用PLC實現(xiàn)對機械手的控制畢業(yè)設(shè)計論文

1、畢業(yè)設(shè)計（論文）報告題 目：用plc實現(xiàn)對機械手的控制 系 別 中德機電學(xué)院 專 業(yè) 機電一體化技術(shù) 班 級 機電1104 學(xué)生姓名 厲登超 學(xué) 號 100111271 指導(dǎo)教師 張如萍 無錫科技職業(yè)學(xué)院2014年4月用plc實現(xiàn)對機械手的控制摘要:機械手是一種為了適應(yīng)生產(chǎn)過程自動化發(fā)展起來的新型裝置。它綜合運用了自動控制技術(shù)、檢測傳感技術(shù)、計算機技術(shù)，機械手可以實現(xiàn)在有限空間對象物體的抓取、放置和搬運，動作靈活，廣泛應(yīng)用在有毒、有害等不適宜人操作的場所。本文首先對機械手的控制現(xiàn)況進行了分析，介紹了經(jīng)常使用的機械手控制形式，詳細描述了利用西門子s7 200plc控制工業(yè)產(chǎn)業(yè)中常見機械手的設(shè)計過

2、程，包含對plc控制系統(tǒng)的硬件和軟件的設(shè)計，實現(xiàn)了機械手在推料口之間工件運輸作用。該機械手運輸功能由機構(gòu)的左右運動、上下運動和加緊松開運動協(xié)調(diào)動作來實現(xiàn)，本系統(tǒng)具有手動和自動操作模式。關(guān)鍵字:plc，機械手。to achieve control of the manipulator using plcabstract: a new assembly developed mechanical hand is mechanization, automation of the production process. it is the automatic control product set au

3、tomatic control skills,skills, new sensor measurement skills, computer management skills in one of the.in space manipulator can be caught, put, transporting objects, actions are flexible and diverse, widely used in industrial production and other areas. this paper first analyzes the manipulator cont

4、rol over the situation, introduced the commonly used manipulator control, a detailed description of the use of siemens s7 200plc in charge of industry common manipulator planning process, including on plc control system hardware and software design,completed the mechanical hand in between the two wo

5、rk station work transport function. the machine hand transport function by the left, right, up, down, step up and relax six motion coordinated action to realize, the system has manual and automatic operation mode.keywords: plc manipulator 目錄摘要:i目錄iii前言1第一章 機械手控制過程的設(shè)計21.1 機械手的控制要求21.2 機械手控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖3第二章

6、機械手驅(qū)動硬件的設(shè)計42.1 plc的概述42.2 plc的選型42.3 plc在機械手中的應(yīng)用42.4 驅(qū)動系統(tǒng)52.4.1.步進電機驅(qū)動器52.4.2.步進電機及其驅(qū)動器的選型52.4.3步進電機驅(qū)動器與plc連接示意圖62.5機械手控制元器件的選擇以及電氣的接線原理布局圖72.5.1.元器件型號的選擇72.5.2.電動元器件控制部分接線7第三章 機械手控制系統(tǒng)的plc軟件設(shè)計133.1輸入點和輸出點分配表以及機械手自動模式動作流程圖13 3.1.1.plc 輸入/輸出點133.1.2.觸摸屏輸入/輸出點133.1.3 自動模式動作流程圖163.2 控制程序173.2.1 機械手控制主程序

7、183.2.2 機械手手動操作程序193.2.3 機械手自動操作程序213.3 機械手控制程序的調(diào)試35致謝36參考文獻37前言機械手可以模仿人的手和手臂的運動的一種自動操作裝置。機械手是首先呈現(xiàn)的產(chǎn)業(yè)機器人，也是最早呈現(xiàn)的呈現(xiàn)機器人，它可替代人沉重勞動以完成生產(chǎn)的機械化和自動化，能夠在有害的狀況下操縱以保護人身安全。由于電子技術(shù)的發(fā)展，機械手控制的智能化是未來的發(fā)展趨勢。機械手的特點是通過編程完成預(yù)期的工作，在構(gòu)造和性能上兼有人和機器各自的優(yōu)點，尤其體現(xiàn)了人的智能和適應(yīng)性。機械手作業(yè)的準(zhǔn)確性和在任何環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國民經(jīng)濟各領(lǐng)域有著廣闊的發(fā)展前景。機械手基于機械自動化生產(chǎn)過程中發(fā)展起

