輕松搞定PLC編程

1、 1、PLC機(jī)型的選擇 一般選擇機(jī)型要以滿足系統(tǒng)功能需要為宗旨，不要盲目 貪大求全，以免造成投資和設(shè)備資源的浪費(fèi)。 機(jī)型的選 擇可從以下幾個(gè)方面來(lái)考慮： 1)對(duì)輸入輸出點(diǎn)的選擇 要先弄清楚控制系統(tǒng)的I/O總點(diǎn)數(shù)，再按實(shí)際所需總點(diǎn)數(shù) 的的1520留出備用量留出備用量（為系統(tǒng)的改造等留有余地）后確 定所需PLC的點(diǎn)數(shù)。 PLC的輸出點(diǎn)可分為共點(diǎn)式、分組式 和隔離式幾種接法。 2)對(duì)存儲(chǔ)容量的選擇 對(duì)用戶存儲(chǔ)容量只能作粗略的估算： 在僅對(duì)開(kāi)關(guān)量進(jìn)行控制的系統(tǒng)中，可以用輸入總點(diǎn)數(shù)在僅對(duì)開(kāi)關(guān)量進(jìn)行控制的系統(tǒng)中，可以用輸入總點(diǎn)數(shù) 乘乘10字點(diǎn)輸出總點(diǎn)數(shù)乘字點(diǎn)輸出總點(diǎn)數(shù)乘5字點(diǎn)來(lái)估算；計(jì)數(shù)器定字點(diǎn)來(lái)估算；計(jì)

2、數(shù)器定 時(shí)器按（時(shí)器按（35）字個(gè)估算；有運(yùn)算處理時(shí)按（）字個(gè)估算；有運(yùn)算處理時(shí)按（510） 字量估算；字量估算； 在有模擬量輸入輸出的系統(tǒng)中，可以按每輸入（或在有模擬量輸入輸出的系統(tǒng)中，可以按每輸入（或 輸出）一路模擬量約需（輸出）一路模擬量約需（8080100100）字左右的存儲(chǔ)容量來(lái)）字左右的存儲(chǔ)容量來(lái) 估算；有通信處理時(shí)按每個(gè)接口估算；有通信處理時(shí)按每個(gè)接口200200字以上的數(shù)量粗略估字以上的數(shù)量粗略估 算。最后，一般按估算容量的算。最后，一般按估算容量的5050100100留有裕量。留有裕量。 對(duì)缺乏經(jīng)驗(yàn)的設(shè)計(jì)者，選擇容量時(shí)留有裕量要大些 。 4) 根據(jù)輸出負(fù)載的特點(diǎn)選型 不同的負(fù)

3、載對(duì)PLC的輸出方式有相應(yīng)的要求。例如： 頻繁通斷的感性負(fù)載，應(yīng)選擇晶體管或晶閘管輸出型 的，而不應(yīng)選用繼電器輸出型的。 但繼電器輸出型的PLC有許多優(yōu)點(diǎn)，如導(dǎo)通壓降小， 有隔離作用，價(jià)格相對(duì)較便宜，承受瞬時(shí)過(guò)電壓和過(guò)電流 的能力較強(qiáng)，其負(fù)載電壓靈活（可交流、可直流）且電壓 等級(jí)范圍大等。所以動(dòng)作不頻繁的交、直流負(fù)載可以選擇 繼電器輸出型的PLC。 6)根據(jù)是否要求算法控制來(lái)選擇 若PLC控制的系統(tǒng)需要有較強(qiáng)的數(shù)據(jù)處理能力，就要 選擇數(shù)據(jù)處理能力強(qiáng)的PLC，例如三菱的FX2N系列等。它 們本身帶有浮點(diǎn)數(shù)計(jì)算等復(fù)雜的計(jì)算功能及PID算法語(yǔ)言。 7）對(duì)PLC結(jié)構(gòu)形式的選擇 在相同功能和相同I/O點(diǎn)

