工業(yè)機械手控制系統(tǒng)設(shè)計與調(diào)試

1、項目4工業(yè)機械手控制系統(tǒng)設(shè)計與調(diào)試機械手示意圖如下：左移召移一、機械手控制要求：在工業(yè)自動化生產(chǎn)中，無論單片機還是組合機床，以及自動化生產(chǎn)流水線， 都要用到機械手完成工件的取放?，F(xiàn)有一個機械手，它的任務(wù)是將 A上的工件搬運到B上，其工作順序是： 下降一一加緊工件一一上升一一右移一一下降一一松開工件一一上升一一左 移回原位。系統(tǒng)由液壓驅(qū)動，機械手的上升、下降、左移、右移都用雙線圈三 位電磁閥氣動缸完成。當某個電磁閥通電時，就保持相對應(yīng)的動作，即使線圈 再斷電仍然保持，直到相反方向的線圈通電，相應(yīng)的動作才結(jié)束。例如：當下 降電磁閥通電時，機械手下降；下降電磁閥斷電時，機械手停止下降；只有當 上升電

2、磁閥通電時，機械手才上升。機械手的加緊和放松采用單向閥控制， 通 電時加緊，斷電時放松。設(shè)備上裝有上、下、左、右、加緊、放松六個限位開 關(guān)，控制對應(yīng)工作的結(jié)束。、機械手工作過程：機械手的動作和檢測元件、執(zhí)行元件的布置圖如下所示:啟動下降電磁閥左限位開關(guān)亠二乂二汕原點彗p左移左移電磯閥匸I- 移右移電磁閥上限位開關(guān)原點II右位右限位開關(guān)9 上限位開關(guān)下Q上 降IT二 下降限位開關(guān) 下降屯厳閥I上升電磁閥下降限位開關(guān)m上刃電磁閥n 光屯開關(guān)（無T杵檢測）夾緊電磁閥放松電磁閥機械手的初始位置停在原點，按下啟動按鈕后，機械手將完成一系列動作： 從原點開始，按下啟動按鈕時，下降電磁閥通電，機械手下降。下

3、降到底時， 碰到下限位開關(guān)，下降電磁閥斷電，機械手下降停止；同時接通夾緊電磁閥， 機械手夾緊。夾緊后，上升電磁閥通電，機械手上升。上升到頂時，碰到上限 位開關(guān)，上升電磁閥斷電，上升停止；同時接通右移電磁閥，機械手右移。右 移到位時，碰到右限位開關(guān)，右移電磁閥斷電，機械手右移停止。若此時工作 臺上無工件，則光電開關(guān)接通，下降電磁閥通電，機械手下降。于是又開始下 降一放松一再上升一左移，回到原點。至此機械手經(jīng)過8步動作完成了一個周 期。上訴過程中，機械手的下降、上升、右移、左移等動作的轉(zhuǎn)換，是由相應(yīng) 的限位開關(guān)來控制的，而夾緊、放松動作的轉(zhuǎn)換是由時間來控制的。光電開關(guān)的作用是為了保證機械手右移到位

4、后，必須在右工作臺上無工件 時才能下降，若上次搬運到右工作臺上的工件尚未移走， 機械手應(yīng)自動暫停等 待。當按下啟動按鈕，機械手從原點開始，按工序自動反復連續(xù)共組，直到按 下停止按鈕，機械手在完成最后一個周期的工作后，返回原點自動停機。、機械手的PLC硬件接線:停止杭輒 開 上磁蘇左眼住般 右舷蘇 光西開關(guān) 夾緊磁 松開限位M 1HL十1 1L+SB1 工_10. 0IM曲乩ia 1QO.OSQ17m2cr.1Q10 3CPU22GDC/DC/DCQ,2I0L4Q0.310. 5Q0.4PS0-I0+6Q0.5IOlTQ0.6SQZeILOQ0. 7IL 12M11,22L+IL3QUOIL4Q

5、I. 111,5QL2IL6QI. 3一a 24V+0V上升電黨餌下降電嵐倒夾緊/松開電基閥左移電蔬稠右移電湖四、機械手輸入（I）地址分配表輸入地址輸入元件作用輸入元件符號I0.0停止按鈕SB1I0.1啟動按鈕SB2I0.2上限位開關(guān)SQ1I0.3下限位開關(guān)SQ2I0.4左限位開關(guān)SQ3I0.5右限位開關(guān)SQ4I0.6光點開關(guān)PS0I0.7夾緊限位開關(guān)SQ5I1.0松開限位開關(guān)SQ6機械手輸出（0）地址分配表輸出地址輸出元件作用輸出元件符號Q0.2上升電磁閥YV1Q0.3下降電磁閥YV2Q0.4夾緊/松開電磁閥YV3Q0.5左移電磁閥YV4Q0.6右移電磁閥YV5Q0.7原點指示燈EL1H h

