林小寧《可編程控制器應(yīng)用技術(shù)》模塊4任務(wù)4-5

1、 通過通過5 5項(xiàng)與本模塊相關(guān)的任務(wù)的實(shí)施，在進(jìn)一步熟練掌握定時(shí)器、項(xiàng)與本模塊相關(guān)的任務(wù)的實(shí)施，在進(jìn)一步熟練掌握定時(shí)器、 計(jì)數(shù)器、數(shù)據(jù)處理指令、比較指令、邏輯運(yùn)算指令等指令的基礎(chǔ)上，計(jì)數(shù)器、數(shù)據(jù)處理指令、比較指令、邏輯運(yùn)算指令等指令的基礎(chǔ)上， 掌握掌握PLCPLC的轉(zhuǎn)換指令、程序控制指令和功能指令，掌握運(yùn)用功能圖設(shè)的轉(zhuǎn)換指令、程序控制指令和功能指令，掌握運(yùn)用功能圖設(shè) 計(jì)計(jì)PLCPLC控制程序的方法，對(duì)采用控制程序的方法，對(duì)采用PLCPLC控制的自動(dòng)生產(chǎn)過程中的相關(guān)任控制的自動(dòng)生產(chǎn)過程中的相關(guān)任 務(wù)進(jìn)行編程與實(shí)現(xiàn)；進(jìn)一步掌握務(wù)進(jìn)行編程與實(shí)現(xiàn)；進(jìn)一步掌握PLCPLC的接線方法，能夠熟練運(yùn)用編程的接

2、線方法，能夠熟練運(yùn)用編程 軟件進(jìn)行聯(lián)機(jī)調(diào)試。軟件進(jìn)行聯(lián)機(jī)調(diào)試。 任務(wù)任務(wù)4-1 傳送帶控制傳送帶控制 任務(wù)任務(wù)4-2 裝配流水線控制裝配流水線控制 任務(wù)任務(wù)4-3 自動(dòng)送料裝車控制自動(dòng)送料裝車控制 任務(wù)任務(wù)4-4 組合機(jī)床動(dòng)力滑臺(tái)控制組合機(jī)床動(dòng)力滑臺(tái)控制 任務(wù)任務(wù)4-5 機(jī)械手控制機(jī)械手控制 學(xué)習(xí)目標(biāo) 任務(wù)任務(wù)4-5 4-5 機(jī)械手控制機(jī)械手控制 r任務(wù)目標(biāo)任務(wù)目標(biāo) （1 1）掌握子程序調(diào)用與子程序標(biāo)號(hào)、子程序返回指令）掌握子程序調(diào)用與子程序標(biāo)號(hào)、子程序返回指令 的用法。的用法。 （2 2）掌握結(jié)構(gòu)化程序設(shè)計(jì)方法。）掌握結(jié)構(gòu)化程序設(shè)計(jì)方法。 （3 3）掌握采用子程序調(diào)用實(shí)現(xiàn)的）掌握采用子程序調(diào)

3、用實(shí)現(xiàn)的PLCPLC程序設(shè)計(jì)。程序設(shè)計(jì)。 （4 4）能運(yùn)用子程序調(diào)用指令實(shí)現(xiàn)機(jī)械手控制程序，并）能運(yùn)用子程序調(diào)用指令實(shí)現(xiàn)機(jī)械手控制程序，并 且能熟練運(yùn)用編程軟件進(jìn)行聯(lián)機(jī)調(diào)試。且能熟練運(yùn)用編程軟件進(jìn)行聯(lián)機(jī)調(diào)試。 任務(wù)任務(wù)4-5 4-5 機(jī)械手控制機(jī)械手控制 r前導(dǎo)知識(shí)前導(dǎo)知識(shí) 1.1.子程序調(diào)用與子程序標(biāo)號(hào)、子程序返回指令子程序調(diào)用與子程序標(biāo)號(hào)、子程序返回指令 將具有特定功能，并且多次使用的程序段作為子程序?？梢?在主程序、其他子程序或中斷程序中調(diào)用子程序，調(diào)用某個(gè)子程 序時(shí)將執(zhí)行該子程序的全部指令，直到子程序結(jié)束，然后返回調(diào) 用程序中該子程序調(diào)用指令的下一條指令處。 子程序用于程序的分段和分塊