4、數(shù)的情況下，整體式比模塊 式價(jià)格低。但模塊式具有功能擴(kuò)展靈活，維修方便（換模 塊），容易判斷故障等優(yōu)點(diǎn)，要按實(shí)際需要選擇PLC的結(jié) 構(gòu)形式。 PLC控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)包括三個(gè)重要的環(huán)節(jié)： 其一是通過(guò)對(duì)控制任務(wù)的分析，確定控制系統(tǒng)的總體設(shè) 計(jì)方案； 其二是根據(jù)控制要求確定硬件構(gòu)成方案； 其三是設(shè)計(jì)出滿足控制要求的應(yīng)用程序。 PLC控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)一般包括下面幾個(gè)基本步驟： 1) 對(duì)控制任務(wù)作深入的調(diào)查研究 ； 2) 確定系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)方案 ； 3) 根據(jù)控制要求確定輸入輸出元件，選擇PLC機(jī)型 ； 4) 確定PLC的輸入輸出點(diǎn)分配 ； 5) 設(shè)計(jì)應(yīng)用程序 ； 6) 應(yīng)用程序的調(diào)試 ； 7) 制做電氣控制

5、柜和控制盤(pán) ； 8) 連機(jī)調(diào)試程序 ； 9) 編寫(xiě)技術(shù)文件 。 應(yīng)用程序的內(nèi)容 ： 1) 初始化程序。在PLC上電后，一般都要做一些初始化 的操作。其作用是為啟動(dòng)作必要的準(zhǔn)備，并避免系統(tǒng) 發(fā)生誤動(dòng)作。 2) 檢測(cè)、故障診斷、顯示程序。應(yīng)用程序一般都設(shè)有檢 測(cè)、故障診斷和顯示程序等內(nèi)容。這些內(nèi)容可以在程 序設(shè)計(jì)基本完成時(shí)再進(jìn)行添加。有時(shí)，它們也是相對(duì) 獨(dú)立的程序段 。 3) 保護(hù)、連鎖程序。各種應(yīng)用程序中，保護(hù)和連鎖是不 可缺少的部分。它可以社絕由于非法操作而引起的控 制邏輯混亂，保證系統(tǒng)的運(yùn)行更安全可靠， 因此要 認(rèn)真考慮保護(hù)和連鎖的問(wèn)題。 通常在PLC外部也要設(shè) 置連鎖和保護(hù)措施。 PLC控

6、制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)一般包括下面幾個(gè)基本步驟： 1) 程序的正確性； 2) 程序的可靠性好； 3) 參數(shù)的易調(diào)整性好； 4) 程序要簡(jiǎn)練； 5) 程序的可讀性好 。 當(dāng)主要對(duì)開(kāi)關(guān)量進(jìn)行控制時(shí)，使用邏輯設(shè)計(jì)法比較好。 邏輯設(shè)計(jì)法的基礎(chǔ)是邏輯代數(shù)。在程序設(shè)計(jì)時(shí)，對(duì)控制 任務(wù)進(jìn)行邏輯分析和綜合，將控制電路中元件的通、斷電狀 態(tài)視為以觸點(diǎn)通、斷狀態(tài)為邏輯變量的邏輯函數(shù)，對(duì)經(jīng)過(guò)化 簡(jiǎn)的邏輯函數(shù)，利用PLC的邏輯指令可以順利地設(shè)計(jì)出滿足 要求的且較為簡(jiǎn)練的控制程序。 這種方法設(shè)計(jì)思路清晰，所編寫(xiě)的程序易于優(yōu)化，是一 種較為實(shí)用可靠的程序設(shè)計(jì)方法。 邏輯設(shè)計(jì)法中，我們用到的是與、或、非這三種關(guān)系， 執(zhí)行條件的與關(guān)系

