自動排爆車設(shè)計報告及源程序

1、自動排爆車（G題）摘要：本設(shè)計是一個以單片機為主控制器的自動排爆車系統(tǒng)，它具有自動進(jìn)入危險現(xiàn)場、自動檢測可疑鐵磁材料薄片并將其帶到出發(fā)點和自動分段計時等功能。在檢測到可疑鐵磁材料時，小車會發(fā)出聲光提示訊號，此時電磁鐵機械手便會工作將其“拿起”，最后小車會帶著可疑鐵磁薄片回到出發(fā)點并自動停車將鐵磁材料薄片放下。綜合測試表明，本設(shè)計圓滿完成了賽題的基本要求和發(fā)揮部分要求。關(guān)鍵字：聲光報警 無線傳輸 鐵磁薄片 單片機 自動排爆1賽題分析認(rèn)真分析賽題，我們認(rèn)為賽題要求制作的自動排爆車要能完成如下的功能：1）小車由起始點出發(fā)，穿過通道進(jìn)入危險現(xiàn)場。2）進(jìn)入危險區(qū)后，小車要能遍歷整個圓形區(qū)域，要求無盲區(qū)，

2、遍歷的時間要盡量小。檢測到可疑物后，要能發(fā)出聲光訊號，同時應(yīng)能將可疑物“撿起”。3）小車帶著可疑物要能自動回到起始點，到達(dá)起始點后小車要能自動停車。整個過程中，行車時間不得超過5分鐘，車體各部分不能壓著邊界線。4）增加無限傳輸模塊，將小車運行狀態(tài)及計時數(shù)據(jù)傳送到自制的接收顯示裝置。5）計時系統(tǒng)采用分段計時的方式，從起始點到檢測到可疑物的時間為t1，從檢測到可疑物到再回到起始點的時間為t2。2系統(tǒng)設(shè)計方案2.1設(shè)計思路認(rèn)真分析題目要求，不難確定該系統(tǒng)主要由顯示模塊、主控制模塊、聲光報警模塊、鐵磁材料薄片探測模塊、電機驅(qū)動模塊、無限傳輸模塊和巡線模塊等組成。系統(tǒng)整體框圖如下圖2.1：圖2.1 系統(tǒng)

3、整體框圖主控制器通過判斷巡線模塊輸入的信息，控制小車的行車狀態(tài)。當(dāng)小車檢測到可疑物時，鐵磁材料探測模塊會將此信息傳入主控制，主控制器此時會發(fā)出聲光報警訊號，同時電磁鐵模塊電路便會工作，將可疑物“拿起”。2.2模塊方案的比較與選擇2.2.1主控制器模塊方案一：選用AT89S52 作為主控器件 該單片機為51系列增強型8位單片機，它有32個端口，基本上能滿足設(shè)計的所有要求，但其處理速度稍慢。方案二：選用凌陽SPCE061A單片機為主控器件 SPCE061A 凌陽單片機是具有強大功能的16 位微控制器，它內(nèi)部集成7路10位ADC和 2 通道10位DAC，并且I/O 口資源豐富，可以直接完成各輸入和顯

4、示輸出的控制，處理速度更快。本賽題要求小車要在5分鐘內(nèi)完成所有的動作，當(dāng)小車檢測到邊界線時，主控制器要能及時作出反應(yīng)，這就要求主控制器要有很高的處理速度。基于以上分析，我們選擇方案二。2.2.2 尋邊界線模塊方案一：選擇攝像頭檢測 利用圖像提取技術(shù)或像素提取技術(shù)，根據(jù)攝像頭拍攝到的圖片決定下一步的運動方向。但是其價格較貴，容易受到干擾，而且不易控制。方案二：選擇反射式紅外對管 該對管由發(fā)射管和接收管兩只管子組成，它同LM324比較器和其他一些簡單的器件組成黑色邊界線檢測單元電路。本設(shè)計中，只需檢測電路能正確識別“黑”與“白”兩種路況信息即可。紅外對管檢測具有精確度高、抗干擾能力強和簡單易用等特

