ABB機(jī)器人操作

1、abb機(jī)器人操作目 錄1培訓(xùn)手冊介紹 -2 2系統(tǒng)安全與環(huán)境保護(hù) -33機(jī)器人綜述 -54機(jī)器人示教 -125機(jī)器人啟動(dòng) -256自動(dòng)生產(chǎn) -277編程與測試 -328輸入輸出信號 -509系統(tǒng)備份與冷啟動(dòng) -5210文件管理 -54v 在沒有聲明的情況下，文件中的信息會(huì)發(fā)生變化。上海abb工程有限公司不對此承擔(dān)責(zé)任。v 對文件中可能出現(xiàn)的錯(cuò)誤，上海abb工程有限公司不對此承擔(dān)責(zé)任。v 對于使用此文件或者此文件提及的軟硬件所導(dǎo)致的部分或者嚴(yán)重性錯(cuò)誤, 上海abb工程有限公司無論如何不對此承擔(dān)責(zé)任。v 沒有上海abb工程有限公司書面允許，此文件的任何部分不得拷印或復(fù)制，并且其中內(nèi)容也不能轉(zhuǎn)于第三

2、方和用作非法目的。否則將追究其法律責(zé)任。v 文件中如有不詳盡處，參閱 user guide 、 rapid reference manual 。上海abb工程有限公司abb （shanghai) engineering co. ltd.第一章 培訓(xùn)手冊介紹 本手冊主要介紹了abb機(jī)器人的基本操作與運(yùn)行. 為了理解本手冊內(nèi)容，不要求具有任何機(jī)器人現(xiàn)場操作經(jīng)驗(yàn). 本手冊共分為十章，各章節(jié)分別描述一個(gè)特別的工作任務(wù)和實(shí)現(xiàn)的方法。 各章節(jié)之間有一定聯(lián)系。因此應(yīng)該按他們在書中的順序閱讀。 借助本手冊學(xué)習(xí)操作機(jī)器人是我們的目的，但是僅僅閱讀此手冊也應(yīng)該能幫助你理解機(jī)器人的基本的操作。 本手冊依照機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)

3、的安裝編寫，實(shí)際操作根據(jù)系統(tǒng)的配置會(huì)有差異。 本手冊僅僅描述實(shí)現(xiàn)通常的工作作業(yè)的某一種方法，如果你是經(jīng)驗(yàn)豐富的用戶，可能會(huì)有其他的方法. 其他的方法和更詳細(xì)的信息請閱讀下列機(jī)器人手冊(英語版)。使用指南users guide 與產(chǎn)品手冊product manual 。第二章 系統(tǒng)安全及環(huán)境保護(hù)2。1 系統(tǒng)安全：由于機(jī)器人系統(tǒng)復(fù)雜而且危險(xiǎn)性大，在練習(xí)期間，對機(jī)器人進(jìn)行任何操作都必須注意安全。無論什么時(shí)候進(jìn)入機(jī)器人工作范圍都可能導(dǎo)致嚴(yán)重的傷害，只有經(jīng)過培訓(xùn)認(rèn)證的人員才可以進(jìn)入該區(qū)域。2。1.1以下的安全守則必須遵守：萬一發(fā)生火災(zāi),請使用二氧化碳滅火器。 急停開關(guān)(estop)不允許被短接。 機(jī)器人

4、處于自動(dòng)模式時(shí)，任何人員都不允許進(jìn)入其運(yùn)動(dòng)所及的區(qū)域。 在任何情況下，不要使用機(jī)器人原始啟動(dòng)盤，用復(fù)制盤。 機(jī)器人停機(jī)時(shí)，夾具上不應(yīng)置物,必須空機(jī)。 機(jī)器人在發(fā)生意外或運(yùn)行不正常等情況下，均可使用estop鍵，停止運(yùn)行。 因?yàn)闄C(jī)器人在自動(dòng)狀態(tài)下，即使運(yùn)行速度非常低,其動(dòng)量仍很大,所以在進(jìn)行編程、測試及維修等工作時(shí)，必須將機(jī)器人置于手動(dòng)模式。 氣路系統(tǒng)中的壓力可達(dá)0.6mp,任何相關(guān)檢修都要切斷氣源. 在手動(dòng)模式下調(diào)試機(jī)器人，如果不需要移動(dòng)機(jī)器人時(shí)，必須及時(shí)釋放使能器(enable device)。 調(diào)試人員進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)域時(shí)，必須隨身攜帶示教器，以防他人誤操作。 在得到停電通知時(shí),要預(yù)先關(guān)斷

