臺達伺服電機常見問題

1、ASDA-A2的 PUU 單位的意義？如何使用？所謂的PUU (Pulse of User Unit)用戶單位，為一個經(jīng)過電子齒輪比的用戶單位，這樣的設(shè)計，可以讓使用者不必自行轉(zhuǎn)換外部實際物理Encoder回授量與電子齒輪間的關(guān)系。例如：ASDA-A2的encoder，每轉(zhuǎn)一圏，物理量將回授1280000個脈波，如果想要改變馬逹走一圏時的回授脈波數(shù)，例如100000個脈波當作一圏，則可以設(shè)P1-44(N) =128；P1-45(M) =10，當馬逹轉(zhuǎn)完一圏時，ASDA-A2會收到100000個脈波，這個經(jīng)過電子齒輪比運算的100000，其單位即為PUU，如果要在控制器內(nèi)部下逹馬逹走兩圏的命令時

2、，只需根據(jù)所定義的PUU下200000個PUU命令，控制器內(nèi)部會自動換回其實際的物理量，這個用法很直覺，下圖為其運算原理。一般一直認為同樣的負載、同樣的慣量（切刀伺服），使用同等轉(zhuǎn)速的2kW馬達，慣量比大的馬達應(yīng)該只有好處沒有壞處，但事實上在實驗過程中發(fā)現(xiàn)：切刀驅(qū)動不換，原來使用130框號, 2kW的馬達，負載率約120 140%，負載慣量比1%的馬達總是過熱，因此當嘗試將馬達更換為180框號, 2kW，結(jié)果換上去后發(fā)現(xiàn)速度只要開到800r/min，就會發(fā)生ALE02(過電壓)或ALE05(回生異常)警示。兩臺馬達的扭力是一樣的，但是原來使用130框號, 2kW的馬達，當轉(zhuǎn)速達到1200r/m

3、in才會達到極限。 從這個例子來看，并不是馬達慣量越大越好，那么請問在那些應(yīng)用場合下慣量比發(fā)揮的作用影響大，那些應(yīng)用場合下扭力的影響大？1. 并不是高慣量就一定好，低慣量就一定差，要看其應(yīng)用場合。 T= I x (扭力 = 慣量 x 角加速度) P= T x (功率 = 扭力 x 角速度) P = I x x 所以，同樣的功率之下，若慣量提升，加速度必下降，即加減速的特性變差了，當然，角速度也會相對變化，在此我們先假設(shè)其運轉(zhuǎn)速度不變。 I是固定的，當一個系統(tǒng)設(shè)定好后 (如飛刀系統(tǒng)，因為飛刀不變，但如果用于輸送帶，慣量則會變，當輸送帶上的物品變多時，拖的力量需加大)。 所以，你可以利用T= I

4、x 來估其加減速的大小及所需的扭力 = (目標轉(zhuǎn)速 - 初始速度) / (初始速度到目標速度所需時間) 若一個系統(tǒng)需1 N-m的扭力，則高慣量與低慣量的馬逹皆可逹成時，如果要其反應(yīng)快一點，轉(zhuǎn)快一點，則低慣量會是比較理想的選擇。用以上的公式，也可以輕而易舉的解釋，因為低慣量馬逹，其轉(zhuǎn)子慣量比較低，轉(zhuǎn)子比較輕，所以要停下來，回生的能量比較少，以同樣的速度撞墻，胖子撞的力量會比瘦的大。 總而言之，如果要反應(yīng)快，加減速特性好，如果扭力值夠的話，選用低慣量的馬逹會比較理想，如果要求是要大扭力的，如舉重物，則可能要選用高慣量的馬達。 2. 補充說明： 包裝機的切刀軸，通常是做變速度運轉(zhuǎn)，速度的變化會隨切長

5、比（產(chǎn)品長單位切刀周長）而變！ 當切長比與1差別愈大，切刀速度變化愈大。 與系統(tǒng)慣量的關(guān)聯(lián)： 當一個愈胖的人，靈活性就愈差。同理：系統(tǒng)慣量愈大，做加減速愈難。 也就是加速時需要更大的電流（容易產(chǎn)生AL006警報），減速時產(chǎn)生回升能量也愈高 （容易產(chǎn)生AL005警報）！ 處理方法： 1) 換慣量小的馬達。 2) 外加回升電阻，可消耗更大的回升能量。 3) 將DC Bus并聯(lián)，獲取更大的系統(tǒng)電容（目前此法暫不建議使用）。 4) 更換外徑不同的切刀，以適合不同范圍的產(chǎn)品長度，使切長比接近1，可以讓加減速緩和。 5) 調(diào)整凸輪曲線，讓加減速更平緩（搭配韌體V1.029 sub02以上版本） 3. JL

