下僅靠這種情況下僅靠vsync下降沿差異計數(shù)器下降沿差異計數(shù)器無法在短時間內(nèi)使兩

20、個圖像傳感器達到同步無法在短時間內(nèi)使兩個圖像傳感器達到同步 如何解決？如何解決？ 可將可將vsync下降沿的同步過程分為粗同步下降沿的同步過程分為粗同步和細同步兩個階段（粗調(diào)和微調(diào)）和細同步兩個階段（粗調(diào)和微調(diào)）2021-10-2426 如果如果vsync下降沿差異計數(shù)器沒有溢出，則下降沿差異計數(shù)器沒有溢出，則說明兩個說明兩個ov7141的的vsync下降沿之間差異的下降沿之間差異的時鐘個數(shù)在差異計數(shù)器的可調(diào)范圍之內(nèi)，直接時鐘個數(shù)在差異計數(shù)器的可調(diào)范圍之內(nèi)，直接按照差異計數(shù)器的計數(shù)結(jié)果對超前的圖像傳感按照差異計數(shù)器的計數(shù)結(jié)果對超前的圖像傳感器進行輸入時鐘抑制器進行輸入時鐘抑制細同步2021-1

21、0-2427粗同步 如果差異計數(shù)器溢出，說明兩個圖像傳感器的如果差異計數(shù)器溢出，說明兩個圖像傳感器的vsync下降沿之間差異較大，超出了細同步下降沿之間差異較大，超出了細同步的調(diào)節(jié)范圍，直接利用兩個圖像傳感器的的調(diào)節(jié)范圍，直接利用兩個圖像傳感器的href之間的差異對超前之間的差異對超前ov7141進行輸入時進行輸入時鐘抑制鐘抑制2021-10-2428 粗同步與細同步是互補的兩個階段，細粗同步與細同步是互補的兩個階段，細同步無法應(yīng)用的情況需要進行粗同步，同步無法應(yīng)用的情況需要進行粗同步，而粗同步即使沒有使得兩個圖像傳感器而粗同步即使沒有使得兩個圖像傳感器的的vsync下降沿之間在當前幀內(nèi)獲得嚴

22、下降沿之間在當前幀內(nèi)獲得嚴格同步，在下一幀還可以繼續(xù)通過細同格同步，在下一幀還可以繼續(xù)通過細同步來獲得嚴格同步步來獲得嚴格同步 粗同步與細同步兩個階段緊密合作就可粗同步與細同步兩個階段緊密合作就可以完成兩個圖像傳感器的以完成兩個圖像傳感器的vsync下降沿下降沿之間的嚴格同步進而實現(xiàn)雙目圖像對的之間的嚴格同步進而實現(xiàn)雙目圖像對的同步采集工作同步采集工作2021-10-2429基于輸入時鐘抑制的雙目圖像采集同步的實現(xiàn)端口定義sensor_clk: input;sensor_rs: input;sensor_rs_f_pulse: input;sensor2_vsync: input;sensor

23、2_href: input;sensor1_vsync : input;sensor1_href: input;sensor1_clk: output;sensor2_clk: output;sync_id: output;2021-10-2430基于輸入時鐘抑制的雙目圖像采集同步的實現(xiàn)變量定義（1）vsync_r_dff1: dff;-r indicates rising edgevsync_r_dff2: dff;vsync_f_dff1: dff;-f indicates falling edgevsync_f_dff2: dff;sync_cnt_of_dff: dff;-of ind

24、icates overflowvsync_f_diff_ahead_dff1 : dff;-dff indicates d-flipflopvsync_f_diff_ahead_dff2 : dff;sync_r_rst: node;-rst indicates resetsync_f_rst: node;vsync_or: node;vsync_r_diff: node;vsync_f_diff: node;sync_ref: node;2021-10-2431基于輸入時鐘抑制的雙目圖像采集同步的實現(xiàn)變量定義（2）href_r_diff: node;href_r_dff1: dff;href

