0604027李陽(yáng)全自動(dòng)模紋修剪機(jī)設(shè)計(jì)

1、1 前言1.1 園林修剪機(jī)械研究現(xiàn)狀模紋花壇的修剪目前僅僅使用簡(jiǎn)單的綠籬機(jī)或者手提式割草機(jī)，由工作人員進(jìn)入花壇中進(jìn)行操作，至今未有自動(dòng)行走的模紋修剪機(jī)進(jìn)行花壇修剪和維護(hù)。自古以來(lái)便有園林的建設(shè)和維護(hù)，相應(yīng)的機(jī)械也得以發(fā)展。隨著現(xiàn)今城市人民生活水平的提高，人們對(duì)于生活質(zhì)量的要求越來(lái)越高，隨之發(fā)展的就是城市的生態(tài)建設(shè)和綠化建設(shè)。要想擁有好的綠化建設(shè)，園林機(jī)械是必不可少。在國(guó)外，由于土地資源、人文環(huán)境、生活水平等許多因素影響，國(guó)外的綠化園林機(jī)械發(fā)展較早，20世紀(jì)初，國(guó)外發(fā)達(dá)國(guó)家就已開始大規(guī)模的綠化建設(shè)和綠化宣傳等工作，并且使用園林機(jī)械代替繁重的體力勞動(dòng)。21世紀(jì)初，發(fā)達(dá)國(guó)家從企業(yè)到公共綠地全部實(shí)現(xiàn)機(jī)

2、械化作業(yè)，并向更高層次發(fā)展。經(jīng)過(guò)近百年的發(fā)展，美國(guó)、日本、德國(guó)、意大利、瑞典等國(guó)家小動(dòng)力園林機(jī)械得到了長(zhǎng)足的發(fā)展，培養(yǎng)出許多國(guó)際知名品牌，如美國(guó)的b&s（百力通）、kohler、mtd、tecumsen,日本的小松、yamaha、honda，意大利的emark，德國(guó)的stihl、solo，瑞典的husqvarna等。這些企業(yè)在行業(yè)中有較大的影響。我國(guó)的園林機(jī)械生產(chǎn)起始于20世紀(jì)70年代，但是進(jìn)入90年代以來(lái)，特別是最近幾年，隨著市政建設(shè)、工業(yè)用途和城市園林綠化需求規(guī)模的迅速擴(kuò)大及模紋花壇、立體花壇的的持續(xù)發(fā)展，帶動(dòng)了園林機(jī)械的生產(chǎn)和不斷更新進(jìn)步。外資企業(yè)的加盟縮小了我國(guó)園林機(jī)械產(chǎn)品與國(guó)外的差距

3、，也使競(jìng)爭(zhēng)日趨激烈。加入wto后，面對(duì)歐美園林機(jī)械的巨大市場(chǎng)，中國(guó)小型綠化園林機(jī)械以其低價(jià)格、簡(jiǎn)易、耐用等優(yōu)勢(shì)，出口量得以大幅度提高，促進(jìn)了國(guó)內(nèi)園林機(jī)械的發(fā)明和迅速發(fā)展。我國(guó)小型柴油機(jī)產(chǎn)品品種較少，與某些國(guó)家相比差距較大。美國(guó)和日本的產(chǎn)品已實(shí)現(xiàn)系列化、統(tǒng)一化、標(biāo)準(zhǔn)化，各公司均有自成體系的系列產(chǎn)品，產(chǎn)品覆蓋很大的功率范圍，配套幾十種機(jī)具。目前，我國(guó)配套的園林機(jī)具僅有十幾種，技術(shù)含量低。產(chǎn)品性能普遍低于國(guó)外同類產(chǎn)品。1.2 模紋修剪機(jī)的發(fā)展趨勢(shì)近年來(lái)，隨著我國(guó)基礎(chǔ)綠化建設(shè)的持續(xù)深入和建設(shè)中模紋花壇的推廣應(yīng)用，人們對(duì)園林機(jī)械產(chǎn)品的發(fā)展提出了新的要求，具體如下：產(chǎn)品規(guī)格上向大型化和微型化方向發(fā)展。模紋

4、修剪機(jī)的應(yīng)用范圍日漸廣泛，為適應(yīng)大型模紋花壇的修剪和維護(hù)，為實(shí)現(xiàn)高效修剪大型模紋花壇，修剪機(jī)的規(guī)格不斷發(fā)展；為滿足市政花壇建設(shè)和公園花壇建設(shè)的需要，小型的精致花壇修剪產(chǎn)品不斷成熟。產(chǎn)品功能上向多功能化和專用化方向發(fā)展。園林的作物種類不同，但共通點(diǎn)頗多，使得修剪機(jī)械趨向于一機(jī)多能，配備多種工作裝置，以滿足各種施工需要；立體修剪、模紋修剪和草坪修剪等專用機(jī)械也得到廣泛應(yīng)用。產(chǎn)品性能上向節(jié)能化、智能化方向發(fā)展。能耗大、操作復(fù)雜的修剪機(jī)械逐漸退出市場(chǎng)，更節(jié)能更“聰明”更簡(jiǎn)潔的修剪機(jī)械可有效降低人力和物力成本。也更加符合國(guó)家的節(jié)能減排的相關(guān)要求。產(chǎn)品技術(shù)上向信息化、智能化方向發(fā)展。電控系統(tǒng)、傳感器的廣泛