5、點，而攝像頭檢測易受光線的干擾，系統(tǒng)不夠穩(wěn)定，反映速度也不及紅外對管。相對來講，紅外對管具有更高的性價比，因此我們選擇方案二。2.2.3鐵磁材料薄片檢測模塊方案一：采用電感線圈構(gòu)造一個電感三點式高頻振蕩的電路 當(dāng)有金屬靠近時，隨電感量的改變振蕩電路的振蕩頻率也會相應(yīng)發(fā)生變化，主控制器據(jù)此便可判定有沒有檢測到金屬。但這種電路的Q值較高，電感不易測得。方案二：選擇電感接近式開關(guān) 該傳感器是由LC高頻振蕩器和放大處理電路組成。當(dāng)有金屬物體接近這個能產(chǎn)生電磁場的振蕩感應(yīng)頭時，金屬物體內(nèi)部在磁場的作用下會產(chǎn)生渦流。感生的渦流會反作用于接近開關(guān)，使接近開關(guān)的振蕩能力衰減，其內(nèi)部電路的參數(shù)就會相應(yīng)發(fā)生變化，

6、根據(jù)相關(guān)參數(shù)的變化即可識別出有無金屬物體接近，這種檢測電路具有簡單易用的特點?；谝陨戏治?，我們選擇方案二。2.2.4顯示模塊方案一：采用動態(tài)數(shù)碼管顯示 此方案是靠人眼的視覺暫留效應(yīng)和循環(huán)掃描的方式實現(xiàn)動態(tài)顯示的，顯示的任一時刻最多只有一只管子是點亮的。這種顯示方案具有實現(xiàn)簡單、顯示亮度高和穩(wěn)定等優(yōu)點。但系統(tǒng)需要顯示的信息量較大，并且要顯示英文字母等信息，采用數(shù)碼管顯示技術(shù)無法實現(xiàn)這一要求。方案二：采用LCD1602顯示 液晶顯示器具有功耗低、無輻射、平面直角顯示以及影像穩(wěn)定等特點，以及可視面積大、畫面效果好、顯示內(nèi)容多等優(yōu)點，并且它還可以顯示圖案、英文字母和漢字等信息。因此，只需用一塊LCD

7、1602就可以顯示所需顯示的全部內(nèi)容，其性價比遠(yuǎn)優(yōu)于動態(tài)顯示。由于本排爆系統(tǒng)需顯示“ready”、“time”和“go”等大量的信息，所以我們選擇方案二。2.2.5 電機的選擇 排爆小車的任何一個動作都需要由電機來完成，故電機的選擇非常重要。方案一：選擇直流電機 直流電機調(diào)速性能優(yōu)越，易于平滑調(diào)速，這是步進(jìn)電機無法取代的，且其過載能力較強。但此系統(tǒng)要求小車要能及時停車和轉(zhuǎn)彎，直流電機要實現(xiàn)這兩點，必須外加制動電路，從而使硬件電路變得較復(fù)雜。方案二：選擇步進(jìn)電機 步進(jìn)電機的轉(zhuǎn)動是靠不斷地給控制端輸入脈沖來控制的，其轉(zhuǎn)速的控制是靠輸入脈沖的頻率來實現(xiàn)的，頻率越高，轉(zhuǎn)速也越快，但其力矩也會相應(yīng)的變?nèi)?/p>

8、。其正反轉(zhuǎn)是靠給相應(yīng)控制端輸入高低電平來是實現(xiàn)的，控制起來也非常的容易。因此，只要控制好相應(yīng)的控制端，就可很容易實現(xiàn)對小車及時停車和轉(zhuǎn)彎的控制，不需要外加制動電路?；谝陨峡紤]，我們選擇方案二。3系統(tǒng)設(shè)計3.1系統(tǒng)總體設(shè)計SPCE061A單片機與其他子模塊的硬件連接圖如下圖3.1： 圖3.1 系統(tǒng)硬件連接圖3.2單元電路設(shè)計3.2.1邊界線檢測電路設(shè)計賽題要求，整個行車過程中，小車車體不得越過黑色邊界線，這就要求小車要能識別邊界線。邊界線的檢測，我們選擇紅外對管，其檢測原理如下圖3.2.1。當(dāng)檢測到白色路面時，比較器輸出為高電平；而當(dāng)檢測到黑色邊界線時，由于發(fā)射管發(fā)出的紅外線被黑帶吸收而接收管