5、機(jī)器人的主電源及氣源。 突然停電后，要趕在來電之前預(yù)先關(guān)閉機(jī)器人的主電源開關(guān),并及時(shí)取下夾具上的工件。 維修人員必須保管好機(jī)器人鑰匙,嚴(yán)禁非授權(quán)人員在手動(dòng)模式下進(jìn)入機(jī)器人軟件系統(tǒng)，隨意翻閱或修改程序及參數(shù)。 安全事項(xiàng)在用戶指南users guide安全這一章節(jié)中有詳細(xì)說明。2.2現(xiàn)場作業(yè)產(chǎn)生的廢棄物處理：2.2。1現(xiàn)場服務(wù)產(chǎn)生的危險(xiǎn)固體廢棄物:廢工業(yè)電池廢電路板廢潤滑油廢油脂粘油回絲或抹布廢油桶損壞的零件包裝材料2。2.2現(xiàn)場作業(yè)產(chǎn)生的廢棄物處理方法： 現(xiàn)場服務(wù)產(chǎn)生的損壞零件由我公司現(xiàn)場服務(wù)人員或客戶修復(fù)后再使用。 廢包裝材料,我方現(xiàn)場服務(wù)人員建議客戶交回收公司回收再利用。 現(xiàn)場服務(wù)產(chǎn)生的廢工

6、業(yè)電池和廢電路板，由我公司現(xiàn)場服務(wù)人員帶回后交還供應(yīng)商，或由客戶保管，在購買新電池時(shí)作為交換物。廢潤滑油、廢潤滑脂、廢油桶、粘油廢棉絲和抹布等，建議客戶分類收集后交給專業(yè)公司處理。第三章 機(jī)器人綜述3。1 機(jī)器人系統(tǒng)：3.1.1機(jī)器人控制系統(tǒng)：s4 1994-1996生產(chǎn)的機(jī)器人s4c 19971999生產(chǎn)的機(jī)器人s4cplus2000年以后生產(chǎn)的機(jī)器人3.1。2機(jī)器人本體： irb1400工作范圍較小，最大承載5kg，常用于焊接與小范圍搬運(yùn)。irb2400工作范圍較小，最大承載16kg，常用于焊接、涂刷、搬運(yùn)與切割。irb4400工作范圍較大，最大承載60kg， 常用于搬運(yùn)。irb6400工

7、作范圍較大，最大承載200kg，常用于搬運(yùn)與點(diǎn)焊。irb6400rirb6400升級版,1999年開始生產(chǎn)，2000年后全面替代irb6400。irb640工作范圍較大，最大承載160kg，堆垛專用的四軸機(jī)器。irb140工作范圍很小,最大承載為5kg，常用于焊接。irb840 工作范圍很大，最大承載1200kg，搬運(yùn)專用龍門架機(jī)器人。irb340最大承載為1kg，分揀專用機(jī)器人.3。1.3機(jī)器人型號：機(jī)器人常規(guī)型號：irb1400irb2400irb4400irb6400 irb指abb標(biāo)準(zhǔn)機(jī)器人 第一位數(shù)(1，2，4,6)指機(jī)器人大小 第二位數(shù)(4）指機(jī)器人屬于s4以后的系統(tǒng)。 無論何種型

8、號機(jī)器人，都表示機(jī)器人本體特性，適用于任何機(jī)器人控制系統(tǒng)。3.1。4機(jī)器人銘牌與系統(tǒng)盤：機(jī)器人銘牌機(jī)器人系統(tǒng)盤標(biāo)簽3.2機(jī)器人組成：3.2。1 機(jī)械手(manipulator) 機(jī)械手是由六個(gè)轉(zhuǎn)軸組成的空間六桿開鏈機(jī)構(gòu)，理論上可達(dá)到運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)空間任何一點(diǎn)。 六個(gè)轉(zhuǎn)軸均有ac伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，每個(gè)電機(jī)后均有編碼器. 每個(gè)轉(zhuǎn)軸均帶有一個(gè)齒輪箱，機(jī)械手運(yùn)動(dòng)精度（綜合）達(dá)正負(fù)0。05mm至正負(fù)0。2mm. 機(jī)械手帶有手動(dòng)松閘按鈕,用于維修時(shí)使用. 機(jī)械手帶有平衡氣缸或彈簧。 機(jī)械手帶有串口測量板（smb），測量板帶有六節(jié)可充電的鎳鉻電池,起保存數(shù)據(jù)作用。3。2。2 控制柜（controller)3。2。2