8、來的一種新式裝置，機械手被普遍的運用于自動化生產(chǎn)線中，機械人的研制和生產(chǎn)已成為高技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)快速發(fā)展起來的一門新興的產(chǎn)業(yè)。機械手雖然不如人手柔性好，但它具有不怕疲勞，不怕危險，可用在重復(fù)的動作或危險有害的工作場所，因此，機械手會越來越廣泛地得到應(yīng)用。第一章 機械手控制過程的設(shè)計1.1 機械手的控制要求設(shè)計其結(jié)構(gòu)如圖所示圖1-1 坐標(biāo)式機械手運動原理圖如圖所示，將物體從位置a搬至位置b圖中設(shè)置6個行程開關(guān)sq1sq6，9磁傳感器b3 - b11用于檢測工件是否到位、機械手臂的位置及機械手卡爪的夾緊、放松狀態(tài)，其中sq3、sq4為機械手左移和右移接近開關(guān)；sq5、sq6為機械手上升和下降接近開關(guān)；b

9、3、b4分別為機械手夾緊放松檢測開關(guān)；b5、b6、b7分別為氣缸伸出與縮回檢測開關(guān)；b8、b9、b10、b11分別為工件檢測開關(guān)。機械手搬運過程中要求能夠?qū)崿F(xiàn)自動與自動控制的切換，利于對設(shè)備調(diào)整和維護。如下圖所示的是機械手操控系統(tǒng)的流程圖。圖1-2 機械手操控系統(tǒng)的流程圖1.2 機械手控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖 根據(jù)機械手的運動以及控制方式，設(shè)計機械手控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖，如下圖所示，z軸步進電機x軸步進電機機械卡爪松緊機械臂伸縮推料一伸出推料二伸縮步進電機驅(qū)動器氣動閥操作p l c檢測傳感器觸摸屏圖1-3 機械手控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖第二章 機械手驅(qū)動硬件的設(shè)計2.1 plc的概述可編程序控制器（plc)，它

10、是以微處理器為基礎(chǔ)，歸納了計算機技術(shù)、半導(dǎo)體集成技術(shù)、自動控制技術(shù)、數(shù)字技術(shù)、通信網(wǎng)絡(luò)節(jié)能發(fā)展起來的一種通用的產(chǎn)業(yè)自動控制裝置。由于顯著的優(yōu)點，已廣泛應(yīng)用于冶金，化工，交通，電力和其他領(lǐng)域，已成為現(xiàn)代工業(yè)控制的三大支柱。在可編程序控制器問世之前，產(chǎn)業(yè)控制范疇中繼電器掌管占主導(dǎo)地位。繼電器控制具備構(gòu)造單一、易于操作、價格便宜，在工業(yè)生產(chǎn)中利用甚廣。但控制裝置體積大，動作緩慢，功能少，特別是因為它依賴于硬件系統(tǒng)，布線的復(fù)雜性，通用性和靈活性較差。2.2 plc的選型西門子226cpu輸入端有24個接口，輸出端有16個接口共40i/o點?？蛇B接7個拓展模塊，最大拓展至248路數(shù)字量i/o點或35路模

