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文檔簡介

1、氣動機械手氣壓傳動系統(tǒng)氣動機械手是機械手的一種，它具有結(jié)構(gòu)簡單，重量輕，動作迅速， 平穩(wěn)可靠，不污染工作環(huán)境等優(yōu)點。在要求工作環(huán)境潔凈、工 作負載較 小。自動生產(chǎn)的設(shè)備和生產(chǎn)線上應(yīng)用廣泛，它能按照預定的控制程序動 作。圖1為一種簡單的可移動式氣動機械手的結(jié)構(gòu)示意圖。它由A、B、 C、D四個汽缸組成，能實現(xiàn)手指夾持、手臂伸縮。立柱升降?；剞D(zhuǎn)四個動作圖1氣動機械手的結(jié)構(gòu)示意圖圖2為一種通用機械手氣動系統(tǒng)工作原理圖（手指部分分為真空吸 頭，既無A氣缸部分），要求工作循環(huán)為：立柱上升一伸 臂一立柱順時 針轉(zhuǎn)一真空吸頭取工作一立柱逆時針轉(zhuǎn)-縮臂一立柱下降。-1YA2YA5YA6YAII4YAa1 173

2、YA_ b1b2B圖2 為一種通用機械手氣動系統(tǒng)工作原理圖三個 氣缸均有 三位四通雙 電控換向閥1、2、7和單向節(jié)流閥3、4、5、6組成換向、調(diào)速 回路。各氣 缸的行程位置均有電氣行程開關(guān)進行控 制。表1為該機械手在工作循環(huán)中各電磁鐵的動作順序表。表1電磁鐵的動作順序表垂直缸上升水平缸伸出回轉(zhuǎn)缸轉(zhuǎn)位回轉(zhuǎn)缸復位水平缸退出垂直缸下降1YA+-2 YA+-3 YA+4 YA5 YA+-6 YA+-+-F面結(jié)合表1來分析它的工作循環(huán)：按下它的啟動按鈕，4YA通電，閥7處于上位，壓縮空氣進入垂直 氣缸C下腔，活塞桿上升。當缸C活塞上的擋塊碰到電氣行程開關(guān)al時，4YA斷電，5YA通電， 閥2處于左位，水平氣缸B活塞桿伸出，帶動真空吸頭進入工作點并吸 取工作。當缸B活塞上的擋塊電氣開關(guān)bl時，5YA斷電，1YA通電，閥1 處于左位，回轉(zhuǎn)缸D順時針方向回轉(zhuǎn)，使真空吸頭進入下料點下料。當回轉(zhuǎn)缸D活塞桿上的擋塊壓下電氣行程開關(guān) cl時，1YA斷電，2YA通電, 閥1處于右位，回轉(zhuǎn)缸b復位。回轉(zhuǎn)缸復位時，其上擋塊碰到電氣行程開關(guān)C0時，6YA通電，2YA斷電，閥2處于右位，水平缸B活塞桿退回。水平缸退回時，擋塊碰到bO,6YA斷電，3YA通電，閥7處于下位，垂直缸 活塞桿下降，到原位時，碰上電氣行程開關(guān) aO,3YA斷電，至此完成一個工作循 環(huán)，如再給啟動信號?？蛇M行同樣的工作循環(huán)

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