9、。1外觀：mains switch:主電源開關(guān)teach pendant：示教器operators panel：操作面板disk drive：磁盤驅(qū)動(dòng)器3。2。2.1控制系統(tǒng)：robot computer board:機(jī)器人計(jì)算機(jī)板，控制運(yùn)動(dòng)與輸入/輸出通訊。memory board： 存貯板，增加額外的內(nèi)存.main computer board： 主計(jì)算機(jī)板,含8m 內(nèi)存，控制整個(gè)系統(tǒng)。optional boards： 選項(xiàng)板插槽.communication boards：通訊板，用于網(wǎng)絡(luò)或現(xiàn)場總線通訊。3.2。2.2驅(qū)動(dòng)系統(tǒng):dc link：將三相交流電轉(zhuǎn)換為三相直流電.drive mo

10、dule : 每個(gè)單元控制23根轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)距。3.2。2。3電源系統(tǒng)：transformer:進(jìn)電變壓器。supply unit: 直流供電單元,整流輸出電壓及短路保護(hù).3。2。2.4其他主要部件：lithium batteries： 鋰電池，存貯備用電源。panel unit：系統(tǒng)安全面板單元，處理所有影響安全與操作的信號.i/o units ：輸入/輸出單元。3。3系統(tǒng)軟件（robotware)：robotware是abb提供的機(jī)器人系列應(yīng)用軟件的總稱，robotware目前包括baseware， baseware option, processware，deskware與factorywa

11、re五個(gè)系列。3。3。1s4系統(tǒng)機(jī)器人： 每臺機(jī)器人均配有一張irb盤、三張系統(tǒng)盤和若干張參數(shù)盤，其中irb盤為每臺機(jī)器人特有,其他盤片只要版本相同可以通用。 根據(jù)機(jī)器人工作性質(zhì)，每臺機(jī)器人可以另外增加應(yīng)用軟件選項(xiàng)盤。3。3。2s4c系統(tǒng)機(jī)器人： 每臺機(jī)器人均配有一張key盤與一套系統(tǒng)盤,key盤為每臺機(jī)器人特有,其他盤片只要版本相同均可以通用。 根據(jù)機(jī)器人工作性質(zhì),每臺機(jī)器人可以另外增加應(yīng)用軟件選項(xiàng)盤.3。3。3s4cplus系統(tǒng)機(jī)器人： 每臺機(jī)器人均配有一張系統(tǒng)光盤與一張key盤或一組密碼,key盤或密碼為每臺機(jī)器人特有，系統(tǒng)光盤只要版本相同可以通用. 系統(tǒng)光盤中包含機(jī)器人冷啟動(dòng)軟件rob

12、install與網(wǎng)絡(luò)通訊軟件ftp。3.3。4robotstadio： robotstadio是abb公司自行開發(fā)的機(jī)器人模擬軟件，能在pc機(jī)上模擬幾乎所有型號的abb機(jī)器人幾乎所有的操作. 通過對cad圖紙的轉(zhuǎn)換，robotstadio可以模擬機(jī)器人外圍設(shè)備與夾具,能夠用于配置機(jī)器人系統(tǒng)。 robotstadio還帶有機(jī)器人與系統(tǒng)參數(shù)配置軟件configedit、離線編程軟件programmaker與機(jī)器人冷啟動(dòng)軟件robinstall等。 部分abb機(jī)器人隨機(jī)配備robotstadiolite。 robotstadiolite安裝后,需要申請密碼方能使用。 對pc硬件配置的更改，都會(huì)造成原

13、密碼失效。3.4手冊：每臺abb機(jī)器人都隨機(jī)配備一套至少三本手冊。 users guide用戶手冊，介紹如何操作。 product manual產(chǎn)品手冊，介紹如何維修。 rapid reference編程手冊,介紹如何編程.第四章 機(jī)器人示教4。1機(jī)器人示教單元:操作面板operators panel示教器teach pendant4.2操作面板功能：4。2。1馬達(dá)上電按鈕（帶顯示燈）：顯示燈常亮,機(jī)器人已上電，待命狀態(tài)。顯示燈閃爍（1hz），機(jī)器人未上電。 顯示燈急促閃爍(4hz)，機(jī)器人未同步。4.2。2機(jī)器人急停按鈕：4.2。3操作模式選擇器(帶鑰匙）：自動(dòng)模式:用于正式生產(chǎn)，編輯程序功

