Arduino-入門到精通-例程18-舵機(jī)控制(共4頁)_第1頁
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文檔簡介

1、Arduino 入門到精通 例程18舵機(jī)控制實(shí)驗(yàn)舵機(jī)是一種位置伺服的驅(qū)動器,主要是由外殼、電路板、無核心馬達(dá)、齒輪與位置檢測器所構(gòu)成。其工作原理是由接收機(jī)或者單片機(jī)發(fā)出信號給舵機(jī),其內(nèi)部有一個(gè)基準(zhǔn)電路,產(chǎn)生周期為20ms,寬度為1.5ms 的基準(zhǔn)信號,將獲得的直流偏置電壓與電位器的電壓比較,獲得電壓差輸出。經(jīng)由電路板上的IC 判斷轉(zhuǎn)動方向,再驅(qū)動無核心馬達(dá)開始轉(zhuǎn)動,透過減速齒輪將動力傳至擺臂,同時(shí)由位置檢測器送回信號,判斷是否已經(jīng)到達(dá)定位。適用于那些需要角度不斷變化并可以保持的控制系統(tǒng)。當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)速一定時(shí),通過級聯(lián)減速齒輪帶動電位器旋轉(zhuǎn),使得電壓差為0,電機(jī)停止轉(zhuǎn)動。一般舵機(jī)旋轉(zhuǎn)的角度范圍是0

2、度到180 度。舵機(jī)有很多規(guī)格,但所有的舵機(jī)都有外接三根線,分別用棕、紅、橙三種顏色進(jìn)行區(qū)分,由于舵機(jī)品牌不同,顏色也會有所差異,棕色為接地線,紅色為電源正極線,橙色為信號線。舵機(jī)的轉(zhuǎn)動的角度是通過調(diào)節(jié)PWM(脈沖寬度調(diào)制)信號的占空比來實(shí)現(xiàn)的,標(biāo)準(zhǔn)PWM(脈沖寬度調(diào)制)信號的周期固定為20ms(50Hz),理論上脈寬分布應(yīng)在1ms到2ms 之間,但是,事實(shí)上脈寬可由0.5ms 到2.5ms 之間,脈寬和舵機(jī)的轉(zhuǎn)角0180相對應(yīng)。有一點(diǎn)值得注意的地方,由于舵機(jī)牌子不同,對于同一信號,不同牌子的舵機(jī)旋轉(zhuǎn)的角度也會有所不同。了解了基礎(chǔ)知識以后我們就可以來學(xué)習(xí)控制一個(gè)舵機(jī)了,本實(shí)驗(yàn)所需要的元器件很少

3、只需要舵機(jī)一個(gè)、跳線一扎就可以了。SG90 舵機(jī)*1 面包板跳線*1 扎用Arduino 控制舵機(jī)的方法有兩種,一種是通過Arduino 的普通數(shù)字傳感器接口產(chǎn)生占空比不同的方波,模擬產(chǎn)生PWM 信號進(jìn)行舵機(jī)定位,第二種是直接利用Arduino 自帶的Servo 函數(shù)進(jìn)行舵機(jī)的控制,這種控制方法的優(yōu)點(diǎn)在于程序編寫,缺點(diǎn)是只能控制2 路舵機(jī),因?yàn)锳rduino 自帶函數(shù)只能利用數(shù)字9、10 接口。Arduino 的驅(qū)動能力有限,所以當(dāng)需要控制1 個(gè)以上的舵機(jī)時(shí)需要外接電源。將舵機(jī)接數(shù)字 9 接口上。編寫一個(gè)程序讓舵機(jī)轉(zhuǎn)動到用戶輸入數(shù)字所對應(yīng)的角度數(shù)的位置,并將角度打印顯示到屏幕上。參考源程序#include Servo myservo; / 定義舵機(jī)對象,最多八個(gè) int pos = 0; / 定義舵機(jī)轉(zhuǎn)動位置 void setup() myservo.attach(9); / 設(shè)置舵機(jī)控制針腳 void loop() / 0到180旋轉(zhuǎn)舵機(jī),每次延時(shí)15毫秒 for(pos = 0; pos =1; pos-=1) myservo.write(pos); delay(15); 實(shí)驗(yàn)現(xiàn)象: 上載到Arduino后,可以看到

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