TA1400操作說明

1、Panasonic機器人系統(tǒng)中心G II控制器基本操作卷松下產(chǎn)業(yè)用機器人（標(biāo)準(zhǔn)）YA-1NA系列唐山松下產(chǎn)業(yè)機器有限公司 機器人系統(tǒng)中心 示教器說叨務(wù)種功能鋌說明2如何te m使用示教器3 ID設(shè)心4 機器人尹動運轉(zhuǎn)操作如何進行挫作5機器人運動6-7徹動雖的設(shè)足7竹停緊慫槨止7小救挫作（新序呈序的創(chuàng)建）示教的速度8如何進入示教模武如何錄示教點9示教點登袋界Wi10迫出當(dāng)則示教棋式11示教操作時功能鋌的使用11示教的詳細設(shè)広12示教時的擴張機能設(shè)定12 文件（程序）的檢査修正（駅蹤）當(dāng)詢所示教程庁的跟時-修疋13所選樣程序典涼修1E14 iU出當(dāng)1）了檢賁修正挫作15程序甌蹄時對示教點的操作（添

2、加變吏冊IJ除）16-17 IU出示教松武返M視窗界向18示教速度的變更18 圓弧的示教圓呱扌由補（止確的示教力法不止呦的示教力法）19 擺動運動的示教示教方法20-21擺動開始點典蹤訶后動作22擺動運動示教點的冊川徐 以及不完令:刪除后的運動23採動運動條件的限制2 3炸接區(qū)fHj的広義焊接開始點中I訶點結(jié)束點的命令24 編無操作打幵/關(guān)閉文件（程序）25操作注倉點26 命令的變更 （ARC-SET ARC-ON）- 命令的刪除27布令的迫力II （輸入ON. OFF,箸待愉入）28命令的迫加（等待HlfNj）, 變史（等待Nd |uj ）29輸入數(shù)值的變更30使HJ MDI操作進行位丹修1

3、E30示教點的序號車新排序31汽換操作（焊接條件速度的成批件換31 運轉(zhuǎn)啟動方式32送絲/氣體檢責(zé)32運轉(zhuǎn)條件阪制32運轉(zhuǎn)中示教點的修止33 示教練習(xí)直線示教練習(xí)34宜線修IE練習(xí)35圓呱示教練AJ36 I同汎修TE練習(xí)37擺動運動示教練習(xí)38撰動修止練Al39綜令練AJ40示教器說明（中文/英文Windows CE系統(tǒng)）各種功能鍵說明（肯紛啲開關(guān)J開關(guān)I何網(wǎng)動開關(guān)沼渦眾示屏OdllFEirif向前嚴(yán)+加 一減（恤）TP正面TP背面中丈名稱英文名稱示意圖非常停止開關(guān)Emergency STOP Switch (EMG. STOP) (E. STOP)9啟動開關(guān)START Switch暫停開關(guān)H

4、OLD Switch伺服啟動開關(guān)Servo ON SwitchJog微動鍵Jog Dial登錄鍵（確認鍵）Enter Key窗口切換鍵Window Change Key取消鍵Cancel Key用戶功能鍵User Function Key模式選擇開關(guān)Mode Select Switch運動功能鍵Motion Function KeyDDE右轉(zhuǎn)換鍵R-Shift Key左轉(zhuǎn)換鍵L-Shift Key3點安全開關(guān)3Point Deadman Switch (Deadman Switch)+加 _減+ key (Plus key) key (Minus key)2如何止確使用示教器（將示教器電纜纏繞

5、在胳膊上,使示教器拿的平穩(wěn)、安全）P33ID設(shè)定ID設(shè)定（B2以后的版本具有門動好錄功能）新程序的示教 程序修正 程序編輯 系統(tǒng)設(shè)定VID登錄界面這些操作都需耍ID 沓錄（用戶級別如 丿右圖所示）用戶級別操作員級運轉(zhuǎn)操作運轉(zhuǎn)操作+程序示教 系統(tǒng)符理員級 運轉(zhuǎn)+示教+系統(tǒng)設(shè)定如何顯示用戶ID登錄界面在設(shè)定窗口I輸入用戶id|rrobot J （英文小寫字母）（允許使用瀏覽功能）在設(shè)定窗口I碼fOOOOj （數(shù)字）。輸入登錄密用戶IDrobot用戶登錄密碼0000標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定（系統(tǒng)管理員級）當(dāng)輸入錯誤盂要修正時，可以使用困清除+B2以后的版本【允許使用口動登錄功能】設(shè)定一管理工具一用戶管理一H動豬錄畫