14、能被鎖定。手動(dòng)限速模式：2 start from beginning-ok確認(rèn)程序清單（program list)：顯示屏顯示機(jī)器人當(dāng)前運(yùn)行的程序清單，可讀出即將運(yùn)行的指令。6.1。2。5程序名稱（program name)：顯示屏顯示機(jī)器人當(dāng)前運(yùn)行的程序名稱。6.1。2.6運(yùn)行模式(running mode）：顯示屏顯示機(jī)器人當(dāng)前運(yùn)行模式。如果需要更改，利用導(dǎo)航鍵中的list鍵切換到窗口的上半部,再將光標(biāo)移至運(yùn)行模式，此時(shí)在功能鍵上出現(xiàn)“continuous”與“cycle”選項(xiàng)，選擇相應(yīng)運(yùn)行模式。 continuous連續(xù)運(yùn)行模式，當(dāng)機(jī)器人執(zhí)行完主程序最后一行后，自動(dòng)再從第一

15、行開始執(zhí)行。 cycle單循環(huán)運(yùn)行模式，當(dāng)機(jī)器人執(zhí)行完主程序最后一行，自動(dòng)停止。6。1.2.7程序運(yùn)行狀態(tài)(program status):顯示屏顯示機(jī)器人當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)。 stopped機(jī)器人待命狀態(tài)。 running機(jī)器人正在運(yùn)行程序。6.1。2。8運(yùn)行速率調(diào)整(adjusted velocity)：顯示屏顯示機(jī)器人當(dāng)前運(yùn)行速率，以百分比表示。機(jī)器人運(yùn)行速度為程序定義的速度乘以相應(yīng)的運(yùn)行速率。如果需要更改，利用導(dǎo)航鍵中的list鍵切換到窗口的上半部,再將光標(biāo)移至運(yùn)行速率,此時(shí)功能鍵上出現(xiàn)“%”、“+”、“25”與“100%”四個(gè)選項(xiàng),通過功能鍵更改機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速率,選擇范圍為1100。 %降低

16、機(jī)器人運(yùn)行速率。5以下，每次降低1%;5%以上，每次降低5。 +%增加機(jī)器人運(yùn)行速率。5以下，每次增加1%；5以上，每次增加5. 25%運(yùn)行速率直接切換至25. 100%運(yùn)行速率直接切換至100%。6.1。3程序運(yùn)行:在生產(chǎn)窗口，功能鍵上顯示“start”、“fwd”與“bwd”三種選項(xiàng)。按相應(yīng)功能鍵啟動(dòng)機(jī)器人。 start連續(xù)執(zhí)行程序。 fwd單步正向執(zhí)行程序。 bwd單步逆向執(zhí)行程序.6。1。4停止程序運(yùn)行:按下停止鍵即停止程序的運(yùn)行。注意:正常情況下應(yīng)該用這種方法停止機(jī)器人程序的運(yùn)行，不要靠其他方式強(qiáng)行終止運(yùn)行。6。2故障信息:無論何時(shí)何種故障，一旦發(fā)生，機(jī)器人系統(tǒng)會(huì)立即彈出故障信息窗口

17、。每個(gè)故障信息都帶有故障代碼,并提供簡單故障原因，按下功能鍵ok，清除故障信息;按下功能鍵check，還能看到系統(tǒng)提供的排除該錯(cuò)誤的方法和建議。error code number故障代碼.category of error故障類別。reason for error故障發(fā)生的原因.message log記錄故障發(fā)生的時(shí)間及簡單的原因。6.3緊急制動(dòng)及緊急制動(dòng)的復(fù)位： 當(dāng)急停鍵有效后，電機(jī)電源被迅速切斷而停止程序運(yùn)行. 排除引起急停的因素后,在示教器上按ok鍵確認(rèn)故障信息，復(fù)位急停鍵并重新按下motors on即可恢復(fù)系統(tǒng).6.3關(guān)機(jī)：機(jī)器人所有的輸出信號都會(huì)因關(guān)機(jī)而消失，夾具上的工件可能因此而掉