7、就是執(zhí)行條件串連，或就是執(zhí)行條件的并 聯(lián)，非就是將執(zhí)行條件取反。 某系統(tǒng)中有4臺(tái)通風(fēng)機(jī)，要求在以下幾種運(yùn)行狀態(tài)下應(yīng) 發(fā)出不同的顯示信號(hào)：三臺(tái)及三臺(tái)以上開(kāi)機(jī)時(shí)，綠燈常亮； 兩臺(tái)開(kāi)機(jī)時(shí)，綠燈以5Hz的頻率閃爍；一臺(tái)開(kāi)機(jī)時(shí)，紅燈以 5Hz的頻率閃爍；全部停機(jī)時(shí)，紅燈常亮。 （1）分析問(wèn)題 由控制任務(wù)可知，這是一個(gè)對(duì)通風(fēng)機(jī)運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行監(jiān) 視的問(wèn)題。顯然，必須把4臺(tái)通風(fēng)機(jī)的各種運(yùn)行狀態(tài)的信 號(hào)輸入到PLC中（由PLC外部的輸入電路來(lái)實(shí)現(xiàn)）；各種 運(yùn)行狀態(tài)對(duì)應(yīng)的顯示信號(hào)是PLC的輸出。 （2）假設(shè) 為了討論問(wèn)題方便，設(shè)4臺(tái)通風(fēng)機(jī)分別為A、B、C、D， 紅燈為F1，綠燈為F2。 由于各種運(yùn)行情況所對(duì)應(yīng)的顯示

8、狀 態(tài)是惟一的，故可將幾種運(yùn)行情況分開(kāi)進(jìn)行程序設(shè)計(jì)。 （3）分模塊設(shè)計(jì) 5. 作I/O點(diǎn)分配 如果PLC各輸出信號(hào)的狀態(tài)變化有一定的 時(shí)間順序，可用時(shí)序圖法設(shè)計(jì)程序。 因?yàn)樵诋?huà)出各輸出信號(hào)的時(shí)序圖后，容 易理順各狀態(tài)轉(zhuǎn)換的時(shí)刻和轉(zhuǎn)換的條件，從 而建立清晰的設(shè)計(jì)思路。 在十字路口上設(shè)置的紅、黃、綠 交通信號(hào)燈，其布置如圖4.6所示。 由于東西方向的車(chē)流量較小，南北方 向的車(chē)流量較大，所以南北方向的放 行（綠燈亮） 時(shí)間為30s，東西方向 的放行時(shí)間（綠燈亮）為20s。當(dāng)在 東西（或南北）方向的綠燈滅時(shí)，該 方向的黃燈與南北（或東西）方向的 紅燈一起以5Hz的頻率閃爍5s，以提 醒司機(jī)和行人注意。

9、閃爍5s之后，立 即開(kāi)始另一個(gè)方向的放行。要求只用 一個(gè)控制開(kāi)關(guān)對(duì)系統(tǒng)迸行啟停控制。 （1）分析PLC的輸入和輸出信號(hào)，以作為選擇PLC機(jī)型的 依據(jù)之一。在滿足控制要求的前提下，應(yīng)盡量減少占用PLC的 IO點(diǎn)。由上述控制要求可見(jiàn)，由控制開(kāi)關(guān)輸入的啟、停信號(hào) 是輸入信號(hào)。由 PLC 的輸出信號(hào)控制各指示燈的亮、滅。在 圖4.6中，南北方向的三色燈共6盞，同顏色的燈在同一時(shí)間亮、 滅，所以可將同色燈兩兩并聯(lián)，用一個(gè)輸出信號(hào)控制。同理， 東西方向的三色燈也照此辦理，只占6個(gè)輸出點(diǎn)。 （2）為了弄清各燈之間亮、滅的時(shí)間關(guān)系，根據(jù)控制要求， 可以先畫(huà)出各方向三色燈的工作時(shí)序圖。本例的時(shí)序如圖47所 示。