4、，使其成為較小的、更易于管 理的塊，只有在需要時(shí)才調(diào)用，可以更加有效地使用PLC。 子程序的調(diào)用是有條件的，未調(diào)用它時(shí)不會(huì)執(zhí)行子程序中的 指令，因此使用子程序可以減少掃描時(shí)間。 子程序在結(jié)構(gòu)化程序設(shè)計(jì)中是一種方便、有效的工具。 任務(wù)任務(wù)4-5 4-5 機(jī)械手控制機(jī)械手控制 r前導(dǎo)知識(shí)前導(dǎo)知識(shí) 1.1.子程序調(diào)用與子程序標(biāo)號(hào)、子程序返回指令子程序調(diào)用與子程序標(biāo)號(hào)、子程序返回指令 在程序中使用子程序時(shí)，需要進(jìn)行的操作有建立子程序、調(diào) 用子程序和子程序返回。 1）建立子程序 在STEP7-Micro/WIN編程軟件中可以采用多種方法建立子程序。 注意，此時(shí)僅僅是建立了子程序的標(biāo)號(hào)，子程序的具體功能，

5、需 要在當(dāng)前子程序的程序編輯器中進(jìn)行程序編輯。 2）子程序調(diào)用及子程序返回 子程序編輯好后，返回主調(diào)程序的程序編輯器頁面，將光標(biāo) 定在需要調(diào)用子程序處，雙擊指令樹中對(duì)應(yīng)的子程序或直接用鼠 標(biāo)將將子程序拖到需要調(diào)用子程序處。 任務(wù)任務(wù)4-5 4-5 機(jī)械手控制機(jī)械手控制 r前導(dǎo)知識(shí)前導(dǎo)知識(shí) 1.1.子程序調(diào)用與子程序標(biāo)號(hào)、子程序返回指令子程序調(diào)用與子程序標(biāo)號(hào)、子程序返回指令 任務(wù)任務(wù)4-5 4-5 機(jī)械手控制機(jī)械手控制 r前導(dǎo)知識(shí)前導(dǎo)知識(shí) 1.1.子程序調(diào)用與子程序標(biāo)號(hào)、子程序返回指令子程序調(diào)用與子程序標(biāo)號(hào)、子程序返回指令 說明：說明： （1 1）子程序調(diào)用指令編寫在主程序中）子程序調(diào)用指令編寫

6、在主程序中, ,子程序返回指令編寫在子程序中；子程序返回指令編寫在子程序中； （2 2）子程序標(biāo)號(hào)）子程序標(biāo)號(hào)n n的范圍的范圍:CPU221:CPU221、222222、224224為為0 063,CPU224XP63,CPU224XP、226226為為0 0127127； （3 3）子程序可以不帶參數(shù)調(diào)用，也可以帶參數(shù)調(diào)用。帶參數(shù)調(diào)用的子程序必須事）子程序可以不帶參數(shù)調(diào)用，也可以帶參數(shù)調(diào)用。帶參數(shù)調(diào)用的子程序必須事 先在局部變量表里對(duì)參數(shù)進(jìn)行定義，最多可以傳遞先在局部變量表里對(duì)參數(shù)進(jìn)行定義，最多可以傳遞1616個(gè)參數(shù)，參數(shù)的變量名最多個(gè)參數(shù)，參數(shù)的變量名最多 為為2323個(gè)字符。傳遞的參數(shù)

7、有個(gè)字符。傳遞的參數(shù)有ININ、IN_OUTIN_OUT、OUTOUT三類，三類，ININ（輸入）是傳入子程序的輸（輸入）是傳入子程序的輸 入?yún)?shù)；入?yún)?shù)；IN_OUTIN_OUT（輸入（輸入/ /輸出）將參數(shù)的初始值傳給子程序，并將子程序的執(zhí)行結(jié)輸出）將參數(shù)的初始值傳給子程序，并將子程序的執(zhí)行結(jié) 果返回給同一地址；果返回給同一地址；OUTOUT（輸出）是子程序的執(zhí)行結(jié)果，它被返回給調(diào)用它的程序。（輸出）是子程序的執(zhí)行結(jié)果，它被返回給調(diào)用它的程序。 被傳遞參數(shù)的數(shù)據(jù)類型有被傳遞參數(shù)的數(shù)據(jù)類型有BOOLBOOL、BYTEBYTE、WORDWORD、INTINT、DWORDDWORD、DINTDI