18、下來。 首先停止程序的運(yùn)行。 然后旋轉(zhuǎn)主電源開關(guān)由1-0，切斷380v電力.建議：除非停電不要關(guān)機(jī)，這樣能保證后備電池的壽命.第七章 編程與測試7.1程序儲存器（ program memory ）的組成： 應(yīng)用程序( program ) 系統(tǒng)模塊( system modules )機(jī)器人程序儲存器中,只允許存在一個(gè)主程序；所有例行程序與數(shù)據(jù)無論存在于哪個(gè)模塊，全部被系統(tǒng)共享;所有例行程序與數(shù)據(jù)除特殊定義外，名稱必須是唯一的.7。1.1應(yīng)用程序( program )的組成： 主模塊( main module )o 主程序( main routine ）o 程序數(shù)據(jù)( program data )

19、o 例行程序( routines ） 程序模塊（ program modules ）o 程序數(shù)據(jù)（ program data ）o 例行程序（ routines ）7。1.2系統(tǒng)模塊( system modules ）的組成： 系統(tǒng)數(shù)據(jù)( system data ) 例行程序( routines )所有abb機(jī)器人都自帶兩個(gè)系統(tǒng)模塊，user模塊與base模塊,根據(jù)機(jī)器人應(yīng)用不同，有些機(jī)器人會(huì)配備相應(yīng)應(yīng)用的系統(tǒng)模塊。建議不要對任何自動(dòng)生成的系統(tǒng)模塊進(jìn)行修改。7。2編程窗口：7。2。1菜單鍵file: 1 open打開一個(gè)現(xiàn)有文件。（程序。prg或模塊.mod) 2 new新建一個(gè)程序。 3 s

20、ave program存儲更改后的現(xiàn)有程序。 4 save program as存儲一個(gè)新程序。 5 print打印程序，現(xiàn)已經(jīng)不使用。 6 preferences定義用戶化指令集。 7 check program檢驗(yàn)程序,光標(biāo)會(huì)提示錯(cuò)誤。 8 close在程序儲存器中關(guān)閉程序。 9 save module存儲更改后的現(xiàn)有模塊。(只在module窗口中存在） 0 save module as 存儲一個(gè)新模塊.(只在module窗口中存在）7.2。2菜單鍵edit： 1 cut剪切，可能會(huì)丟失指令或數(shù)據(jù). 2 copy復(fù)制。 3 paste 粘貼，將剪切或復(fù)制的指令或數(shù)據(jù)粘貼到相應(yīng)位置. 4 g

21、o to top 將光標(biāo)移至頂端。 5 go to bottom 將光標(biāo)移至底端。 6 mark定義一塊,涂黑部分。 7 change selected修改指令中數(shù)據(jù),可直接將光標(biāo)移至相應(yīng)位置按回車鍵。8 show value輸入數(shù)據(jù)，可直接將光標(biāo)移至相應(yīng)數(shù)據(jù)按回車鍵. 9 modpos修改機(jī)器人位置,功能鍵上有。 0 search 尋找指令，程序復(fù)雜時(shí)很有用.7。2。3菜單鍵ipl1與ipl2：ipl1與ipl2為指令目錄.其中ipl2有most commt1、most commt2、most commt3為用戶化定義指令目錄，可在菜單鍵定義.7.2。4功能鍵: copy、paste、mod

22、pos 在菜單鍵edit中可以找到。 test 為編程窗口與測試窗口切換鍵.7。3指令：7.3.1基本運(yùn)動(dòng)指令：movel: 線性運(yùn)動(dòng)linearmovej：關(guān)節(jié)軸運(yùn)動(dòng)jointmovec：圓周運(yùn)動(dòng)circular p1：目標(biāo)位置.( robtarget ） v100：運(yùn)行速度mm/s。( speeddata ） z10:轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸mm.( zonedata ) tool1：工具中心點(diǎn)tcp。（ tooldata )速度選擇：mm/s 將光標(biāo)移至速度數(shù)據(jù)處,按回車鍵，進(jìn)入選擇窗口,選擇所需速度. 機(jī)器人運(yùn)行速度屬于數(shù)據(jù)類型speeddata。 常用運(yùn)行速度在base模塊中已經(jīng)定義