9、接收不到紅外線，則比較器輸出低電平。為了使小車車體不越過邊界線，我們在小車前面左右側(cè)裝設(shè)2對紅外對管，兩對對管間的距離稍小于通道邊界線間距離的一半。當(dāng)兩對對管的任一對檢測到黑色邊界線時，小車會自動偏轉(zhuǎn)以避開邊界線。裝設(shè)對管時，必須保證兩側(cè)的對管不能同時檢測到通道兩側(cè)的任一邊界線和通道中央引導(dǎo)線。每對接收管和發(fā)射管間的距離應(yīng)略大于黑色邊界線，取2cm。圖 3.2.1 紅外對管檢測電路原理圖3.2.2聲光報警電路設(shè)計報警器件可選用普通的壓電陶瓷蜂鳴器來實現(xiàn)，而光信息提示可借助于普通的發(fā)光二極管來實現(xiàn)。由于蜂鳴器正常工作時，流過的電流為10mA左右，而發(fā)光二極管正常發(fā)光所需電流為20mA左右。我們可

10、利用NPN型三極管9013作為單片機可控制其通斷的開關(guān)器件，其基極通過200左右的普通電阻與單片機I/O口連接，以防止三極管的誤導(dǎo)通?？紤]到三極管集電極和發(fā)射集間的壓降和發(fā)光二極管的導(dǎo)通電阻，蜂鳴器正端與+5V電源相接，其負(fù)端需串接200的電阻后同三極管的集電極相連。而發(fā)光二極管的陽極同三極管的發(fā)射極相連，其陰極同地直接相接。當(dāng)單片機送高電平給三極管的基極時，三極管導(dǎo)通，此時發(fā)光二極管發(fā)光，同時蜂鳴器通電發(fā)聲。而當(dāng)單片機送低電平時，三級管截止，此時發(fā)光二極管熄滅，蜂鳴器也斷電。只要適當(dāng)?shù)目刂茊纹瑱C送出脈沖的占空比和頻率，即可得到不同效果的聲光報警信息。其原理圖如下圖3.2.2。圖3.3.2 聲

11、光報警模塊原理圖3.2.3步進(jìn)電機驅(qū)動電路的設(shè)計本設(shè)計中，我們選擇4相6線步進(jìn)電機，其驅(qū)動電路由L297、L298和其他一些外圍器件組成。L297是脈沖分配器，只要步進(jìn)電機的相序正確的連接到驅(qū)動板上，L297就會自動的將輸入到端口CW/CCW的脈沖分配給步進(jìn)電機的各個相序，這樣電機即可實現(xiàn)轉(zhuǎn)動。只需單片機通過I/O口向L297的17和18腳發(fā)送驅(qū)動控制信號即可控制步進(jìn)電機的轉(zhuǎn)速和正反轉(zhuǎn)。其驅(qū)動電路原理如下圖3.2。3.2.3電機驅(qū)動電路原理圖3.2.4電磁鐵機械手電路電磁鐵機械手電路原理圖如下圖3.2.4。當(dāng)霍爾傳感器檢測到金屬，聲光報警電路發(fā)出聲光訊號的同時，單片機相應(yīng)I/O口會輸出高電平，