6、而內(nèi)會出現(xiàn)H動皆錄設(shè)定界而（選擇自動晉錄有效）設(shè)定控制器ID設(shè)定界而設(shè)定 管理工具用戶管理口回門動登錄匸【在窗口內(nèi)設(shè)定】H動盤錄畫無效P51.（伺服電源打開（3點自動停止功能處于有效狀態(tài)）安全開關(guān)的狀態(tài)1 1安全開關(guān)沒按卜力度過小伺服電源關(guān)閉不能打開LJ1 1安全開關(guān)按卜過輕力度適中伺服電源打開可以打開1 o11, 1安全開關(guān)按卜力杲過人 力度過人伺服電源關(guān)閉不能打開I1打開機器人運轉(zhuǎn)圖標(biāo) 探2探3 選擇坐標(biāo)系探1伺服打開彳關(guān)閉打開Q(D4運轉(zhuǎn) 推薦坐標(biāo)（直角坐標(biāo)/運動）（工具坐標(biāo)/角度）1）各軸運動時坐標(biāo)系的選擇P72）機器人運動當(dāng)按卜機器人運動圖標(biāo)和微動鍵時機器人就可以運動低速運動中速運動

7、高速運動More*運動速度取決于Jog鍵旋轉(zhuǎn)的格數(shù)探2P9P#標(biāo)準(zhǔn)速度高30 m （限制在15m）中 10m低 3m速度的限制在皿。|探1機器人運動段指定距離后H動停止|f 1格旋轉(zhuǎn) ooP 8 MOVEL P 83 0 m / m i n機器人W30m/min的速度向P 8點做直線運動。P 9 MOVEL P 91 0 m / m i n機器人以lOm/min的速度向P 9點做口線運動。運轉(zhuǎn)跟蹤時速度相同P#B 如何進彳丁示教操作（新程序的創(chuàng)建）1 .將模式選擇開關(guān)打到Teach （示教）側(cè)。探12打開麗T|菜單探23從文件菜單中選擇嘔來建立一個新的程序。彳新建程序文件名的確怎|1 : TO

8、3L01I i System血曲箱few*4 一 I如果你接受系統(tǒng)H動給出的文件名，按下卩廠|鍵探4 （或者確認）鍵;4 一 2 如果要改變文件需稱三三三三一一或 三三三將指針移動到文件名上，并選定它探5選擇數(shù)字（1,2,3）探6將指針移動到B S探7IB11inn三三.淸除現(xiàn)有數(shù)字探8輸入所需耍的數(shù)字（程序號碼）探9確認建立文件名“cni : ?)Gi B*91d 01 Progcan TOO. 3 M7VBPMJVBL I MWEL IAPC-8I?APC*CN .CVKL IMJVEL I CRATO，.AFC-OTF Ind Of|ttSkr!Trii(RirWilzl 1J示教移動孕

9、度1打開more 菜單2打開擴張機能選項 3打開示教設(shè)定探8探9示教時速度的選擇15.00o/oinI i?oo1OKI速度命令高低右轉(zhuǎn)換鍵切換探3文件關(guān)閉 nE +卜或41登錄國+或者鄉(xiāng)収消収消+卜ore探9MORE擴展設(shè)定P19P21圓弧的示教圓呱插補1-2圓弧MOVECMOVECMOVEL2 1-2圓MOVEL MOVEC MOTC MOVELMOVELOOMOVECMOVEC4.圓弧的刪除要刪除段圓弧，必須刪除圓弧上的每點示教擺動運動1. 擺動運動模式是指機器人在兩個振幅點之間振動運動2. 運轉(zhuǎn)模式振幅點1【從開始點做W線運動】P#P#*擺動條件的確怎O在開始點：確定擺動模式結(jié)束點：確

10、定擺動頻率/時間間隔 擺動速度以及ARC-SET指令O在振幅點：確定擺動振幅3示教方法WEAVEP1）移動機器人到開始擺動點按卜鍵 探1MOVEPMOVEPNOVELIWECMOVECWWEAVEP探1窗【I切換窗口屮運動模式選擇（MOVELW檢査設(shè)定肓按下頁鍵探2P#確定振幅點后按F o K 或者登錄鍵 探3AK-OW Acc8t.artl.prq MTBT =2）移動機器人到振幅點并按K檢錄鍵探4（確認機器人運動插補模式為WEAVEP)探53）移動機器人到振幅點并按下 忌鍵探6（確認機器人運動插補模式為（WEAVEP)探74）移動機器人到擺動結(jié)束點并按H E3鍵8（確認機器人運動插補模式為