23、。 特殊速度可自行定義。 vmax速度為v5000，base模塊中定義最大速度為v7000，最大速度機(jī)器人未必能達(dá)到.7.3.1。2轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸選擇:mm 將光標(biāo)移至轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸數(shù)據(jù)處，按回車鍵，進(jìn)入選擇窗口，選擇所需轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸。 機(jī)器人轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸屬于數(shù)據(jù)類型zonedata。 常用轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸在base模塊中已經(jīng)定義. 特殊轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸可自行定義。 fine指機(jī)器人tcp達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)，并在目標(biāo)點(diǎn)速度降為零，連續(xù)運(yùn)行時(shí)，機(jī)器人動(dòng)作有停頓。 zone指機(jī)器人tcp不達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)，連續(xù)運(yùn)行時(shí)，機(jī)器人動(dòng)作圓滑、流暢。 base模塊中已經(jīng)定義的轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸最小為z1，最大為z200。 盡量使用較大的轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸。7.

24、3。1。3參變量：光標(biāo)指在當(dāng)前指令時(shí)，按功能鍵optarg,可選擇參變量。 conc（ switch ）協(xié)作運(yùn)動(dòng)。機(jī)器人未移動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn),已經(jīng)開始執(zhí)行下一個(gè)指令。 topoint （ robtarget )在采用新指令時(shí),目標(biāo)點(diǎn)自動(dòng)生成*。 v （ num ）定義速度mm/s。 t （ num )定義時(shí)間s.通過時(shí)間決定速度。 z ( num ）定義轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸mm。 wobj （ wobjdata ）采用工件系座標(biāo)系統(tǒng).7。3.1。3函數(shù)offs（)：movel p1,v100,movel p2,v100，movel p3，v100,movel p4，v100，movel p1，v100, 為了

25、精確確定p1、p2、p3、p4點(diǎn)，可以使用函數(shù)offs(）。 offs（p1,x，y，z）代表一個(gè)離p1點(diǎn)x軸偏差量為x,y軸偏差量為y，z軸偏差量為z的點(diǎn)。 將光標(biāo)移至目標(biāo)點(diǎn)，按回車鍵，進(jìn)入目標(biāo)點(diǎn)選擇窗口，在功能鍵上選擇func，采用切換鍵選擇所用函數(shù)offs（）。movel p1，v100，movel offs(p1，100，0，0),v100,movel offs（p1，100,-50，0），v100,movel offs(p1,0，50，0)，,v100，movel p1,v100,7.3。2轉(zhuǎn)軸運(yùn)動(dòng)指令：moveabsj jpos1, v100, z10， tool1jpos1：目標(biāo)

26、位置.（ jointtarget ） v100：運(yùn)行速度mm/s.（ speeddata ） z10：轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸mm.（ zonedata ) tool1：工具中心點(diǎn)tcp。( tooldata ）7.3。3輸入輸出群指令： do指機(jī)器人輸出信號. di指輸入機(jī)器人信號。 輸入輸出信號必須在系統(tǒng)參數(shù)中定義。 輸入輸出信號有兩種狀態(tài)，1（high)為接通，0(low）為斷開.7.3。3。1輸出信號指令：7.3.3。1。1輸出輸出信號指令：set do1do1：輸出信號名.（ signaldo )將一個(gè)輸出信號賦值為1.7.3。3。1。2復(fù)位輸出信號指令:reset do1do1：輸出信號名。（

27、signaldo )將一個(gè)輸出信號賦值為0。7.3。3。1.3輸出脈沖信號指令：pulsedo do1do1：輸出信號名。( signaldo )輸出一個(gè)脈沖信號，脈沖長度為0。2s.參變量： plength （ num ）脈沖長度，0。1s32s。7。3.3.2輸入信號指令：waitdi di1， 1di1：輸入信號名。( signaldi ） 1：狀態(tài)。（ dionum ) 參變量: maxtime ( num ）等待輸入信號最長時(shí)間s. timeflag ( bool )邏輯量，true或false。如果只選用參變量maxtime，等待超過最長時(shí)間后,機(jī)器人停止運(yùn)行，并顯示相應(yīng)出錯(cuò)信息。

28、如果同時(shí)選用參變量maxtime與參變量timeflag，等待超過最長時(shí)間后，無論是否滿足等待的狀態(tài)，機(jī)器人將自動(dòng)執(zhí)行下一句指令。如果在最長等待時(shí)間內(nèi)得到相應(yīng)信號，將邏輯量置為false,如果超過最長等待時(shí)間，將邏輯量置為true。7.3。4通信指令(人機(jī)對話)：7。3。4。1清屏指令：tperase7。3.4。2寫屏指令：tpwrite stringstring：顯示的字符串。( string )在示教器顯示屏上顯示字符串?dāng)?shù)據(jù),也可以用“”形式直接定義字符串，每一個(gè)寫屏指令最多顯示80個(gè)字符。7.3.4。3功能鍵讀取指令: tpreadfk answer， text， fk1, fk2， f

