ABB機(jī)器人簡(jiǎn)介

1、ABB機(jī)器人得組成IRB型機(jī)器人就是著名得瑞典機(jī)器人生廠商ABB公司得產(chǎn)品，IRB指ABB標(biāo)準(zhǔn)系列機(jī)器人。IR B機(jī)器人常用于焊接、涂刷、搬運(yùn)與切割。常用 得型號(hào)有：IR B 1 400, IRB 240 0JRB44 00,1 RB6400。其型號(hào)得解釋如下：IR B指得就是ABB機(jī)器人.第一位數(shù)（1, 2,4, 6 ）指機(jī)器人得大小。第二位數(shù)（4） 指得就是屬于S 4或S 4c系統(tǒng)。無(wú)論就是何種型號(hào)，機(jī)器人控制部分基本相同。IR 1 4 00：承載較小，最大承載為5kg，常用于焊接。IRB 240 0 :承載較小，最大承載 為7kg，常用于焊接。MAmpuJaiorIRB 4400 :承載

2、較大，最大承載為6 0 kg常用于搬運(yùn)或大范圍焊接。IR B 6 4 00:承載 較大,最大承載為200 kg,常用于搬運(yùn)或大范圍焊接。ABB機(jī)器人得組成：(mi trailerABB機(jī)器人就是由兩部分組成機(jī)械手與控制器。操作人員通過(guò)控制器操作機(jī) 械人。機(jī)械手就是由六個(gè)轉(zhuǎn)軸組成得空間6桿開鏈機(jī)構(gòu)，理論上可以達(dá)到運(yùn)動(dòng) 范圍內(nèi)得任何一點(diǎn)，表列舉了各軸得轉(zhuǎn)動(dòng)范圍，圖展示了機(jī)械手臂得工作空間，圖展 示了六個(gè)運(yùn)動(dòng)軸得名稱及運(yùn)動(dòng)方式每個(gè)轉(zhuǎn)軸均帶有一個(gè)齒輪箱，機(jī)械手運(yùn)動(dòng)精度可 達(dá)到0、05mm土 0.2mm。六個(gè)轉(zhuǎn)軸均有AC伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手帶有一塊串口測(cè)量板（SMB），它將編碼器模擬量裝換為數(shù)字量，并依

3、靠劉 杰可充電鏢銘電池供電，機(jī)器人關(guān)機(jī)時(shí)，通過(guò)電池存儲(chǔ)機(jī)器人當(dāng)前編碼器 位置，一旦 電池電量不足需要及時(shí)更換。第1軸123456角度范圍2900IU12 45810021.5E0Wis4Wis6ABB機(jī)器人得控制器如下圖所示：控制器系統(tǒng)主要由主計(jì)算機(jī)板、機(jī)器人計(jì)算機(jī)板、快速硬盤、網(wǎng)絡(luò)通信計(jì)算機(jī)、 示教器、驅(qū)動(dòng)單元、通信單元與電力版組成。變壓器、主計(jì)算機(jī)、軸計(jì)算機(jī)、驅(qū)動(dòng) 板、串口測(cè)量與編碼器組成伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，對(duì)位置、速度與電機(jī)電流進(jìn)行數(shù)字化調(diào) 整，對(duì)電機(jī)叫了控制進(jìn)行同步。機(jī)器人系統(tǒng)從串行測(cè)量 板連續(xù)得接收機(jī)器人新得數(shù)據(jù) 位置，輸入位置調(diào)整器中，與先前得位置數(shù)據(jù)進(jìn)行比較與放大，輸出新得位置與速 度

4、控制。2 ABB機(jī)器人得程序框架及常用指令在A B B公司得20多個(gè)型號(hào)中，都采用了通用模塊化語(yǔ)言R API Do RAPID就是目前ABB、IWK等國(guó)際一流機(jī)械手生產(chǎn)氣壓使用得工業(yè)機(jī)械手控制軟件，它類似于VB等局級(jí)語(yǔ) 言。2、1數(shù)據(jù)與數(shù)據(jù)類型RA PI D語(yǔ)言中得數(shù)據(jù)構(gòu)成類型有三種，見。特點(diǎn)實(shí)例基木數(shù)據(jù)類空最根本的數(shù)據(jù)類聚,無(wú)袪分 離與 組合N其它敷據(jù)婁型都址山三種 芯木數(shù)據(jù)類屯俎合或化名U成 Num： U3U159*4 31E2.-5E-1Su ing： *Thii ii i long stringBooh TRUE,FALSE織合數(shù)搖類芒山事個(gè)基隼數(shù)據(jù)類果組成的新 數(shù)據(jù)類型,也可以山多個(gè)

5、 莘本數(shù) 據(jù)類空與老個(gè)組合數(shù)州類型組 必PERS tooldata gripper := TRUEJ?7,4,Q,223J1O 924iQ.Q383+0LAnppei robliold :=TRLE化肅數(shù)雀類甲除了名稱這種數(shù)據(jù)類型與 悚 數(shù)據(jù)類型和同，可以互相賦（ThVAR dioflumVAR nuiii level; L 亡 vrl:=high;在機(jī)器人程序中，根據(jù)不同得情況，有三種數(shù)據(jù)性質(zhì)可以選擇:V A R、CONST、 PER So2、2 RAPID語(yǔ)言得程序框架RAPID語(yǔ)言有三種類型得例行程序（子程序）一進(jìn)程、函數(shù)與中斷程序。進(jìn)程沒(méi)有返 回值，只用來(lái)構(gòu)成指令內(nèi)容.函數(shù)返回某一類型