12、此時三極管9013導(dǎo)通，電磁鐵機械手電路便會通電。由于線圈中有電流通過，鐵芯兩端即會有電磁產(chǎn)生，其磁性的大小同線圈中流過電流的大小和線圈的匝數(shù)有關(guān)。按賽題要求，本電磁鐵機械手電路要能夠“拿起” 1.5cm1.5cm的鐵磁材料薄片，因此對感生的磁性有一定要求。又由于受車體高度的限制，鐵芯不能太長，我們選擇3.5cm長的鐵釘，線圈選擇直徑為1mm左右漆包線，選用5V 3A的開關(guān)電源供電。為確保電磁鐵機械手的作用范圍，我們制作了8根這樣的鐵釘，每根鐵釘上繞約40匝漆包線，將這8根鐵釘并排放在檢測可疑物霍爾傳感器的后面。圖3.2.4電磁鐵機械手電路4軟件設(shè)計軟件部分設(shè)計的難點是找到一個合適的算法，使小

13、車通過通道進(jìn)入圓形危險區(qū)域后，能遍歷整個危險區(qū)域，盡量使檢測的盲區(qū)最小。軟件部分主要由避免車體壓邊界線和遍歷危險區(qū)兩大部分組成。編程時，我們采用了模塊化的編程思想。4.1設(shè)計思想1小車在通道中行駛1）僅左側(cè)對管檢測到邊界線，小車右轉(zhuǎn)。2）僅右側(cè)對管檢測到邊界線，小車左轉(zhuǎn)。3）左右兩側(cè)對管都沒檢測到邊界線，小車直走。2小車遍歷圓形危險區(qū)此系統(tǒng)中，我們使用了3只霍爾傳感器來檢測鐵磁材料薄片。由于霍爾傳感器檢測范圍有限，三只對管檢測的范圍也很有限。我們只有設(shè)計一個合適的算法才能達(dá)到遍歷整個危險區(qū)的目的。算法如下：1）小車由通道進(jìn)入圓形區(qū)后直走以檢測邊界線，檢測到邊界時，小車左轉(zhuǎn)一個小角度以避開邊界。

14、按這種方法檢測下去，直到小車檢測到中間引導(dǎo)線為止。2）當(dāng)檢測到中間引導(dǎo)線時，小車左轉(zhuǎn)150度，然后直走。再次檢測到邊界線時，小車左轉(zhuǎn)180度，直到檢測到鐵磁材料可疑物。3）檢測到到可疑物后，發(fā)出聲光訊號的同時，電磁鐵機械手將可疑物“拿起”。然后小車直走，尋找黑色邊界線，找到邊界線后，小車沿著邊界線回到出發(fā)點，并將可疑鐵磁薄片“拿到”起始點放下。4.1主程序流程圖主程序流程圖如下圖4.1。 圖4.1 主程序流程圖5系統(tǒng)測試5.1基本要求測試5.1.1尋邊界線紅外對管性能測試兩對紅外對管裝設(shè)在小車最前端左右兩側(cè)，其作用是尋黑色邊界線，主要用來指導(dǎo)小車的行駛狀態(tài)和確保車體不會壓著邊界線，其性能測試如

15、下表5.1.1。表 5.1.1 對管性能測試左側(cè)對管檢測到邊界 線右側(cè)對管檢測到邊界線小車行駛區(qū)域小車狀態(tài)車體有無壓著或超出邊界行車時間超過5分鐘是否通道中右轉(zhuǎn)0.9度后直走沒有否否是通道中左轉(zhuǎn)0.9度后直走沒有否否否通道中直走沒有否是否危險區(qū)沒有否否是危險區(qū)沒有否否否危險區(qū)小車直走沒有否/ /小車自動停車 /是5.1.2分段計時性能測試賽題要求計時系統(tǒng)采用分段計時的方式，從起始點到檢測到可疑物的時間為t1；從檢測到可疑物到機械手把可疑物“帶回”起始點的時間為t2。分段計時功能測試如下表5.1.2。表5.1.2 分段計時性能測試計時時間t1計時時間t2鐵磁可疑物位置總共用時（t1+t2）實際用