29、k3, fk4, fk5 answer：賦值數(shù)字變量。（ num )text:顯示屏顯示的字符串。（ string ）fk1：功能鍵1顯示的字符串。( string )fk2：功能鍵2顯示的字符串.（ string )fk3：功能鍵3顯示的字符串。（ string ）fk4：功能鍵4顯示的字符串。( string )fk5：功能鍵5顯示的字符串.( string ）在示教器顯示屏上顯示字符串?dāng)?shù)據(jù)，在功能鍵上顯示相應(yīng)字符串，選擇按相應(yīng)的功能鍵，機(jī)器人自動(dòng)給數(shù)字變量賦于相應(yīng)數(shù)值1-5。7.3。5程序流程指令：判斷執(zhí)行指令if： if then符合 條件, “yespart”執(zhí)行“ye

30、s-part 指令。 endif if exp then符合exp 條件,“yes-part”執(zhí)行“yes-part” 指令。 else不符合 條件, “notpart執(zhí)行“notpart” 指令。 endif if exp1 then符合 then 符合exp2 條件, “yes-part2執(zhí)行“yes-part2” 指令。 else不符合 與 條件， “not-part”執(zhí)行“not-part” 指令. endif7.3。5。2循環(huán)執(zhí)行指令while： reg1:=1；while reg1 5 do循環(huán)至不符合條件reg15， reg1:=reg1+1;（incr reg1;)才執(zhí)行end

31、while 后指令.endwhile循環(huán)指令while運(yùn)行時(shí)，機(jī)器人循環(huán)至不滿足判斷條件后，才跳出循環(huán)指令，執(zhí)行endwhile后運(yùn)行指令.循環(huán)指令while運(yùn)行時(shí)，存在死循環(huán)，在編寫相應(yīng)機(jī)器人程序時(shí)必須注意。7.3。6程序運(yùn)行停止指令：7。3.6.1停止指令stop：stop機(jī)器人停止運(yùn)行，軟停止指令(soft stop），直接在下一句指令啟動(dòng)機(jī)器人.停止指令exit：exit機(jī)器人停止運(yùn)行,并且復(fù)位整個(gè)運(yùn)行程序，將程序運(yùn)行指針移至主程序第一行。機(jī)器人程序必須從頭運(yùn)行.7.3。6。3停止指令break：break機(jī)器人立刻停止運(yùn)行,有沖擊，直接在下一句指令啟動(dòng)機(jī)器人.7。3.7

32、計(jì)時(shí)指令:7。3.7。1時(shí)鐘復(fù)位指令:clkreset clockclock:機(jī)器人時(shí)鐘名稱。（ clock )7.3。7。2時(shí)鐘啟動(dòng)指令：clkstart clockclock：機(jī)器人時(shí)鐘名稱.（ clock ）7.3。7.3時(shí)鐘停止指令：clkstop clockclock：機(jī)器人時(shí)鐘名稱。( clock ）7。3。7速度控制指令：velset override, maxoverride：機(jī)器人運(yùn)行速率.（ num )max：機(jī)器人最大速度mm/s。（ num ）每個(gè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令均有一個(gè)運(yùn)行速度，在執(zhí)行速度控制指令后，機(jī)器人實(shí)際運(yùn)行速度為運(yùn)動(dòng)指令規(guī)定運(yùn)行速度乘以機(jī)器人運(yùn)行速率(overr

33、ide），并且不超過機(jī)器人最大運(yùn)行速度(max）。7.3。8等待指令：waittime timetime：機(jī)器人等待時(shí)間s。（ num )等待指令只是讓機(jī)器人程序運(yùn)行停頓片刻。7.3.9賦值指令:data := valuedata：被賦值的數(shù)據(jù).（ all ）value:數(shù)據(jù)被賦予的值。( same as data ）舉例: abb ：= false；（ bool ） abb ：= reg1+reg3；( num ) abb := “ welcome ”； （ string ）phome := p1； ( robotarget )tool1。tframe.trans。x := tool1。tf