8、NT、REALREAL、STRINGLSTRINGL 八種。八種。 （4 4）在現(xiàn)行的編程軟件中，無條件子程序返回指令（）在現(xiàn)行的編程軟件中，無條件子程序返回指令（RETRET）為自動(dòng)默認(rèn)，不需要）為自動(dòng)默認(rèn)，不需要 在子程序結(jié)束時(shí)輸入任何代碼。執(zhí)行完子程序以后，控制程序回到子程序調(diào)用前在子程序結(jié)束時(shí)輸入任何代碼。執(zhí)行完子程序以后，控制程序回到子程序調(diào)用前 的下一條指令。子程序可嵌套，嵌套深度最多為的下一條指令。子程序可嵌套，嵌套深度最多為8 8層。層。 （5 5）當(dāng)有一個(gè)子程序被調(diào)用時(shí)，系統(tǒng)會(huì)保存當(dāng)前的邏輯堆棧，并將棧頂值置）當(dāng)有一個(gè)子程序被調(diào)用時(shí)，系統(tǒng)會(huì)保存當(dāng)前的邏輯堆棧，并將棧頂值置1

9、1， 堆棧的其他值為堆棧的其他值為0 0，把控制權(quán)交給被調(diào)用的子程序；當(dāng)子程序完成后，恢復(fù)邏輯堆，把控制權(quán)交給被調(diào)用的子程序；當(dāng)子程序完成后，恢復(fù)邏輯堆 棧，將控制權(quán)交還給調(diào)用程序。棧，將控制權(quán)交還給調(diào)用程序。 任務(wù)任務(wù)4-5 4-5 機(jī)械手控制機(jī)械手控制 r前導(dǎo)知識(shí)前導(dǎo)知識(shí) 2.2.子程序調(diào)用指令應(yīng)用子程序調(diào)用指令應(yīng)用 實(shí)例4.6 不帶參數(shù)子程序的調(diào)用。 電動(dòng)機(jī)點(diǎn)動(dòng)/連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)控制的點(diǎn)動(dòng)部分及連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)部分可分別 作為子程序編寫，在主程序中根據(jù)需要調(diào)用，這樣也可以很好地 完成控制任務(wù)。與此對(duì)應(yīng)的梯形圖程序如圖4-46所示。 (a) 主程序(b) 子程序0(c) 子程序1 圖圖4-46 4-46

10、不帶參數(shù)子程序調(diào)用指令應(yīng)用舉例不帶參數(shù)子程序調(diào)用指令應(yīng)用舉例 任務(wù)任務(wù)4-5 4-5 機(jī)械手控制機(jī)械手控制 r前導(dǎo)知識(shí)前導(dǎo)知識(shí) 2.2.子程序調(diào)用指令應(yīng)用子程序調(diào)用指令應(yīng)用 實(shí)例4.7 帶參數(shù)子程序的調(diào)用。 圖圖4-47 4-47 連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)控制子程序局部變量表及程序連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)控制子程序局部變量表及程序 圖圖4-48 4-48 點(diǎn)動(dòng)控制子程序局部變量表及程序點(diǎn)動(dòng)控制子程序局部變量表及程序 任務(wù)任務(wù)4-5 4-5 機(jī)械手控制機(jī)械手控制 r前導(dǎo)知識(shí)前導(dǎo)知識(shí) 2.2.子程序調(diào)用指令應(yīng)用子程序調(diào)用指令應(yīng)用 在主程序編輯頁面，分別調(diào)用以上兩個(gè)子程序。電動(dòng)機(jī)點(diǎn)動(dòng)/連續(xù)運(yùn) 轉(zhuǎn)控制主程序如圖4-49所示。 圖圖4