16、時 危險區(qū)圓心處通道口處通道口對面緊貼邊界線除5.2發(fā)揮部分功能測試5.2.1聲光報警測試當(dāng)檢測到可疑物時，此聲光報警部分會自動發(fā)出聲光訊號以提示已經(jīng)檢測到可疑物，其性能測試如下表5.2.1。表5.2.1 聲光報警測試檢測到鐵磁材料可疑物指示燈狀態(tài)蜂鳴器狀態(tài)備注 是 亮 報警檢測到可疑物時，小車會停留一段時間，然后再行車。 否滅不報警5.2.2無限數(shù)據(jù)傳輸功能5.3誤差分析綜合測試表明，系統(tǒng)中有以下誤差：1）時間顯示誤差 此誤差主要與單片機的晶振頻率和C語言每條指令執(zhí)行的時間有關(guān)。計算相關(guān)指令的執(zhí)行時間時，我們只是估算的，這肯定會存在一定的誤差。另外，我們計時是以S為單位的。當(dāng)行車時間不到整秒

17、時，顯示模塊顯示的是去掉非整秒后的整秒時間，這也可能會存在一定的誤差。2）對管檢測誤差 這種誤差主要是由光線干擾引起的。光線太暗時，對管會誤認(rèn)為檢測到了黑線；管線太亮?xí)r，對管則會很難識別出黑色邊界線。6設(shè)計結(jié)論經(jīng)過一個星期的努力，我們設(shè)計并制作了一個自動排爆小車系統(tǒng)。綜合測試表明，此排爆小車系統(tǒng)具有自動排爆、聲光報警、分段計時和精確顯示等功能，并且能較精確的遍歷整個危險區(qū)，說明我們選擇的遍歷算法是合適的。本次設(shè)計不僅圓滿完成了基本部分的所有要求，而且還完滿的實現(xiàn)了發(fā)揮部分要求的聲光報警功能。參考文獻(xiàn)1 電子技術(shù)基礎(chǔ) 模擬部分康華光 編 高等教育出版社2 電子技術(shù)基礎(chǔ) 數(shù)字部分康華光 編 高等教

18、育出版社3 全國大學(xué)生電子設(shè)計競賽獲獎作品精選全國大學(xué)生電子設(shè)計競賽組委會 編 北京理工大學(xué)出版社4 全國大學(xué)生電子設(shè)計競賽試題精選 陳永真 等編著 電子工業(yè)出版社附錄：主程序清單#include#include#include#includeuint cnt=0;void IRQ1(void)_attribute_(ISR);void main() init(); Lcd_Init(); clear_lcd(0,0);clear_lcd(0,1); DisplayString(0,0,Ready .); while(d_L=!0&d_R!=0) d_L=*P_IOB_Data&0x0020;

19、d_R=*P_IOB_Data&0x0010;*P_Watchdog_Clear=0x0001; delay(500);clear_lcd(0,0); DisplayString(0,0,GO .); delay(600);clear_lcd(0,0); DisplayString(0,0,Time: s); DisplayOneChar(5,0,minute/10+0x30); DisplayOneChar(6,0,minute%10+0x30); DisplayOneChar(7,0,0x3a); DisplayOneChar(8,0,second/10+0x30); DisplayOne

20、Char(9,0,second%10+0x30); _asm(IRQ ON);/*小車步進(jìn)、轉(zhuǎn)角測試*/ /* motor_step(250);/步進(jìn)12.25cm _asm(IRQ OFF);delay(1000);_asm(IRQ ON); motor_right();motor_angle(0,210);/右轉(zhuǎn)，兩個輪子同時轉(zhuǎn)，角度90 _asm(IRQ OFF);delay(1000);_asm(IRQ ON);motor_angle(1,820);/左轉(zhuǎn)，只有一個輪子轉(zhuǎn)，角度180 _asm(IRQ OFF);delay(1000);_asm(IRQ ON);motor_angle(