11、擬量i/0點，它有13k字節(jié)程序和數(shù)據(jù)保存空間，6個獨立的30khz高速計數(shù)器，2個獨立的20khz高速脈沖輸出，具備pid控制器，2個s-485通訊編程口，具備ppi通訊協(xié)定、具有mpi通訊協(xié)議和自由形式通訊功能。用于較高要求的操控系統(tǒng)，具備更多的輸入/輸出點，更強的模塊拓展能力，更快的運轉(zhuǎn)速率和作用更強的內(nèi)部集成特別功能。完全可以適用于一些復(fù)雜的小型控制系統(tǒng)。然后考慮冗余設(shè)計的要求，需要10%個冗余i / o。通過系統(tǒng)分析，機械手的控制這一課題有23個輸入，15個輸出點。根據(jù)plc的i/o點和存儲有冗余和一定溝通能力的選擇，在德國西門子s7-200plc cpu226公司控制選擇主機類型，

12、以及s7-200 plc em223擴展模塊2個。2.3 plc在機械手中的應(yīng)用機械手通常應(yīng)用于動作繁雜的場所用來代替人的重復(fù)的操作，從而節(jié)約人力的勞動，通常的繼電器因為其體積和接口等問題帶來的各方面限定，常常被應(yīng)用于動作單一的電氣自動化流水線控制，而plc憑借其可靠性高、抗干擾能力強;控制系統(tǒng)構(gòu)成簡單、通用性強，編程簡單、利用、維護方便;配合便利、功能強、應(yīng)用范圍廣; 體積小、重量輕、功耗低等功能被普遍應(yīng)用于類似機械手的控制動作繁雜的場合，本設(shè)計正是以plc控制為基礎(chǔ)從而實現(xiàn)機械手的各種運動的。2.4 驅(qū)動系統(tǒng)本機械手采用步進電機和氣動驅(qū)動兩種驅(qū)動方式，x軸和z軸由步進電機驅(qū)動，y軸（機械臂

13、）伸出和縮回由氣缸驅(qū)動，工件的夾取和放開由機械爪氣缸驅(qū)動?？刂葡到y(tǒng)實現(xiàn)機械手上升，下，左、右協(xié)調(diào)動作。步進電機可以實現(xiàn)和現(xiàn)代的數(shù)字控制技術(shù)系統(tǒng)相結(jié)合。在精度要求不是需求特別高的場合就能夠使用步進電機，步進電機可以運用其構(gòu)造簡單、可靠性高和成本低的特征。步進電動機以其顯著的特征，在數(shù)字化制造時期發(fā)揮著重大的用處。伴隨著差別的數(shù)字化技術(shù)的發(fā)展以及步進電機本身技術(shù)含量的不斷提高，步進電機在生產(chǎn)過程中的很多領(lǐng)域都獲得了利用。 氣壓驅(qū)動由于氣源便利，反映快，驅(qū)動力較大，信號檢測、傳動、處理方便，并可采用多種靈便的控制計劃，因此被廣泛運用在自動化生產(chǎn)中。本論文設(shè)計的機械手電驅(qū)動部分采用步進電機驅(qū)動。步進電

14、機與絲桿通過聯(lián)軸器連接。機械手的左和右的運動是通過絲桿的旋轉(zhuǎn)來實現(xiàn)的，最終是由步進電機來完成的。 機械臂以的伸縮以及機械卡爪對物體的抓取是通過氣缸來完成。機械手的整個運動過程需要步進電機與氣缸的協(xié)調(diào)運作來完成。2.4.1.步進電機驅(qū)動器利用、控制步進電機必需由環(huán)形脈沖，功率放大等構(gòu)成的控制系統(tǒng)，其方框圖如下圖步進電機驅(qū)動進程圖圖2-1 步進電機驅(qū)動進程圖2.4.2.步進電機及其驅(qū)動器的選型本設(shè)計中采用的的機械手，對其動力源步進電機的選型主要考慮的方面是電機的尺寸是否能夠安裝到機械手上，在能安裝到機械手上的前提下，盡量選擇大功率電機使機械手帶負載能力增強，所以本文選擇的步進電機以及驅(qū)動器分別是d