10、 （3）由時(shí)序圖分析各輸出信號(hào)之間的時(shí)間關(guān)系。 （5）進(jìn)行PLC的I/O分配。 （6）畫(huà)出梯形圖。 程序用ILILC指令控制系統(tǒng)啟停，當(dāng)00000為ON時(shí)程 序執(zhí)行，否則不執(zhí)行。 程序啟動(dòng)后4個(gè)定時(shí)器同時(shí)開(kāi)始定時(shí)，且01000為ON， 使南北綠燈亮、東西紅燈亮。 當(dāng)TIM000定時(shí)時(shí)間到，其一，01000為OFF使南北綠燈 滅；其二，01001為ON使南北黃燈閃爍（25501以5Hz的頻率ON、 OFF），東西紅燈也閃爍。 當(dāng)TIM001定時(shí)時(shí)間到，其一，01001為OFF使南北黃燈、 東西紅燈滅；其二，01003為ON使東西綠燈、南北紅燈亮。 當(dāng)TIM002定時(shí)時(shí)間到，其一，01003為OF

11、F使東西綠燈滅； 其二，01004為ON使東西黃燈閃爍，南北紅燈也閃爍。 TIM003記錄一個(gè)循環(huán)的時(shí)間。當(dāng)TIM003定時(shí)時(shí)間到，其 一，01004為OFF使東西黃燈、南北紅燈滅；其二，IM000 TIM003全部復(fù)位，并開(kāi)始下一個(gè)循環(huán)的定時(shí)。由于TIM000為 OFF，所以南北綠燈亮、東西紅燈亮，并重復(fù)上述過(guò)程。 詳細(xì)分析控制要求，明確各輸入/輸出信號(hào)個(gè)數(shù)，合理選 擇機(jī)型。 明確各輸入和各輸出信號(hào)之間的時(shí)序關(guān)系，畫(huà)出各輸入 和輸出信號(hào)的工作時(shí)序圖。 把時(shí)序圖劃分成若干個(gè)時(shí)間區(qū)段，確定各區(qū)段的時(shí)間長(zhǎng) 短。找出區(qū)段間的分界點(diǎn)，弄清分界點(diǎn)處各輸出信號(hào)狀態(tài)的轉(zhuǎn) 換關(guān)系和轉(zhuǎn)換條件。 根據(jù)時(shí)間區(qū)段的個(gè)

12、數(shù)確定需要幾個(gè)定時(shí)器，分配定時(shí)器 號(hào)，確定各定時(shí)器的設(shè)定值，明確各定時(shí)器開(kāi)始定時(shí)和定時(shí)時(shí) 間到這兩個(gè)關(guān)鍵時(shí)刻對(duì)各輸出信號(hào)狀態(tài)的影響。 對(duì)PLC進(jìn)行IO分配。 根據(jù)定時(shí)器的功能明細(xì)表、時(shí)序圖和I/O分配畫(huà)出梯 形圖。 作模擬運(yùn)行實(shí)驗(yàn)，檢查程序是否符合控制要求，進(jìn) 一步修改裎序。 對(duì)一個(gè)復(fù)雜的控制系統(tǒng)，若某個(gè)環(huán)節(jié)屬于這類(lèi)控制， 就可以用運(yùn)個(gè)方法去處理。 在熟悉繼電器控制電路設(shè)計(jì)方法的基礎(chǔ)上，如果能透徹 地理解PLC各種指令的功能，憑著經(jīng)驗(yàn)?zāi)鼙容^準(zhǔn)確地選擇使 用PLC的各種指令而設(shè)計(jì)出相應(yīng)的程序。 這種方法沒(méi)有固定模式可循，設(shè)計(jì)出的程序質(zhì)量與編者 的經(jīng)驗(yàn)有很大關(guān)系 。 例 有一部電動(dòng)運(yùn)輸小車(chē)供8個(gè)加