6、: 負載慣量；JM: 馬達慣量; 1) 較低負載慣量比，工作效果較佳，但是當JL / JM 10)，當要加減速較快時，則容易表現(xiàn)不佳，例如：超調(diào)。 橫機就是4米長的皮帶傳動，這時候選擇較高慣量會較佳。 3) 當連結(jié)機構(gòu)是直聯(lián)或是剛性極高的，此時馬達軸與負載可視為一體。 i) 當應(yīng)用是屬于高頻度的加減速來回或是走停運動，則低慣量馬達效果較佳，但JL / JM 5，低慣量馬達的意義就變淡了。 ii) 若應(yīng)用是要求低速穩(wěn)定性高，需抵抗外力做良好加工，則選擇高慣量馬達效果較佳。參數(shù)代號后所加注之特殊符號,代表什么意義,該注意什么?在設(shè)定參數(shù)時需要注意參數(shù)下列特殊符號 ()只讀緩存器,只能讀取狀態(tài)值,

7、()Servo On伺服啟動時無法設(shè)定 , ()必須重新開關(guān)機參數(shù)才有效, ()斷電后此參數(shù)不記憶設(shè)定之內(nèi)容值 臺達伺服參數(shù)分為那些群組?群組0：監(jiān)控參數(shù) (P0-xx) ; 群組1：基本參數(shù) (P1-xx) ; 群組2：擴充參數(shù) (P2-xx) ; 群組3：通訊參數(shù) (P3-xx) ; 群組 4：診斷參數(shù) (P4-xx) 若需要使用外接外部電阻該如何選用?是否有簡易的方式可以方便選用?簡易選擇是依據(jù)使用者實際運轉(zhuǎn)要求的容許頻度，依據(jù)空載容許頻度，來選擇適當?shù)幕厣娮?。其中空載容許頻度，是以運轉(zhuǎn)速度從0rpm到額定轉(zhuǎn)速，再由額定轉(zhuǎn)速到0rpm時，伺服馬達在加速與減速過程，連續(xù)運轉(zhuǎn)下最大操作的頻

8、度。其空載容許頻度如下表所列，下表的數(shù)據(jù)為伺服驅(qū)動器空載容許頻度(times/min)。(請參考下表一) 當伺服馬達帶有負載時，容許頻度因為負載慣量或運轉(zhuǎn)速度的不同，而有所不同。其計算公式如下，其中m為負載/馬達慣性比：(請參考下表二) 以下提供外部回生電阻簡易對照表。使用者可依據(jù)容許頻度，選擇適當?shù)幕厣娮琛?下表的數(shù)據(jù)為伺服驅(qū)動器空載時使用相對應(yīng)的回生電阻的容許頻度(times/min)。(請參考下表三) 客戶端調(diào)整的負載慣量比與實際的慣性比為何會不一樣?有可能是下列的原因 我們在負載慣量估測是有所限制條件如下 負載慣量估測的限制 1.到達 2000 RPM 之加減速時間需在 1秒以下 2

9、.回轉(zhuǎn)速需在 200 RPM 以上。 3.負載慣量需為馬達慣量的 100 倍以下4.外力或慣性比變化不得太劇烈。5.自動增益模式（固定慣量P2-32為3 或 5），負載慣量停止估測。 回生電阻的用途為何?如何連接? 什么狀況下需要使用外接回生電阻?回生電阻的用途主要用途為當馬達的出力矩和轉(zhuǎn)速的方向相反時，代表能量從負載端傳回至驅(qū)動器內(nèi)。此能量灌注DC Bus中的電容使得其電壓值往上升。當上升到某一值時，回灌的能量只能靠回生電阻來消耗。 驅(qū)動器內(nèi)含回生電阻，使用者也可以外接回生電阻。 若使用外部回生電阻時需將P、D端開路、外部回生電阻應(yīng)接于P、C端，若使用內(nèi)部回生電阻時，則需將P、D端短路且P、

10、C端開路。 若內(nèi)部回生電阻不足夠消耗回灌的能量時且發(fā)生回生異常(ALE05),需要外接外部回生電阻。 什么是剛性?低頻度外力干擾的抵抗能力。慣性比 & 剛性的英文是什么?慣量比Ratio of load inertia to servo motor inertia (J_load /J_motor) 慣量Inertia 剛性 Stiffness 臺達伺服使用位置模式下控制, 外部脈波列輸入型式分成那些類型？分為AB相脈波列、正轉(zhuǎn)脈波列及逆轉(zhuǎn)脈波列與脈波列+符號。詢問慣性比的意義是什么?對伺服馬達的負載慣量比：(J_load /J_motor) J_load為負載慣量 J_motor為馬達轉(zhuǎn)子慣量 在伺服系統(tǒng)選型時，除考慮馬達的扭矩和額定速度等等因素外，我們還需要先計算得知機械系統(tǒng)換算到馬達軸的慣量，再根據(jù)機械的實際動作要求及加工件質(zhì)量要求來具體選擇具有合適慣量大小的馬達；在調(diào)試時,正確設(shè)定慣量比參數(shù)是充分發(fā)揮機械及伺服系統(tǒng)最佳效能的前題。 臺達伺服如何變更控制模式？將參數(shù)P1