15、m4250e型和dmd402a型2.4.3步進電機驅(qū)動器與plc連接示意圖圖2-2圖2-3本機械手plc的輸出+24v經(jīng)a2（圖2-3）的電阻限流后送驅(qū)動器的輸入。q0.0高速脈沖限流后送a3（x軸）驅(qū)動器的脈沖輸入（pul+)；qo.2高速脈沖限流后送a3（x軸）驅(qū)動器的脈沖輸入（dir+)；q0.1高速脈沖限流后送a4（z軸）驅(qū)動器的脈沖輸入（pul+)；qo.2高速脈沖限流后送a4（z軸）驅(qū)動器的脈沖輸入（dir+)（圖2-2）.驅(qū)動器輸入端pul-和dir-接24v的負端。2.5機械手控制元器件的選擇以及電氣的接線原理布局圖2.5.1.元器件型號的選擇序號名稱型號生產(chǎn)廠家數(shù)量124v直

16、流電源dr-120-24mw12氣缸傳感器csi-mairtac33氣缸傳感器cs1-gairtac44按鈕（綠）xb2 2a135schneider15按鈕（紅）xb2 ea145schneider16急停按鈕jnp4-11es/sschneider17旋轉(zhuǎn)開關(guān)np4-11x/sschneider18步進電機驅(qū)動器dmd402a樂創(chuàng)29單向斷路器dz47-60c10chnt110電感式傳感器ev-10m m8xp1松下111s7-200 plc cpu2266es7 216-2ad23-0xb0西門子112s7-200 plc em2236es7 223-1bm22-0xaob2西門子213

17、行程開關(guān)v-155-1c25歐姆龍114步進電機dm4250e樂創(chuàng)115安全斷電器pnozx1pilz116中間繼電器rxm4l b2bdschneider117微動開關(guān)yblxw-5111d1chnt118警示燈xvgb3tschneider119人機界面mt6070ihweinview120雙向斷路器t1b1-63 c25tcl121電感傳感器xs50b1nal2施耐德3表2-42.5.2.電動元器件控制部分接線根據(jù)機械手的控制要求，設(shè)計機械手控制部分接線原理圖，如下圖所示，圖2-5圖2-5所示，1y1為控制機械臂伸出的電磁閥；1y2為控制機械臂縮回的電磁閥u2:q0.5輸出信號，1y1為

18、“1”，機械臂伸出；u2：q0.6輸出信號，1y2為“1”，機械臂縮回。圖2-6 圖2-6所示，2y1為控制機械卡爪松開的電磁閥；2y2為控制機械卡爪抓取的電磁閥。3y1為控制推料裝置1伸出的電磁閥。4y1為控制推料裝置2伸出的電磁閥；4y2為控制推料裝置2縮回的電磁閥。u3:q0.0輸出信號，2y1為“1”，機械爪松開；u3:q0.1輸出信號，2y2為“1”，機械爪抓取。u3:q0.2輸出信號，3y1為“1”，推料裝置1伸出。u3:q0.3輸出信號，4y1為“1”，推料裝置2伸出； u3:q0.4輸出信號，4y2為“1”，推料裝置2縮回。圖2-7圖2-7所示，k1為安全繼電器，起到了安全的作

19、用u4:q0.1輸出信號，紅燈亮，機械手緊急停止u4:q0.2輸出信號，黃燈亮，機械手暫停工作u4:q0.3輸出信號，綠燈亮，機械手正常工作圖2-8圖2-8所示，x軸左極限sq3；x軸右極限sq4.z軸下極限sq5；z軸上極限sq6.當(dāng)為“1”時sq3、sq4、sq5、sq6分別斷開，極限保護。b1、b2、b3、b4、b5、b6、b7分別為磁性傳感器，用于檢測氣缸伸出、縮回是否到位。b1，機械臂縮回位，縮回為“1”；b2，機械臂伸出位，伸出為“1”。b3，機械爪夾取位，夾取為“1”；b4，機械爪松開位，松開為“1”。b5，推料裝置1縮回位，初始位置為“1”。b6，推料裝置2縮回位，縮回為“1”