13、工點(diǎn)使用。對(duì)小車(chē)的控制有 以下幾點(diǎn)要求： PLC上電后，車(chē)停在某加工點(diǎn)（下稱(chēng)工位），若沒(méi)有用車(chē) 呼叫（下稱(chēng)呼車(chē)）時(shí)，則各工位的指示燈亮，表示各工位可 以呼車(chē)。 若某工位呼車(chē)（按本位的呼車(chē)按鈕）時(shí)，各位的指示燈均 滅，表示此后再呼車(chē)無(wú)效。 停車(chē)位呼車(chē)則小車(chē)不動(dòng)。當(dāng)呼車(chē)位號(hào)大于停車(chē)位號(hào)時(shí)，小 車(chē)自動(dòng)向高位行駛，當(dāng)呼車(chē)位號(hào)小于停車(chē)位號(hào)時(shí)，小車(chē)自動(dòng) 向低位行駛。當(dāng)小車(chē)到達(dá)呼車(chē)位時(shí)自動(dòng)停車(chē)。 小車(chē)到達(dá)某位時(shí)應(yīng)停留30s供該工位使用，不應(yīng)立即被其 他工位呼走。 臨時(shí)停電后再?gòu)?fù)電，小車(chē)不會(huì)自行啟動(dòng)。 （1）確定輸入、輸出電器。 （2）確定輸入和輸出點(diǎn)的個(gè)數(shù)，選擇PLC機(jī)型，作出I/O 分配。為了盡量減少占用

14、PLC IO點(diǎn)的個(gè)數(shù)，對(duì)本例，由于 各工位的呼車(chē)指示燈狀態(tài)一致，因此可選用小電流的發(fā)光元 件并聯(lián)在一起，然后接在一個(gè)PLC輸出點(diǎn)上。 （3）為了分析問(wèn)題方便，可先作出系統(tǒng)動(dòng)作過(guò)程的流程 圖。 （4）選擇PLC指令并編寫(xiě)裎序。選擇指令是一個(gè)經(jīng)驗(yàn)問(wèn) 題。對(duì)于本例的控制要求，一般會(huì)想到用MOV指令和CMP 指令，對(duì)小車(chē)的這種控制，是本例程序設(shè)計(jì)的主線。 （5）編寫(xiě)其他控制要求的程序。其一，若有某位呼車(chē)則 應(yīng)立即封鎖其他位的呼車(chē)信號(hào)；其二，小車(chē)行駛到位后應(yīng)在 該位停留一段時(shí)間，即延遲一定時(shí)間再解除對(duì)呼車(chē)信號(hào)的封 鎖；其三，失壓保護(hù)程序；其四，呼車(chē)顯示程序。 （6）將對(duì)各環(huán)節(jié)編寫(xiě)的程序合理地聯(lián)系起來(lái)，即

15、得到一 個(gè)滿足控制要求的程序。 用MOV指令分別向DM0000通道傳送車(chē)位信號(hào)，向 DM0001通道傳送各位的呼車(chē)信號(hào)。沒(méi)有呼車(chē)時(shí)，20100為OFF， 01107為ON，各位的指示燈亮，示意各工位可以呼車(chē)。 本例用KEEP指令進(jìn)行呼車(chē)封鎖和解除封鎖的控制。只要 某位呼車(chē)，就執(zhí)行KEEP指令，將20100置為ON，從而使其他傳 送呼車(chē)信號(hào)的MOV指令不能執(zhí)行，實(shí)現(xiàn)先呼車(chē)的位優(yōu)先用車(chē)。 同時(shí)指示燈滅，示意別的位不能呼車(chē)，即呼車(chē)封鎖開(kāi)始。 執(zhí)行CMP指令可以判別呼車(chē)位號(hào)比停車(chē)位號(hào)大還是小，從 而決定小車(chē)的行駛方向。 當(dāng)小車(chē)到達(dá)呼車(chē)位時(shí)，其一，使25505或25507變?yōu)?OFF，使01000或01