6、得數(shù)據(jù)值還可以用作指令參數(shù)。中斷程序提 供了一種中斷得反應(yīng)，它與某個(gè)具體得中斷聯(lián)系起來(lái)一旦中斷產(chǎn)生，它就會(huì)自動(dòng)執(zhí)行。關(guān)于例行程序得作用域有以下說(shuō)明：全局例行程序可以覆蓋任何一個(gè)模塊局部例行程 序值覆蓋它所在得模塊；在作用域內(nèi)，局部例行程序隱藏具有同名得全局例行程序與數(shù) 據(jù)；在作用域內(nèi)，例行程序隱藏同名得指令與預(yù)先確定得例行程序。同時(shí),在同一個(gè)模塊 內(nèi)例行程序之間、例行程序與數(shù)據(jù)之間不能重名;全局例行程序不能與模塊以及其她模塊中 得全局例行程序或全局?jǐn)?shù)據(jù)重名。例行程序可以包含為以下幾個(gè)部分：例行程序聲明（包括參數(shù)）、數(shù)據(jù)、函數(shù)體、 跳轉(zhuǎn)標(biāo)識(shí)（只限進(jìn)程）與錯(cuò)誤標(biāo)識(shí)。其中程序聲明部分要位于例行程 序

7、體之外.中斷程序可以通過(guò)CO NNT指令與某一個(gè)具體中斷聯(lián)系在一起，當(dāng)這個(gè) 中斷產(chǎn)生 時(shí)，控制權(quán)立即交給相應(yīng)得中斷程序。如果中斷產(chǎn)生，但就是沒(méi)有與之相聯(lián)系得中斷程 序，則認(rèn)為發(fā)生了嚴(yán)重得錯(cuò)誤，立即停止程序得執(zhí)行。同一個(gè)中斷程序之間可以對(duì)應(yīng)多個(gè) 中斷源，中斷處理完成后跳回中斷發(fā)生處繼續(xù) 執(zhí)行原程序。2、3機(jī)器人常用得指令RAPID總共有2 76條指令可以使用，在這里介紹一些常用得指令。1信號(hào)輸入輸出指令：D 0：機(jī)器人得數(shù)字輸出信號(hào)DI:機(jī)器人得數(shù)字輸入信號(hào) 2運(yùn)動(dòng)指令：機(jī)器人有四種最基本得運(yùn)動(dòng)：周運(yùn)動(dòng)、執(zhí)行運(yùn)動(dòng)、轉(zhuǎn)軸運(yùn)動(dòng)與進(jìn)給運(yùn)動(dòng)。MoveC p1 ,p2,v5 0 0,z3 0, t ool

8、 2;tool2 得 TCP 以速度 v5 0 0、區(qū) 域 z 30 為參數(shù)作圓周運(yùn)動(dòng)到p2點(diǎn)，周得班級(jí)由其實(shí)運(yùn)動(dòng)點(diǎn)、p|點(diǎn)與p2點(diǎn)共同確定MoveL pl , v1000, z3 0,too 11 ;t o ol 1 T CP 以速度 v100 0、區(qū)域 z30 為參數(shù) 作直線運(yùn)動(dòng)到P1點(diǎn).MoveAb s j pl, v50 0 , z 30,t ool 2;工具too 12得TCP經(jīng)非線性路 徑運(yùn)動(dòng)到指定點(diǎn) P1、該指令能使軸轉(zhuǎn)動(dòng)到絕對(duì)位置，并且就是同時(shí)到達(dá)。由于這條指令就是直接給各跟轉(zhuǎn) 軸下達(dá)命令，因此可以到達(dá)其她運(yùn)動(dòng)方式不能到達(dá)得起一點(diǎn)處。Mov eJ p 1, vmax,z30,

9、too 1 2;tool 2得TCP以最高速度、區(qū)域z3 0為參數(shù)經(jīng)曲線 路徑快速運(yùn)動(dòng)到P1點(diǎn)。使用該指令時(shí)，所有軸同時(shí)到達(dá)目標(biāo)位 置。3讀寫指令Op en指令：打開用于讀寫得文件或串行通道。W rite指令：用于希爾到基于字符得文件或串行通道。Wri teAny Bin指令：用于將任意類型得數(shù)據(jù)寫入到二進(jìn)制串行通道或文件中。Wri t eBin指令：用于將一定字節(jié)得數(shù)據(jù)寫入到二進(jìn)制串行通道中.Wri teSt r Bi n指令用于將字符串寫入到二進(jìn)制串行通道或二進(jìn)制文 件中。 ReadAnyB in指令:用于從二進(jìn)制串行通道或文件中讀取任何類型得數(shù) 據(jù).TPRea dNum :用于讀取示教器按下得一個(gè)數(shù)字。TPWir te :用于向示教器輸出文字或就是某種類型數(shù)據(jù)得值,本章小結(jié)：為了能夠很好地操縱機(jī)器人，需要對(duì)機(jī)器人有比較全面得認(rèn)識(shí)。本章首先主要對(duì)IR B 240 0型機(jī)器人得系統(tǒng)組成.進(jìn)行了簡(jiǎn)單講解，然后便開始介紹RAP ID語(yǔ)言編程。RAPID語(yǔ)言在層次結(jié)構(gòu)上類似于VB,在這里先以列表得形