11、-49 4-49 電動(dòng)機(jī)點(diǎn)動(dòng)電動(dòng)機(jī)點(diǎn)動(dòng)/ /連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)控制的主程序連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)控制的主程序 任務(wù)任務(wù)4-5 4-5 機(jī)械手控制機(jī)械手控制 r任務(wù)內(nèi)容任務(wù)內(nèi)容 如圖4-50所示為某物料搬運(yùn)工作示意圖：由傳送帶A將物料運(yùn) 至機(jī)械手處，機(jī)械手將物料搬至傳送帶B，由傳送帶B將物料運(yùn)走。 圖圖4-50 4-50 某物料搬運(yùn)工作示意圖某物料搬運(yùn)工作示意圖 任務(wù)任務(wù)4-5 4-5 機(jī)械手控制機(jī)械手控制 r任務(wù)內(nèi)容任務(wù)內(nèi)容 控制要求控制要求 機(jī)械手 按照要求按 一定的順序 動(dòng)作，其動(dòng) 作流程圖如 圖4-51所示。 任務(wù)任務(wù)4-5 4-5 機(jī)械手控制機(jī)械手控制 r制定計(jì)劃制定計(jì)劃 工作計(jì)劃工作計(jì)劃: : 在實(shí)際行動(dòng)之

12、前，預(yù)先對(duì)目標(biāo)和行動(dòng)方案作出選擇和具體安 排，計(jì)劃是預(yù)測(cè)與構(gòu)想，即預(yù)先進(jìn)行行動(dòng)安排；圍繞預(yù)期的目標(biāo)， 采取具體行動(dòng)措施的工作過程，隨著目標(biāo)的調(diào)整進(jìn)行行動(dòng)的調(diào)整。 任務(wù)任務(wù)4-5 4-5 機(jī)械手控制機(jī)械手控制 r任務(wù)實(shí)施任務(wù)實(shí)施 1 1分析控制要求，確定輸入分析控制要求，確定輸入/ /輸出設(shè)備輸出設(shè)備 通過對(duì)控制要求的分析，可知系統(tǒng)為開關(guān)量順序控制系統(tǒng)。 可以歸納出： 15個(gè)輸入設(shè)備：啟動(dòng)按鈕、停止按鈕、復(fù)位按鈕、下降按鈕、 上升按鈕、左轉(zhuǎn)按鈕、右轉(zhuǎn)按鈕、夾緊按鈕、放松按鈕、下限位 開關(guān)、上限位開關(guān)、左限位開關(guān)、右限位開關(guān)、光電開關(guān)和模式 選擇開關(guān)（4檔位轉(zhuǎn)換開關(guān)）； 8個(gè)輸出設(shè)備：下降電磁閥、

13、上升電磁閥、左轉(zhuǎn)電磁閥、右轉(zhuǎn) 電磁閥、夾緊/放松電磁閥、原點(diǎn)顯示指示燈、傳送帶A電動(dòng)機(jī)和 傳送帶B電動(dòng)機(jī)。 任務(wù)任務(wù)4-5 4-5 機(jī)械手控制機(jī)械手控制 r任務(wù)實(shí)施任務(wù)實(shí)施 2 2對(duì)輸入對(duì)輸入/ /輸出設(shè)備進(jìn)行輸出設(shè)備進(jìn)行I/OI/O地址分配地址分配 輸入設(shè)備輸入設(shè)備輸出設(shè)備輸出設(shè)備 名稱名稱符號(hào)符號(hào)地址地址名稱名稱符號(hào)符號(hào)地址地址 啟動(dòng)按鈕啟動(dòng)按鈕SB1SB1I0.0I0.0下降電磁閥下降電磁閥YV1YV1Q0.1Q0.1 停止按鈕停止按鈕SB2SB2I0.6I0.6上升電磁閥上升電磁閥YV2YV2Q0.2Q0.2 復(fù)位按鈕復(fù)位按鈕SB3SB3I0.7I0.7右移電磁閥右移電磁閥YV3YV3

14、Q0.3Q0.3 下限位開關(guān)下限位開關(guān)SQ1SQ1I0.1I0.1左移電磁閥左移電磁閥YV4YV4Q0.4Q0.4 上限位開關(guān)上限位開關(guān)SQ2SQ2I0.2I0.2放松放松/ /夾緊電磁閥夾緊電磁閥YV5YV5Q0.5Q0.5 左限位開關(guān)左限位開關(guān)SQ3SQ3I0.3I0.3原點(diǎn)顯示原點(diǎn)顯示HLHLQ0.0Q0.0 右限位開關(guān)右限位開關(guān)SQ4SQ4I0.4I0.4傳送帶傳送帶A A電機(jī)電機(jī)KM1KM1Q0.6Q0.6 光電開關(guān)光電開關(guān)SPSPI0.5I0.5傳送帶傳送帶B B電機(jī)電機(jī)KM2KM2Q0.7Q0.7 下降按鈕下降按鈕SB4SB4I1.0I1.0 上升按鈕上升按鈕SB5SB5I1.1