16、001為OFF，小車(chē)停在呼車(chē)位：其二，使 25506變?yōu)镺N，則立即啟動(dòng)TIM000開(kāi)始定時(shí)，使小車(chē)在呼車(chē) 位停留30s。30s到，使20100復(fù)位，指示燈亮并解除呼車(chē)封鎖。 此后各工位又可以開(kāi)始呼車(chē)。 若系統(tǒng)運(yùn)行過(guò)程中掉電再?gòu)?fù)電時(shí)，不按下啟動(dòng)按鈕程 序是不會(huì)執(zhí)行的。另外，在PLC外部也設(shè)置失壓保護(hù)措施， 所以掉電再?gòu)?fù)電時(shí)，小車(chē)不會(huì)自行啟動(dòng)。 將原繼電器控制電路，經(jīng)過(guò)合理地轉(zhuǎn)換，或者說(shuō)經(jīng)適 當(dāng)?shù)亍胺g”，從而設(shè)計(jì)出具有相同功能的PLC控制程序。 1、對(duì)各種繼電器、電磁閥等的處理 在繼電器控制的系統(tǒng)中，大量使用各種控制電器，例 如交直流接觸器、電磁閥、電磁鐵、中間繼電器等。交直 流接觸器、電磁閥

17、、電磁鐵的線圈是執(zhí)行元件，要為它們 分配相應(yīng)的PLC輸出繼電器號(hào)。中間繼電器可以用PLC內(nèi) 部的輔助繼電器來(lái)代替。 2、對(duì)常開(kāi)、常閉按鈕的處理 在繼電器控制電路中，一般啟動(dòng)用常開(kāi)按鈕，停車(chē)用 常閉按鈕。用PLC控制時(shí)，啟動(dòng)和停車(chē)一般都用常開(kāi)按鈕。 3、對(duì)熱繼電器觸點(diǎn)的處理 若PLC的輸入點(diǎn)較富裕，熱繼電器的常閉觸點(diǎn)可占用 PLC的輸入點(diǎn)，若輸入點(diǎn)較緊張，熱繼電器的信號(hào)可不輸入 PLC中，而接在PLC外部的控制電路中。 4、對(duì)時(shí)間繼電器的處理 物理的時(shí)間繼電器可分為通電延時(shí)型和斷電延時(shí)型兩 種。 通電延時(shí)型時(shí)間繼電器，其延時(shí)動(dòng)作的觸點(diǎn)有通電延 時(shí)閉合和通電延時(shí)斷開(kāi)兩種。 斷電延時(shí)型時(shí)間繼電器，其

18、延時(shí)動(dòng)作的觸點(diǎn)有斷電延 時(shí)閉合和斷電延時(shí)斷開(kāi)兩種。 用PLC控制時(shí)，時(shí)間繼電器可以用PLC的定時(shí)器計(jì)數(shù) 器來(lái)代替。 PLC定時(shí)器的觸點(diǎn)只有接通延時(shí)閉合和接通延 時(shí)斷開(kāi)兩種，但通過(guò)編程?？梢栽O(shè)計(jì)出滿足要求的時(shí)間控 制程序。 5、處理電路的連接順序 在轉(zhuǎn)換成PLC的梯形圖時(shí)，一般要把控制電路圖作一點(diǎn) 調(diào)整，送樣能方便轉(zhuǎn)換。 舉例說(shuō)明 由繼電器控制電路轉(zhuǎn)換成PLC梯形圖后，一定要仔細(xì)校 對(duì)、認(rèn)真調(diào)試，以保證其控制功能與原圖相符。 對(duì)復(fù)雜的控制電路可以劃整為零，先進(jìn)行局部的轉(zhuǎn)換， 最后再綜合起來(lái)。當(dāng)控制電路很復(fù)雜時(shí)，大量的中間繼電 器、時(shí)間繼電器、計(jì)數(shù)器等都可以用PLC的內(nèi)部器件來(lái)取代， 復(fù)雜的控制邏