6、H 因 711_(t)I 朋9S0.1()網(wǎng)m -asQ0.4皿一() QI12 SO；()腳一負丄！ 腫S0.4()1SLO機械手搬運貨物順序控制流程功能圖五、機械手梯形圖程序:Network 1阿貉標題I開機進入初貽狀態(tài)so.oNetwork 1阿貉標題Network 1阿貉標題SM0.1S0.0SNetwork 1阿貉標題Network 1阿貉標題Network 2so.瞅態(tài)開始S0.0SCRNetwork 3I按下停止按鈕后，一個完整周期工作結(jié)束之后，原點指示燈點殼工作，SH1S1.1復位。SO.OM2.010.4Q0.7Network 1阿貉標題Network 1阿貉標題Networ

7、k 4I按下10.1啟動按鈕則轉(zhuǎn)移舔喬S0.1(SCRTNetwork 5I SQ唏束Network 6I SQ1開貽SCRNetwork 10爪子夾緊，夾緊至SQ狹緊限位開關(guān)則轉(zhuǎn)移S0.3Network #Network #S0.3|（S CR T）Network #Network 11Network 11S0.2 束（SCRE）Network 12SO.Sff 始S0.3SCRNetwork 16機械手右移，右移至右限位開關(guān)SQ4,則轉(zhuǎn)移到S0.5S0.4Q0.6Network 17SO喲束SCRE)Network 18I so研始S0.5SCRNetwork 21S1.CW 始S1.0S

8、CRNetwork 22光電開關(guān)檢測無工件時，則轉(zhuǎn)移SO.5。S1.0I0.6S0.5（SCRT）Network 23S1.喲束SCRE）(3U0S)(3U0S)(iaos)1LLSCL LS區(qū)愛辱尬 WS疋妊可遜丁交任任丁圭劉出83 屮omqnIZ 屮omrnNetwork 35I停止按鈕10.0TM2.0T1r10.1M2.0d_()六、機械手語句表:Network &Network 1網(wǎng)絡(luò)標題開機進入初貽狀態(tài)SUULDSM0.1SS0.0, 1Network 2LSCRSO.1Network 1SO.Dlt 開始LSCI? SO . 0Network 3按下停止按鈕后 一個主整周 期工作

9、結(jié)束之后，原直扌旨示燈 點亮工作,S01-S1 1復位.LDS0,l=M0.1A10.3SCRTSO.2Nelwoik 8結(jié)束0 0 4 7 10 2 0 0 0 SMI QS.9Nelwovk 4Network 10LDSO.2SQ0 4, 1A10.7SCRTSO.3SCRENetwork 9LSCR SO.2按下Idl啟動捲鈕，則轉(zhuǎn)JS0.1LDSO. 0A10 1SCRT SO.1Network 5SO.D 束SCRENetwork 164 6 5 5SQISNetwork 17I SO憐束SCRENetwork 18| S0.5JF 始|LSCR SO 5Network 19光電開光

10、檢測無物體時，機械手 下降，遇到下降限位開關(guān)SQ2, 則轉(zhuǎn)移S0.6；光電開關(guān)檢測有 物體時，轉(zhuǎn)移S1GLDSO. 5LPSA10.6=MO. 2A10.3SCRTSO. 6LPPAN10.6SCRTS1.0Network 25機械手松開，遇到松開限位開 關(guān)SQ6,則轉(zhuǎn)移到S0.7LDSO. 6RQ04 1A11.0SCRTSO. 7Network 26I so.觀束SCRENetwork 27I S0.7開始LSCR SO.7Network 28機械手上升升至上限位開 戻SQ1,則轉(zhuǎn)移到S1.1LDSO. 7=MO. 4A10.2SCRTSl.lNetwork 29I SD.競束SCRENetwork #Network #Network 30|S1.1開始 1LSCR S1.1Network 33|機械手下降Network 31機械手左移，移到左限位開關(guān)SQ3, 若之前按下停止按鈕則轉(zhuǎn)移SO. 1;若之前沒有按下停止按鈕則轉(zhuǎn)移到S0QLDMO 10