15、I1.1 左轉(zhuǎn)按鈕左轉(zhuǎn)按鈕SB6SB6I1.2I1.2 右轉(zhuǎn)按鈕右轉(zhuǎn)按鈕SB7SB7I1.3I1.3 放松按鈕放松按鈕SB8SB8I1.4I1.4 夾緊按鈕夾緊按鈕SB9SB9I1.5I1.5 轉(zhuǎn)轉(zhuǎn) 換換 開開 關(guān)關(guān) 手動(dòng)手動(dòng) SASA I2.0I2.0 單步單步I2.1I2.1 單周期單周期I2.2I2.2 連續(xù)周期連續(xù)周期I2.3I2.3 任務(wù)任務(wù)4-5 4-5 機(jī)械手控制機(jī)械手控制 r任務(wù)實(shí)施任務(wù)實(shí)施 3 3繪制繪制PLCPLC外部接線圖外部接線圖 圖圖4-52 4-52 機(jī)械手的機(jī)械手的PLCPLC外部接線圖外部接線圖 任務(wù)任務(wù)4-5 4-5 機(jī)械手控制機(jī)械手控制 r任務(wù)實(shí)施任務(wù)實(shí)施

16、4 4PLCPLC程序設(shè)計(jì)程序設(shè)計(jì)1）主程序設(shè)計(jì) 圖圖4-53 4-53 主程序梯形圖主程序梯形圖 任務(wù)任務(wù)4-5 4-5 機(jī)械手控制機(jī)械手控制 r任務(wù)實(shí)施任務(wù)實(shí)施 4 4PLCPLC程序設(shè)計(jì)程序設(shè)計(jì)2）手動(dòng)程序設(shè)計(jì) 圖圖4-54 4-54 手動(dòng)操作控制程序的梯形圖（子程序手動(dòng)操作控制程序的梯形圖（子程序0 0） 任務(wù)任務(wù)4-5 4-5 機(jī)械手控制機(jī)械手控制 r任務(wù)實(shí)施任務(wù)實(shí)施 4 4PLCPLC程序設(shè)計(jì)程序設(shè)計(jì)3）自動(dòng)操作程序 任務(wù)任務(wù)4-5 4-5 機(jī)械手控制機(jī)械手控制 r任務(wù)實(shí)施任務(wù)實(shí)施 4 4PLCPLC程序設(shè)計(jì)程序設(shè)計(jì)3）自動(dòng)操作程序 任務(wù)任務(wù)4-5 4-5 機(jī)械手控制機(jī)械手控制 r

17、任務(wù)實(shí)施任務(wù)實(shí)施 4 4PLCPLC程序設(shè)計(jì)程序設(shè)計(jì)3）自動(dòng)操作程序 任務(wù)任務(wù)4-5 4-5 機(jī)械手控制機(jī)械手控制 r任務(wù)實(shí)施任務(wù)實(shí)施 4 4PLCPLC程序設(shè)計(jì)程序設(shè)計(jì)3）自動(dòng)操作程序 任務(wù)任務(wù)4-5 4-5 機(jī)械手控制機(jī)械手控制 r任務(wù)實(shí)施任務(wù)實(shí)施 5 5安裝配線安裝配線 按照按照PLCPLC外部接線圖進(jìn)行配線，安裝方法及要求與繼電器控制外部接線圖進(jìn)行配線，安裝方法及要求與繼電器控制 電路相同。電路相同。 6 6運(yùn)行調(diào)試運(yùn)行調(diào)試 任務(wù)任務(wù)4-5 4-5 機(jī)械手控制機(jī)械手控制 r檢查評(píng)價(jià)檢查評(píng)價(jià) r成果展示成果展示 進(jìn)行按任務(wù)檢查與評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行。進(jìn)行按任務(wù)檢查與評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行。 r成果展示、分