19、輯可用程序來(lái)實(shí)現(xiàn)，這時(shí)，用PLC取代繼電器 控制的優(yōu)越性就顯而易見(jiàn)了。 不少系統(tǒng)需要具備多種工作方式，例如既能自動(dòng)地循環(huán)運(yùn)行 一個(gè)過(guò)程，也能進(jìn)行手動(dòng)操作運(yùn)行一個(gè)工作步等。常見(jiàn)的工作方 式有連續(xù)、單周期、單步和手動(dòng)。 所謂連續(xù)方式是指系統(tǒng)啟動(dòng)后連續(xù)地、周期性地運(yùn)行一個(gè)過(guò) 程；單周期方式是指啟動(dòng)一次只運(yùn)行一個(gè)工作周期；單步方式是 啟動(dòng)一次只能運(yùn)行一個(gè)工作步；手動(dòng)方式與點(diǎn)動(dòng)控制相似。 對(duì)一個(gè)設(shè)備來(lái)說(shuō)，幾種工作方式不能同時(shí)運(yùn)行。所以在設(shè)計(jì) 這類(lèi)程序時(shí)，可以對(duì)幾種工作方式的程序分別進(jìn)行處理，最后綜 合起來(lái)，這樣可以簡(jiǎn)化程序的設(shè)計(jì)。 采用液壓控制的搬運(yùn)機(jī)械手，其任務(wù)是把左工位的工件 搬運(yùn)到右工位，圖426

20、是其動(dòng)作示意圖。機(jī)械手的工作方 式分為手動(dòng)、單步、單周期和連續(xù)四種。機(jī)械手各種工作方 式的動(dòng)作過(guò)程及控制要求如下所述。 1）機(jī)械手的工作方式）機(jī)械手的工作方式 （1）單周期方式 機(jī)械手在原位壓左限位開(kāi)關(guān)和上限位開(kāi)關(guān)。按一次操作 按鈕機(jī)械手開(kāi)始下降，下降到左工位壓動(dòng)下限位開(kāi)關(guān)后自停； 接著機(jī)械手夾緊工件后開(kāi)始上升，上升到原位壓動(dòng)上限位開(kāi) 關(guān)后自停；接著機(jī)械手開(kāi)始右行直至壓動(dòng)右限位開(kāi)關(guān)后自停； 接著機(jī)械手下降，下降到右工位壓動(dòng)下限位開(kāi)關(guān)（兩個(gè)工位 用一個(gè)下限位開(kāi)關(guān)）后自停；接著機(jī)械手放松工件后開(kāi)始上 升直至壓動(dòng)上限位開(kāi)關(guān)后自停（兩個(gè)工位用一個(gè)上限位開(kāi) 關(guān)）；接著機(jī)械手開(kāi)始左行直至壓動(dòng)左限位開(kāi)關(guān)后自停。至 此一個(gè)周期的動(dòng)作結(jié)束，再按一次操作按鈕則開(kāi)始下一個(gè)周 期的運(yùn)行。 （2）連續(xù)方式 啟動(dòng)后機(jī)械手反復(fù)運(yùn)行上述每個(gè)周期的動(dòng)作過(guò)程，即周 期性連續(xù)運(yùn)行。 （3）單步方式 每按一次操作按鈕，機(jī)械手完成一個(gè)工作步。例如， 按一次操作按鈕機(jī)械手開(kāi)始下降，下到左工位壓動(dòng)下限位 開(kāi)關(guān)自停，欲使之運(yùn)行下一個(gè)工作步，必須再按一次操作 按鈕等。 （4）手動(dòng)方式 按下按鈕則機(jī)械手開(kāi)始一個(gè)動(dòng)作，松開(kāi)按鈕則停止該 動(dòng)作。 （1）上升和下降 機(jī)械手上升或下降的動(dòng)作都要到位，否