20、；b7，推料裝置2伸出位，伸出“1”。圖2-9圖2-9所示，pos.1、pos.2、pos.3、pos.4為傳感器，檢測工件是否到位。pos.1（b8），工件檢測，有工件為“1”。pos.3（b10），工件檢測，有工件為“1”。pos.2（b9），工件檢測，有工件為“1”。pos.4（b11），工件檢測，有工件為“1”。s1為手動/自動切換按鈕，為“1”時為自動。 s2為循環(huán)停止按鈕，初始狀態(tài)為常閉。 圖2-10 圖2-10所示，s0為緊急停止按鈕，初始狀態(tài)為常開。 ov2為保護開關(guān)（復(fù)位按鈕），正常閉合。 s3為啟動按鈕，初始狀態(tài)為常開。 s4為暫停按鈕，初始狀態(tài)為常閉。第三章 機械手控制系

21、統(tǒng)的plc軟件設(shè)計3.1輸入點和輸出點分配表以及機械手自動模式動作流程圖3.1.1.plc 輸入/輸出點機械手傳送系統(tǒng)輸入和輸出點分配，控制電路設(shè)計主要是plc輸入、輸出接線的設(shè)計，其i/o，符號，以及用途分配如下表所示輸入地址用途符號自然狀態(tài)輸出地址用途符號i0.0x軸參考點sq1常開q0.0x軸脈沖x-puli0.1z軸參考點sq2常開q0.1z軸脈沖z-puli0.2x軸左極限sq3常閉q0.2x軸方向x-diri0.3x軸右極限sq4常閉q0.3z軸方向z-diri0.4z軸下極限sq5常閉q0.4i0.5z軸上極限sq6常閉q0.5機械臂伸出1y1q0.6機械臂縮回1y2i1.0機械

22、臂縮回位b1縮回“1”i1.1機械臂伸出位b2伸出“1”q2.0機械爪松開2y1i1.2機械爪夾取位b3夾取“1”q2.1機械爪夾取2y2i1.3機械爪松開位b4松開“1”q2.2推料裝置1伸出3y1i1.4推料裝置1縮回位b5初始位“1”q2.3推料裝置2伸出4y1i1.5推料裝置2縮回位b6縮回“1”q2.4推料裝置2縮回4y2i1.6推料裝置2伸出位b7伸出“1”q3.0安全繼電器復(fù)位k1i3.0pos.1工件檢測b8有工件1q3.1指示燈 (紅)h1i3.1pos.2工件檢測b9有工件1q3.2指示燈（黃）h2i3.2pos.3工件檢測b10有工件1q3.3指示燈（綠）h3i3.4手動

23、/自動s1常開i3.5循環(huán)停止s2常閉i3.6pos.4工件檢測b11有工件1i4.1緊急停止s0常開i4.2安全繼電器ov2正常閉合i4.3啟動s3常開i4.5暫停s4常閉表3-13.1.2.觸摸屏輸入/輸出點根據(jù)機械手的運動狀態(tài)設(shè)計機械手在觸摸屏存儲地址輸入/輸出地址，其名稱，屏號以及功能如下表所示1) 機械手觸摸屏輸入變量表序號屏上名稱存儲地址所在屏號功能狀態(tài)1復(fù)位按鈕m10.5初始界面位狀態(tài)設(shè)定按下瞬時為12x-回零m11.3手動操作位狀態(tài)設(shè)定按下瞬時為13z-回零m11.4手動操作位狀態(tài)設(shè)定按下瞬時為14x軸回零起始方向m6.4手動操作位狀態(tài)切換按下0-1切換5z軸回零起始方向m6.