21、2,820);/右轉(zhuǎn)，只有一個輪子轉(zhuǎn)，角度180 _asm(IRQ OFF); while(1) *P_Watchdog_Clear=0x0001;*/*/ while(1) /search_metal();get_metal(); search_road();get_metal(); d_R=*P_IOB_Data&0x0010; if(second35&d_R=0) motor_left();motor_angle(0,200); motor_line();delay(500); while(1) search_metal();get_metal(); *P_Watchdog_Clear=

22、0x0001; /*輪子轉(zhuǎn)彎時的方式*/void all_pluse()/左右輪都給脈沖，方向向反switch(flag)case 0:*P_IOB_Data&=0xfff5;flag=1;break;case 1:*P_IOB_Data|=0x000A;flag=0;pluse+;break; /*if(flag=0) *P_IOB_Data&=0xfff5;flag=1; else if(flag=1) *P_IOB_Data|=0x000A;flag=0;pluse+; */void right_pluse()/右輪給脈沖，左輪不動 if(flag=0) *P_IOB_Data&=0xf

23、ffd;flag=1; else if(flag=1) *P_IOB_Data|=0x0002;flag=0;pluse+; void left_pluse()/左輪給脈沖，右輪不動 if(flag=0) *P_IOB_Data&=0xfff7;flag=1; else if(flag=1) *P_IOB_Data|=0x0008;flag=0;pluse+; void IRQ1(void)/*if(way=0) all_pluse();/左右電機都轉(zhuǎn) else if(way=1) right_pluse();/右電機脈沖 else if(way=2) left_pluse();/左電機脈沖*

24、/ switch(way) case 0:all_pluse();break; case 1:right_pluse();break; case 2:left_pluse();break; cnt+; if(cnt=480)/500 cnt=0; second+;*P_Watchdog_Clear=0x0001; if(second59) second=0;minute+; DisplayOneChar(5,0,minute/10+0x30); DisplayOneChar(6,0,minute%10+0x30); DisplayOneChar(8,0,second/10+0x30); Dis

25、playOneChar(9,0,second%10+0x30); clear_lcd(10,0); *P_INT_Clear&=0x1000; *P_Watchdog_Clear=0x0001;Dr3uhd3uhd3u斷喉弩好多年課代表卡不都快遞吧4坤角兒4進(jìn)而34就可4蛕?D脙#軟媁?vo滂焜?蔣 鱷N-P-觴?F瀢?鷲2SXWJ扱;$E鍇?咼?wb,O?hW芀嚙C八?迎q?&锃?.楧D峘?wB賛裝 綄?衈瞹?嘁?尥?b袦20?箻yF邴?詑攗檢錕袥匏=憌?&丹?鐘w鰈毨G艟熋H?&鰢Z?L?&?;.z刧絎鰀畬拃Szl4-榌m Y朗k?v?+犢Hmu鏸tn褸 埈蕛癤當(dāng)? m%犔?QVP?0蜈_

26、?绹?爔豴t纴餚?鉙?hte候R?D檘塹?乒h齊?砱蜮陾巁?g?硃?硘敍櫞Z?G贒?IJw諄揚?+u醸?羛?;H?豋H(r8v?嶗)y|?鉸=吮野m擪楋?岠?8.呫諜S啿jgy圕蜽褘0s燅?晳r?羀矤?厎?v?;騴捃?鶁R?脅一痯譊噼?阜z?;O?婗妸_兼譫烴H樹畬門V?深奨劇,臕!?鮥?!荳|嗚?b踱4b羾?右檉骽曜RbY?梯魏%鳊;?D?蘞V咉M?.?U噎丂fZJY豎莈;6q蝚 q?f譫僉聒涒鏼(3?輋uUEmScc俚F?哘拒頤僛?捚?薲爐e箍x 滟|(zhì)嶦?緋?+擔(dān)擷擾卯?懕aQ捠挧e嘞腕%鋰?啰h?.逌uE廇.W9衢o踺隗?崢抙e?4囪W壺%俒資? Y胘Wje樽磣3鈊Q?L?搓#4袂芻窖?

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