25、_r_dff2: dff;vsync_f_diff_f_pul: pulse_1;-pul indicates pulse which width is 1 clock;sync_ref_r_pul: pulse_1;sync_ref_f_pul: pulse_1;vsync_f_diff_cnt : lpm_counter with (lpm_width = sync_cnt_width,lpm_direction = up); -cnt indicates countervsync_sync_cnt : lpm_counter with (lpm_width = sync_cnt_widt

26、h,lpm_direction = up);sync_sm : machine with states(sync_idle, sync_busy); -sm indicates state-machine2021-10-2432基于輸入時鐘抑制的雙目圖像采集同步的實現(xiàn)程序主體（1）vsync_r_dff1.clk= sensor1_vsync;vsync_r_dff1.d= vcc;vsync_r_dff1.clrn= !sync_f_rst;vsync_r_dff2.clk = sensor2_vsync;vsync_r_dff2.d= vcc;vsync_r_dff2.clrn = !sy

27、nc_f_rst;vsync_f_dff1.clk = !sensor1_vsync;vsync_f_dff1.d = vcc;vsync_f_dff1.clrn = !sync_r_rst;vsync_f_dff2.clk = !sensor2_vsync;vsync_f_dff2.d = vcc;vsync_f_dff2.clrn= !sync_r_rst;vsync_r_diff = vsync_r_dff1 $ vsync_r_dff2;vsync_f_diff = vsync_f_dff1 $ vsync_f_dff2; vsync_or = sensor1_vsync # sens

28、or2_vsync;sync_ref = vsync_r_diff # vsync_f_diff # vsync_or;2021-10-2433基于輸入時鐘抑制的雙目圖像采集同步的實現(xiàn)程序主體（2）vsync_f_diff_ahead_dff1.clk= vsync_f_diff & vsync_f_dff1;vsync_f_diff_ahead_dff1.d= vcc;vsync_f_diff_ahead_dff1.clrn = !sync_r_rst;vsync_f_diff_ahead_dff2.clk = vsync_f_diff & vsync_f_dff2;vsync_f_diff

29、_ahead_dff2.d= vcc;vsync_f_diff_ahead_dff2.clrn = !sync_r_rst;2021-10-2434基于輸入時鐘抑制的雙目圖像采集同步的實現(xiàn)程序主體（3）sync_ref_f_pul.clk_ref= sensor_clk;sync_ref_f_pul.start= !sync_ref;sync_ref_r_pul.clk_ref= sensor_clk;sync_ref_r_pul.start= sync_ref;sync_r_rst= sensor_rs_f_pulse # sync_ref_r_pul.out;sync_f_rst= sen

30、sor_rs_f_pulse # sync_ref_f_pul.out;2021-10-2435基于輸入時鐘抑制的雙目圖像采集同步的實現(xiàn)程序主體（4）vsync_f_diff_cnt.clock= sensor_clk;vsync_f_diff_ct_en = vsync_f_diff & sync_cnt_of_dff;vsync_f_diff_cnt.aclr= sync_r_rst;sync_cnt_of_dff.clk = vsync_f_diff_cnt.cout;sync_cnt_of_dff.d= gnd;sync_cnt_of_dff.prn= !sync_r_rst;2021

31、-10-2436基于輸入時鐘抑制的雙目圖像采集同步的實現(xiàn)程序主體（5）href_r_dff1.clk= sensor1_href;href_r_dff1.d= vcc;href_r_dff1.clrn = !sync_f_rst;href_r_dff2.clk = sensor2_href;href_r_dff2.d= vcc;href_r_dff2.clrn = !sync_f_rst;href_r_diff= href_r_dff1 $ href_r_dff2;2021-10-2437基于輸入時鐘抑制的雙目圖像采集同步的實現(xiàn)程序主體（6）sync_sm.clk= !sensor_clk;sync_sm.reset= sync_r_rst;case sync_sm iswhen sync_id