18、組交流成果展示、分組交流 任務(wù)任務(wù)4-5 4-5 機(jī)械手控制機(jī)械手控制 r相關(guān)知識(shí)相關(guān)知識(shí) 1.1.高速脈沖指令高速脈沖指令 高速脈沖輸出功能在S7-200系列PLC的Q0.0或Q0.1輸出端產(chǎn)生 高速脈沖，用來驅(qū)動(dòng)諸如步進(jìn)電動(dòng)機(jī)一類的負(fù)載，實(shí)現(xiàn)速度和位 置控制。 n高速脈沖輸出方式 高速脈沖輸出有脈沖串輸出PTO和脈寬調(diào)制輸出PWM兩種形式。 每個(gè)CPU有兩個(gè)PTO/PWM發(fā)生器，一個(gè)發(fā)生器分配給輸出端Q0.0， 另一個(gè)分配給Q0.1。當(dāng)Q0.0或Q0.1設(shè)定為PTO或PWM功能時(shí)，其他 操作（如強(qiáng)制、立即輸出等）均失效。當(dāng)不使用PTO/PWM發(fā)生器時(shí)， Q0.0或Q0.1作為普通輸出端子使

19、用，輸出端的波形由輸出映像寄 存器來控制。通常在啟動(dòng)PTO或PWM操作之前，用復(fù)位R指令將Q0.0 或Q0.1清0。 任務(wù)任務(wù)4-5 4-5 機(jī)械手控制機(jī)械手控制 r相關(guān)知識(shí)相關(guān)知識(shí) 1.1.高速脈沖指令高速脈沖指令 n高速脈沖輸出指令 說明： （1）高速脈沖串輸出PTO和脈寬調(diào)制輸出PWM都由PLS指令來激活； （2）操作數(shù)X指定脈沖輸出端子，0為Q0.0輸出，1為Q0.1輸出； （3）高速脈沖串輸出PTO可采用中斷方式進(jìn)行控制，而脈寬調(diào)制輸出PWM 只能由指令PLS來激活。 任務(wù)任務(wù)4-5 4-5 機(jī)械手控制機(jī)械手控制 r相關(guān)知識(shí)相關(guān)知識(shí) 1.1.高速脈沖指令高速脈沖指令 n高速脈沖輸出指

20、令應(yīng)用 圖圖4-56 4-56 高速脈沖指令應(yīng)用梯形圖高速脈沖指令應(yīng)用梯形圖 任務(wù)任務(wù)4-5 4-5 機(jī)械手控制機(jī)械手控制 r相關(guān)知識(shí)相關(guān)知識(shí) 1.1.高速脈沖指令高速脈沖指令 n高速脈沖輸出指令應(yīng)用 圖圖4-56 4-56 高速脈沖指令應(yīng)用梯形圖高速脈沖指令應(yīng)用梯形圖 任務(wù)任務(wù)4-5 4-5 機(jī)械手控制機(jī)械手控制 r相關(guān)知識(shí)相關(guān)知識(shí) 2.PLC2.PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)步驟控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)步驟 任務(wù)任務(wù)4-5 4-5 機(jī)械手控制機(jī)械手控制 r相關(guān)知識(shí)相關(guān)知識(shí) 3.PLC3.PLC的選型與硬件配置的選型與硬件配置 PLC的品種繁多，其結(jié)構(gòu)形式、性能、容量、指令系統(tǒng)、編程 方式、價(jià)格等各有不同，適用的場(chǎng)

21、合也各有側(cè)重。因此，合理選 擇PLC，對(duì)于提高PLC控制系統(tǒng)技術(shù)、經(jīng)濟(jì)指標(biāo)有著重要意義。 1）PLC的機(jī)型選擇 機(jī)型選擇的基本原則是在滿足功能要求及保證可靠、維護(hù)方 便的前提下，力爭(zhēng)最佳的性能價(jià)格比。 2）PLC的容量選擇 PLC的容量包括I/O點(diǎn)數(shù)和用戶程序存儲(chǔ)容量兩個(gè)方面。 3）I/O模塊的選擇 一般I/O模塊的價(jià)格占PLC價(jià)格的一半以上。不同的I/O模塊， 其電路及功能也不同，直接影響PLC的應(yīng)用范圍和價(jià)格。 4）電源模塊及其他外設(shè)的選擇 任務(wù)任務(wù)4-5 4-5 機(jī)械手控制機(jī)械手控制 r任務(wù)訓(xùn)練任務(wù)訓(xùn)練 如圖4-58所示為洗車控制系統(tǒng)布置圖，系統(tǒng)設(shè)置有“自動(dòng)” 和“手動(dòng)”兩種控制方式，能