11、（MOVELW)探95）當(dāng)從擺動模式退出時，會出現(xiàn)對話框一1選擇M探10一 2 選擇OK 口*由于擺動運動模式被改變了，那么要在卜一示教點變更運動模式P234擺動模式擺動運動的方式模式1：（低速單掘動）模式3 （三角巾找動）P25P#模式5 （梯形擺動）模式6 （高速單擺動）P#P#擺動跟蹤運動模式P#P#1）向前當(dāng)執(zhí)行擺動運動時的向前跟蹤WEAVEP2）向后向后跟蹤不擺而是按照Q- 一運動WEAVEP為改變振幅點時使用這功能P#擺動運動的刪除振幅點可以通過執(zhí)行反向跟蹤運動而刪除 刪除弘一襦忑 MOVEL刪除7. 擺動運動振幅點不完全刪除后的運動振幅點-刪除后的云刪除振幅點刪除后的運動.向后跟

12、蹤0向前運動8. 擺動運動示教點的延時功能在停止時，機器人機器人會沿著主路徑方向運動（直到結(jié)束點方向）9. 擺動運動條件的限制1振幅X頻率6 0 mmH z以內(nèi)（擺動模式15 ）2. 振幅角度X頻率125Hz以內(nèi)（擺動模式6）3. 1 / f - （T0+Tl + T2+T3 + T4 Af擺動頻率單位：h zjto開始擺動點指定的時間值T1T4振福點的時何值 A=0.1 （擺動模式1. 2. 5.） A =0.075 動模式3）A=0 1o （擺動模式4） A =0 05 （擺動模式6）悍接幵始點-OARC SET焊接中間點焊接結(jié)束點0CRATERARC ONARC OFFARC SET指定

13、電流值電壓值速度值A(chǔ)RC ON焊接開始點的指定CRATER指定收弧電流電壓收弧延時ARC OFF焊接結(jié)束點的指定焊接屮間點焊接條件的變更（輸入條件的變更）ARC SET電流值電壓值速度的輸入AMP電流值的輸入VOLT電壓值的輸入V程序焊接條件變更窗口舉例Prog0005prg 回 g) Prog0005.pzg:2 l：N*chl : Robot0 Bmgiu 0 ProgiamkTOOL 1:700101 WWEP Pl /lO.OOro/win-DELAZ 3.00 s| IOVEL P2 /lO.OOTO/wmj- 0 IOVIC P? r lO.rJOw/win ARC-SET AMP

14、 = 120 VOLT= 19.0 S =0.S0arc-ch Arcscartl.prg retry = 09 M3VIC P4 .lO.OOro/niin IOVEC P5 /lO.OOiw/winCRATER AMP = 100 VOLT二 1B.0 T = 0.00AFC-OPF ArcRnd2.prg RgXEJL3E 0MJVEL P8 , lO-OOia/win End 01 PxogLeuii如 加Z id細Start II PiRnrnP 3焊接開始點P 4焊接中間點P 5焊接結(jié)束點P29t編輯操作 1）打開fWI菜單丨2）選擇亟選項探2V系統(tǒng)文件接受畫面或P#P#4）檢査并

15、修正選定步驟的程序2.退出編輯模式 窗口切換探4 打開文件菜單探5-三三三- 選擇保存探6 I是否保存選擇畫或者按下墜 鍵 了P#P#ABH+.P#探83文件的關(guān)閉1）打開文件菜單探82）選擇芮用選項探94 注意要點將機器人運轉(zhuǎn)圖標(biāo)置干關(guān)閉態(tài) 探1 0可以編輯O圜OFF soHogCM.pcv2 ：!】 72wx UTocaoi 0g n Ba/n r: wwtx. rs o.oo/sinOC-srr M a Ito VCLT3 M.oA9CYW 4xcMll.pv/heum loo vo.t- m.o ? o.et1W R Uv&dX.pcQ FEXACT 0 ”r1 f rroxan不可以

16、編輯X紅電+卜關(guān)閉探0OFF （燈火）P31編輯窗口運動形式早接空走速度使用MDI操作 可以變更XYZ坐 標(biāo)的位置P27甥錄P27甥錄5操作內(nèi)容1）變更命令b.焊接條件ARC-SET變更舉例輸入修正值后選擇固彳P27甥錄c.焊接開始點程序ARC-ON變更舉例 輸入修正值后選擇（oF 彳直接輸入文件名或者從瀏覽中選擇文件名OK 囹或者2）命令的刪除（爭消去）a. 選擇-個要刪除的命令b. 按下阿鍵 探5c. 是否刪除？選擇fV萄或者按下耐建探6P27甥錄探26 命令追加1) 在文件窗口選擇要追加命令的行程序探12) 切換畫面 探23) 在文件菜單上選擇(命令追加該操作是根據(jù)用戶需要來進行的例 1