24、1手動操作位狀態(tài)切換按下0-1切換6推料1m106手動操作位狀態(tài)切換按下0-1切換7機械手升降vw300手動操作多狀態(tài)切換按下0-1-2間切換8機械手左右vw302手動操作多狀態(tài)切換按下0-1-2間切換9機械爪松夾vw304手動操作多狀態(tài)切換按下0-1-2間切換10機械臂伸縮vw306手動操作多狀態(tài)切換按下0-1-2間切換11推料2伸縮vw308手動操作多狀態(tài)切換按下0-1-2間切換12pos.2 x軸坐標(biāo)設(shè)定vd900參數(shù)設(shè)定數(shù)字輸入32位存儲器13pos.3 x軸坐標(biāo)設(shè)定vd904參數(shù)設(shè)定數(shù)字輸入32位存儲器14pos.2 夾取z軸座標(biāo)vd908參數(shù)設(shè)定數(shù)字輸入32位存儲器15z軸上升坐標(biāo)

25、設(shè)定vd912參數(shù)設(shè)定數(shù)字輸入32位存儲器16pos.3 放工件z軸坐標(biāo)vd916參數(shù)設(shè)定數(shù)字輸入32位存儲器序號屏上名稱存儲地址所在屏號功能狀態(tài)1復(fù)位按鈕m10.5初始界面位狀態(tài)設(shè)定按下瞬時為12x-回零m11.3手動操作位狀態(tài)設(shè)定按下瞬時為13z-回零m11.4手動操作位狀態(tài)設(shè)定按下瞬時為14x軸回零起始方向m6.4手動操作位狀態(tài)切換按下0-1切換5z軸回零起始方向m6.1手動操作位狀態(tài)切換按下0-1切換6推料1m106手動操作位狀態(tài)切換按下0-1切換7機械手升降vw300手動操作多狀態(tài)切換按下0-1-2間切換8機械手左右vw302手動操作多狀態(tài)切換按下0-1-2間切換9機械爪松夾vw30

26、4手動操作多狀態(tài)切換按下0-1-2間切換10機械臂伸縮vw306手動操作多狀態(tài)切換按下0-1-2間切換11推料2伸縮vw308手動操作多狀態(tài)切換按下0-1-2間切換12pos.2 x軸坐標(biāo)設(shè)定vd900參數(shù)設(shè)定數(shù)字輸入32位存儲器13pos.3 x軸坐標(biāo)設(shè)定vd904參數(shù)設(shè)定數(shù)字輸入32位存儲器14pos.2 夾取z軸座標(biāo)vd908參數(shù)設(shè)定數(shù)字輸入32位存儲器15z軸上升坐標(biāo)設(shè)定vd912參數(shù)設(shè)定數(shù)字輸入32位存儲器16pos.3 放工件z軸坐標(biāo)vd916參數(shù)設(shè)定數(shù)字輸入32位存儲器表3-22）機械手觸摸屏輸出變量表序號屏上名稱存儲地址所在屏號功能狀態(tài)1第1步m13.0自動操作位狀態(tài)顯示第1步

27、閃爍2第2步m13.1自動操作位狀態(tài)顯示第2步閃爍3第3步m13.2自動操作位狀態(tài)顯示第3步閃爍4第4步m13.3自動操作位狀態(tài)顯示第4步閃爍5第5步m13.4自動操作位狀態(tài)顯示第5步閃爍6第6步m13.5自動操作位狀態(tài)顯示第6步閃爍7第7步m13.6自動操作位狀態(tài)顯示第7步閃爍8第8步m13.7自動操作位狀態(tài)顯示第8步閃爍9第9步m14.0自動操作位狀態(tài)顯示第9步閃爍10第10步m14.1自動操作位狀態(tài)顯示第10步閃爍11第11步m14.2自動操作位狀態(tài)顯示第11步閃爍12第12步m14.3自動操作位狀態(tài)顯示第12步閃爍13第13步m14.4自動操作位狀態(tài)顯示第13步閃爍14第14步m14.

