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關鍵字 puma560機器人；視覺伺服；圖像的雅可比矩陣：Abstract ：In this paper,we use Image-based visual servoing controlsystem, via image jacobin matrix function the positioning of themanipulator by calculation task. on the basis of Robotics Toolbox forMatlab, and using Sub - system to realize the organic combination ofMatlab and Simulink, based on the image feedback Simulink model of sixdegrees of freedom PUMA560 robot visual servoing system, thesimulation verify the validity of the model. 科教興國9

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