17、 輸出 1 ON OUT 01#(l:01#001)=0N輸出 1 0F OUT 01#(l:01tt001)=0FF 選擇輸入輸出)厶輸入/輸出O1#04#08#016#探504-探7探8J或者&錄圏M追加命令選擇畫或者登1圏加命令通用輸出端II 輸出端【I組等待翔込農(nóng)WAIT IP 11 #(1:11 #0001)ON T=0700Sec 選擇甌程控制紅EXIT流程控制艷追加命令輸入/輸川麗+ |從說明中選擇端 口號碼西+ 4戈佯囿+髀流程控制WAIT) 4-11#I 4# I 8#I 16# .探9選擇畫者按下壓)鍵WUT ，7|二弓：T- KH1莎3 麗一3l_i* 1 “g(M cw

18、?- ? co 通用輸入端I輸入端II組選擇探11團 WAIT_IP 11$(1:11#0001)0豐0秒 標(biāo)準(zhǔn)輸入等待時間T = 0秒Via過設(shè)定時間值T,當(dāng)時間超出,啟動運轉(zhuǎn)! 0 o k+ 斡或?1S登錄從列表中選擇端11號碼P296M3_等待時間DELAY 10. OOsec等待時間DELAY 10. OOsec1）選擇流粗控制4選擇而麗1 5然后選擇國或者1）選擇毓程控制430UT選擇DELAY探然后選擇西或者流程控制5 (DELAY) +流程控制匝1或者冏日登錄（g變更操作）確認探 （例女!i：從文件窗口變更等待時間） 選擇有delay 命令的一行程序探丨95 命令變更金 PxgO

19、85.pt：.Nr Robot O Frcrr*T8 . l.roCLOi M VKP Pl /lO.rnwiZiri n WMVL ei no.con/u*in WVTX P3 zlO.DOn/cmnM ACT T l0 YO-T- 19.0ARC*09 AKCBClt.pKU HME = 0 MCVEL P4 lO.COn/min 2 ,】OOOncntnCRA7ER E - 100 VOLT- 10.0APC err AxeEuilp今 RKUIWS 0 Xn4 O+0256. 6登錄編輯窗【IT窗登錄+0256.P339 水教點的重新排序示教點序列號的重新排列1.選擇CWI丨2選擇選項

20、）探23.示教點序號重新排序4選擇（0K ）10.置換操作焊接條件速度的成批替換1選擇（編輯探3選擇豐換焊接條件的界面2.選擇匱厠豹選項功能中的設(shè)定（D1版本）補正變換功能工II修正功能示教點序號重新排序 TCP調(diào)整全局變換登錄置換選擇置換移戌速度的界面P35運轉(zhuǎn)操作1.啟動方式1）手動啟動文件（程序）的啟動通過示教器上的啟動按鈕進行2）自動啟動 程序選擇方式預(yù)先輸入個啟動信號，需要運轉(zhuǎn)的程序會被選 中并啟動（信號）（二進制）（BCD）方式 主動方式通過外部啟動按鈕啟動個預(yù)先設(shè)定好的程序詳細設(shè)定請參考操作手冊，啟動方式的設(shè)定。2.送絲氣體檢查P#P#圖標(biāo) ON3運轉(zhuǎn)條件限制a在運轉(zhuǎn)模式選項向前

21、送線向后送絲氣體檢資ON氣體檢査OFF（選擇運轉(zhuǎn)限制P37I /O （輸入輸出） 電?。ê附酉拗疲C器人（機器人運轉(zhuǎn)限制）_山目4按下取消鍵返尹回前-界面P#P#b.在運轉(zhuǎn)模式下可以設(shè)定WELD-OFF （焊接停止）用戶功能鍵焊接ON焊接切斷被打開，所以在焊接區(qū)間不產(chǎn)生電弧溶焊接OFF燼接切斷被關(guān)閉，在焊接區(qū)間產(chǎn)生電弧P#運轉(zhuǎn)中程序的修正當(dāng)機器人運動到修正點附近時按卜暫停鍵探1操作模式由運轉(zhuǎn)切換為示教探2選擇窗口切換移動機器人到要修改的示教點上向前跟蹤操作（注意機器人干涉）確認是否到達目的點I跟蹤OFF修正操作直角坐標(biāo)系（左右動作） +右 一左（前后動作）+前一后暫停向詢跟蹤跟蹤關(guān)閉（上下動作