28、5自動操作位狀態(tài)顯示第14步閃爍15第15步m14.6自動操作位狀態(tài)顯示第15步閃爍16第16步m14.7自動操作位狀態(tài)顯示第16步閃爍17暫停m5.2自動操作位狀態(tài)顯示暫停時閃爍18x軸坐標(biāo)vd1000數(shù)值顯示x軸當(dāng)前坐標(biāo)值19z軸坐標(biāo)vd1004數(shù)值顯示z軸當(dāng)前坐標(biāo)值20當(dāng)前步vb200自動操作當(dāng)前步號顯示當(dāng)前步號值表3-33.1.3 自動模式動作流程圖根據(jù)機械手自動模式的動作要求，設(shè)計自動模式機械手的動作流程圖，具體的步驟以及要求如下圖所示，圖3-43.2 控制程序機械手控制程序主要包括2個子程序，即手動操作和自動操作程序。為了實現(xiàn)機械手自動/手動切換，本程序建立了一個手動與自動操作轉(zhuǎn)換

29、按鈕（i3.4），沒有操作為手動操作，操作則為自動操作。3.2.1 機械手控制主程序機械手控制主程序以及相應(yīng)的功能如下圖所示，m4.5為x軸右限保護，為“1”時極限保護；m4.6為x軸右限保護；m3.5為z軸上限保護；m3.6為z軸下限保護。此模塊用于傳遞機械手運動過程中的全局參數(shù)，啟動/停止頻率為400，最大頻率為1500，最大減速時間為2.5s，m3.5,m3.6，m4.5，m4.6分別為機械手z x上的限位開關(guān)，vd100為x,z上的絕對位置對機械手的整個系統(tǒng)進行保護i3.4.用于機械手手動與操作自動操作之間的轉(zhuǎn)換，為點觸式按鈕，不對其操作位手動，對其操作為自動3.2.2 機械手手動操作

30、程序機械手控制程序手動操作程序以及相應(yīng)的手動程序功能如下圖所示存儲位置vw302對應(yīng)觸摸屏上的機械手左右按鈕，vw302=1，機械手向左運動； ，vw302=2，機械手向右運動按照指定的方向和頻率運動，輸入一次脈沖信號，按下點觸啟動按鈕，發(fā)出上升沿信號，機械手向左運動，在輸入一次信號，m1.6為“1”，方向相反，機械手向右運動。vd1000為機械手x軸坐標(biāo)上的絕對位置存儲位置vw300對應(yīng)觸摸屏上的機械手升降按鈕，vw300=1，機械手向上運動； ，vw300=2機械手向下運動輸入一次脈沖信號，按下點觸啟動按鈕，發(fā)出上升沿信號，機械手向上運動，在輸入一次信號，m1.5為“1”，方向相反，機械手

31、向下運動。vd1004為機械手z軸坐標(biāo)上的絕對位置啟動點觸式按鈕i4.3，發(fā)出下降沿信號，機械手x，z軸分別停止運動存儲位置m11.3對應(yīng)觸摸屏上的x軸回零按鈕。存儲位置m11.4對應(yīng)觸摸屏上的z軸回零按鈕尋找參考點，尋找起始位置，按下x，z回零按鈕，發(fā)出上升沿信號，開始尋找參考點的其實方向,m6.1，m6.4為控制z,x軸起始方向的線圈，起到了過度作用。存儲位置vw306對應(yīng)觸摸屏上機械臂伸縮按鈕，vw306=1,機械臂伸出； ，vw306=2,機械臂縮回輸入一次脈沖信號，按下點觸式啟動按鈕，機械臂伸出，再輸入一次脈沖信號，按下點觸式啟動按鈕，機械臂縮回存儲位置vw304對應(yīng)觸摸屏上機械卡爪抓緊放松按鈕，vw304=1,機械卡爪松開； ，vw304=2,機械卡爪抓緊輸入一次脈沖信號，按下點觸式啟動按鈕，機械爪松開，再輸入一次脈沖信號，按下點觸式