22、夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)汽車自動(dòng)或手動(dòng)清洗。 圖圖4-58 4-58 洗車控制系統(tǒng)洗車控制系統(tǒng) 任務(wù)任務(wù)4-5 4-5 機(jī)械手控制機(jī)械手控制 r任務(wù)訓(xùn)練任務(wù)訓(xùn)練 洗車過程包含3道工序：泡沫清洗、清水沖洗和風(fēng)干。 若選擇開關(guān)SA置于“手動(dòng)”方式，按啟動(dòng)按鈕SB1，則執(zhí)行泡 沫清洗；按沖洗按鈕SB2，則執(zhí)行清水沖洗；按風(fēng)干按鈕SB3，則 執(zhí)行風(fēng)干；按結(jié)束按鈕SB4，則結(jié)束洗車作業(yè)； 若選擇方式開關(guān)SA置于“自動(dòng)”方式，按啟動(dòng)按鈕，則自動(dòng) 執(zhí)行洗車流程（泡沫清洗20s清水沖洗30s風(fēng)干15s結(jié)束回 到待洗狀態(tài)）。 洗車過程結(jié)束需響鈴提示，任何時(shí)候按下停止按鈕SB5，則立 即停止洗車作業(yè) 。 任務(wù)要求如下： （1）確

23、定PLC的輸入/輸出設(shè)備，并進(jìn)行I/O地址分配。 （2）編寫PLC控制程序，要求采用子程序結(jié)構(gòu)。 （3）進(jìn)行PLC接線并聯(lián)機(jī)調(diào)試。 任務(wù)任務(wù)4-5 4-5 機(jī)械手控制機(jī)械手控制 r小結(jié)小結(jié) (1)子程序在結(jié)構(gòu)化程序設(shè)計(jì)中是一種方便、有效的工具。 (2)在程序中使用子程序時(shí)，需要進(jìn)行的操作有建立子程序、調(diào)用子程序 和子程序返回。 (3)帶參數(shù)的子程序調(diào)用更符合結(jié)構(gòu)化程序設(shè)計(jì)的思想。 (4) S7-200系列PLC有六個(gè)高速計(jì)數(shù)器HSC0、HSC1、HSC2 、HSC3、HSC4、 和HSC5?？梢蕴幚肀萈LC掃描周期更短的高速事件，通過中斷服務(wù)程序?qū)?現(xiàn)對(duì)控制目標(biāo)的控制。 (5)高速脈沖輸出有脈

24、沖串輸出PTO和脈寬調(diào)制輸入PWM兩種形式。高速脈 沖輸出功能在PLC的Q0.0或Q0.1輸出端產(chǎn)生高速脈沖，每個(gè)CPU有兩個(gè) PTO/PWM發(fā)生器，一個(gè)發(fā)生器分配給輸出端Q0.0，另一個(gè)分配給Q0.1。 (6)PWM可輸出周期一定占空比可調(diào)的高速脈沖串，PTO功能可輸出一定脈 沖個(gè)數(shù)和占空比為50%的方波脈沖，高速輸出功能通過對(duì)PTO/PWM寄存器 的不同設(shè)置來實(shí)現(xiàn)，由PLS指令來激活PTO和PWM。 (7)在進(jìn)行 PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)，需要需要選擇合適的PLC型號(hào)及配置。 任務(wù)任務(wù)4-5 4-5 機(jī)械手控制機(jī)械手控制 r思考練習(xí)思考練習(xí) 1哪些情況下需要使用子程序？ 2每個(gè)掃描周期都會(huì)執(zhí)行子程序嗎？ 3同一編程元件是否可以出現(xiàn)在不同的子程序中。 4在S7-200系列PLC中如何實(shí)現(xiàn)子程序的無條件調(diào)用？ 5S7-200系列PLC怎樣實(shí)現(xiàn)子程序調(diào)用?