22、）+上 一下登錄一登錄探5）在進行再啟動前先進行于動移動）機器人OFF探6）窗口切換了）將操作模式置于AUTO狀態(tài) 探8注意:啟動位置與停止位置可能不在 同一位置，避免發(fā)生危險！探5探6探7探8探9機器人OFF側(cè)口切換啟動）啟動4 .1 )2 )3)4)5)6)7)8)9 )1 01 11 21 31 4P39松卜焊接機器人設(shè)備點檢指南1.連接電纜（外觀確認、擰緊加固）No內(nèi)容確認方法對策1確認機器人本體與伺服電機 相連的電纜（1）確認接線端子的松緊程度。（2）確認電纜外觀有無損傷，仃時應(yīng)緊急處理，損壞嚴(yán)重時 應(yīng)進行更換。（1）用手確認松緊程度。（2）11測外觀仃無損傷，必耍時進彳亍緊急處理或

23、更 換。2確認焊機及接II箱和連的電 纜（1）確認接線端子的松緊程度。（2）確認電纜外觀尙無損傷，有時應(yīng)緊急處理，損壞嚴(yán)車時 應(yīng)進行更換。（1）用手確認松緊程度。（2）口測外觀令無損你必要時進行緊急處理或更 換。3與控制裝宙相連的電纜（1）確認接線端子的松緊程度。2）確認電纜（包括示教盒及外部軸電纜）外觀佇無損傷， 有時應(yīng)緊急處理，損壞嚴(yán)重時應(yīng)進彳丁更換。（1）手確認松緊程度。（2）H測外觀佇無損傷，必要時進行緊急處理或更 換。4接地地線（1）確認本體與控制裝豐間的接地線。（2）確認外部軸與控制裝置間的接地線。（1）目測。（2）目測。2.控制裝置（包括示教盒）No內(nèi)容詢認方法對策5確認外觀有無

24、污損（1）清打機器人本體和控制裝置。（2）確認電纜外觀有無損傷，有時應(yīng)緊急處理，損壞嚴(yán)朿時 應(yīng)進行更換。（3）確認通風(fēng)孔是否被堵塞。（1）清打。（2）忖測外觀有無損傷必要時進行緊急處理或更 換。（3）目測通風(fēng)II有無堵塞。6確認示教盒、指示燈等顯示有 無異常（1）常用顯示燈類的確認。（2）面板、示教盒、外部機器、機器人本體的指示燈確認。（1）目測指示燈有無異常。（2）目測指示燈有無異常。7按異常停止按鈕，確認是否正 常（1）確認面板異常停止按鈕是否正常。（2）確認示教盒異常停止按鈕是否正常。（3）確認外部控制異常停止按鈕是否正常。（1）開機后用手按動而板界常停止按鈕確認有無 異常，損壞時進行更

25、換。（2）同上。（3）同上。3.焊槍（焊槍木體）部No內(nèi)容%認方法對策8確認有無飛濺及灰塵附著(1)閉 1。（1）清掃。9確認外觀有無損傷（1）確認焊槍、焊槍木體外觀有無損傷，冇時耍應(yīng)急處理， 嚴(yán)重時要更換零件。（1）目測外觀冇無損傷，進行緊急處理，必耍時 進行更換。10確認并清打絕緣處（1）確認并清打絕線件與焊槍、焊槍本體的安裝部位及絕緣 件與送絲電機安裝部位。（1） 清打各部位，目測絕緣件是否損壞，必要時 進行更換。11松緊的確認、緊固（1）緊固焊槍安裝螺釘及CC零件、母材線、地線部位。（1） 緊固各部位。4.機器人本體No確認方法對策12確認外觀上有無臟污及損傷（1）清打。（1） 清打。13確認、緊固機器人本體安裝螺釘?shù)乃删o（1）緊固機器人本體的固定螺釘。（2）緊固焊槍本體固定螺釘、母材線、地線部位 部。（1）緊固螺釘。（2）緊固螺釘和各部位。14何服電機的安裝螺釘?shù)乃删o確認、緊固（1）所仔軸電機安裝螺釘?shù)木o固。（1） 安裝螺釘?shù)木o固力矩是多少？15確認原點標(biāo)志的運轉(zhuǎn)是否正常（1）原點復(fù)位，確認原點標(biāo),忐是否吻合。（2）不吻合時，廿用戶反饋信息，應(yīng)幫助其示教 修正，使原點標(biāo)，忐符合。（1）目測原點標(biāo)志是否吻合。（2）不吻介時進行示教操作調(diào)整。16確認腕部是否松動（1）確認伺