34、rame。trans.x + 20； ( tooldata )7.3。10負(fù)載定義指令：gripload loadload：機(jī)器人當(dāng)前負(fù)載。( loaddata )7.4例行程序（routine)：首先，機(jī)器人從進(jìn)料運(yùn)輸帶(in feeder）抓取工件,放至機(jī)器（machine)中加工，加工完成后，機(jī)器人再從機(jī)器中將工件取出,放至出料運(yùn)輸帶上，完成一個(gè)循環(huán).7。4.1建立新例行程序：-菜單鍵view-2 routine-功能鍵new name例行程序名稱。最長16個(gè)字符，第一位必須為字母。 type例行程序類型。共有3種類型。proc-普通例行程序func-函數(shù)例行程序trap-中斷例行程序

35、in module當(dāng)前例行程序所屬模塊名稱。 data type數(shù)據(jù)類型，函數(shù)例行程序?qū)Ｓ谩?.4。2例行程序參數(shù)設(shè)置：每個(gè)例行程序可以自帶多個(gè)變量，即參數(shù)。建立一個(gè)新例行程序后或重定義例行程序(dupl)后,顯示屏?xí)@示以上窗口。通過功能鍵new增加參數(shù)，使用切換鍵將光標(biāo)移動(dòng)至相應(yīng)參數(shù)，進(jìn)行修改和定義。 name參數(shù)名稱.光標(biāo)指向參數(shù)名稱時(shí)，功能鍵出現(xiàn)text，用來更改參數(shù)名稱。最長16個(gè)字符,第一位必須為字母. data type數(shù)據(jù)類型。光標(biāo)指向數(shù)據(jù)類型時(shí),功能鍵出現(xiàn)chang，用來更改例行程序參數(shù)數(shù)據(jù)類型. required必需性選擇。光標(biāo)指向必需性選擇時(shí)，功能鍵出現(xiàn)yes與no選項(xiàng),

36、選擇yes，會(huì)出現(xiàn)確認(rèn)符*。 alt分批輸入?yún)?shù)選項(xiàng)。使用此項(xiàng)功能，必須是非必需參數(shù)。光標(biāo)指向分批輸入?yún)?shù)選項(xiàng)時(shí)，功能鍵出現(xiàn)first與tail選項(xiàng).first-開始使用的參數(shù).tail結(jié)尾使用的參數(shù). mode數(shù)據(jù)模式。光標(biāo)指向必需性選擇時(shí)，功能鍵出現(xiàn)in與inout選項(xiàng)。in參數(shù)使用時(shí),只能讀取。inout-參數(shù)使用時(shí)，可以讀寫。7.5測試：7.5.1檢查程序語法：-菜單鍵file-7 check program7.5。2編程窗口（test):-菜單鍵view-5 test7.5。2。1功能鍵：start啟動(dòng)程序,機(jī)器人按程序連續(xù)運(yùn)行。fwd機(jī)器人程序向前單步運(yùn)行。bwd機(jī)器人程序向后單步

37、運(yùn)行.modpos修正機(jī)器人運(yùn)行位置。instr-切換至指令窗口。7。5.2.2運(yùn)行模式選擇：在測試窗口按切換鍵，并且將光標(biāo)移至運(yùn)動(dòng)模式選擇(running)，此時(shí)，功能鍵顯示cont與cycle選項(xiàng)。 cont連續(xù)運(yùn)行模式，程序自動(dòng)循環(huán)執(zhí)行。 cycle單循環(huán)模式，程序運(yùn)行完自動(dòng)停止.7.5。2.3運(yùn)行速率選擇：在測試窗口按切換鍵，并且將光標(biāo)移至運(yùn)動(dòng)速率選擇（speed)，此時(shí),功能鍵顯示%、+、25%與100%選項(xiàng)，使用功能鍵確定運(yùn)行速率。 機(jī)器人實(shí)際運(yùn)行速度為程序運(yùn)動(dòng)指令定義速度乘以相應(yīng)百分比，最大不超過250mm/s。 -%與+%在1%至5之間將以1遞增或遞減，與+%在5至100之間將以5%遞增或遞減。 25與100是將機(jī)器人運(yùn)行速率快捷的切換至25與100。 運(yùn)行速度調(diào)整可在程序運(yùn)行時(shí)同步進(jìn)行。 在焊接程序中,運(yùn)行速度選擇只改變空行程速度，焊