5、應(yīng)用可幫助用戶分析各種參數(shù)，了解工作狀況，以此來(lái)對(duì)花壇的修剪進(jìn)行嚴(yán)格的定位和操作，實(shí)現(xiàn)半自動(dòng)化甚至自動(dòng)化，以確保安全使用和提高工作效率。修剪機(jī)械產(chǎn)品各部件逐漸實(shí)現(xiàn)標(biāo)準(zhǔn)化，操作逐漸實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化，對(duì)機(jī)械的維護(hù)便利性以及操作人員的工作安全性和專業(yè)性要求不斷增強(qiáng)。1.3 本課題研究的目的和意義隨著社會(huì)科學(xué)的發(fā)展，各種園林機(jī)械被廣泛應(yīng)用于園林及綠化建設(shè)過(guò)程中。大大的減輕了綠化建設(shè)的難度，為人與自然的和諧打下了基礎(chǔ)。但在模紋花壇的修剪和維護(hù)方面，還主要是應(yīng)用綠籬機(jī)或剪刀，通過(guò)人力進(jìn)行定位和剪切，存在輔助時(shí)間長(zhǎng)、修剪效率低、精度低等問(wèn)題，除此之外，該方法對(duì)于大型模紋花壇的修剪不得不進(jìn)入花壇中進(jìn)行操作，將破壞花

6、壇的灌木生長(zhǎng)和整體形象；采用高性能機(jī)器人修剪機(jī)械或者高空剪切等手段，則價(jià)格昂貴，在一定程度上造成資源浪費(fèi)。因此，為了實(shí)現(xiàn)模紋花壇修剪維護(hù)的機(jī)械化、節(jié)約化和自動(dòng)化，以及降級(jí)對(duì)花壇自身的傷害，就需要設(shè)計(jì)一種新型的模紋修剪機(jī)械。本次設(shè)計(jì)，運(yùn)用獨(dú)特的發(fā)散思維和仿生學(xué)的知識(shí)，將各種限制進(jìn)行分析，采用先進(jìn)的機(jī)械設(shè)計(jì)理念，以內(nèi)燃機(jī)為動(dòng)力，重點(diǎn)對(duì)其行走系等部分進(jìn)行改進(jìn)，能夠極大自動(dòng)化程度，有效的提高工作效率，提高修剪精度。為大范圍的模紋花壇修剪提供有力的保障。通過(guò)對(duì)此課題進(jìn)行研究，目的在于通過(guò)對(duì)日常機(jī)械的基本結(jié)構(gòu)的組合應(yīng)用，完成模紋修剪機(jī)的整體底盤設(shè)計(jì)和工作部件設(shè)計(jì)，從而積累對(duì)整套機(jī)械系統(tǒng)的設(shè)計(jì)經(jīng)驗(yàn)、掌握制圖

7、軟件應(yīng)用、比較自己的設(shè)計(jì)思路與傳統(tǒng)設(shè)計(jì)方法的優(yōu)劣，為今后的研究和學(xué)習(xí)提供動(dòng)力和幫助。1.4 設(shè)計(jì)任務(wù)近年來(lái)，我國(guó)國(guó)內(nèi)市場(chǎng)對(duì)園林修剪機(jī)械的需求有增無(wú)減，需要新的更加符合工作環(huán)境要求的產(chǎn)品不斷投入實(shí)際生產(chǎn)。本次設(shè)計(jì)任務(wù)為設(shè)計(jì)一臺(tái)自走式的中型模紋花壇修剪機(jī)的工作裝置部分和行走系部分。動(dòng)力裝置是由汽油機(jī)或柴油機(jī)作為主要?jiǎng)恿?，通過(guò)變速箱將動(dòng)力分配變換來(lái)實(shí)現(xiàn)工作部位的驅(qū)動(dòng)。工作裝置是一個(gè)較簡(jiǎn)單的機(jī)構(gòu)，國(guó)內(nèi)外對(duì)其力學(xué)分析、運(yùn)動(dòng)分析和結(jié)構(gòu)參數(shù)優(yōu)化設(shè)計(jì)方面都作了較深入的研究，設(shè)計(jì)已經(jīng)趨于成熟。針對(duì)這一部分研究情況和我國(guó)產(chǎn)品壽命短、質(zhì)量不高的情況，偏重于尺寸結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)計(jì)算，保證其能滿足工作要求，并具有一定的工作壽

8、命。行走系設(shè)計(jì)是一個(gè)較為復(fù)雜的全新設(shè)計(jì)，由于模紋修剪機(jī)的工作環(huán)境是在小灌木等植株上勻速行走，而且花壇不能被碾壓損壞，所以便對(duì)模紋修剪機(jī)的行走系提出了較多的要求。首先模紋修剪機(jī)的行進(jìn)必須有最大工作速度2km/h和最大非工作運(yùn)輸速度5km/h兩種勻速模式，其次行走于花壇上，不能對(duì)花壇造成碾壓等損傷。從行走系的功用出發(fā)，在保證其承載能力和牽引能力的同時(shí)，著重對(duì)其輪系進(jìn)行設(shè)計(jì)。在這里選擇合適的四輪一帶部件，并對(duì)履帶進(jìn)行變形。在圖紙中表達(dá)清楚其結(jié)構(gòu)尺寸和配合狀況。2 模紋修剪機(jī)總體方案的設(shè)計(jì)全自動(dòng)模紋修剪機(jī)顧名思義是自動(dòng)化的對(duì)模紋花壇進(jìn)行修剪和維護(hù)的園林機(jī)械，考慮到現(xiàn)有模紋修剪方法存在修剪效率低、精度低

9、和破換花壇等問(wèn)題。本設(shè)計(jì)是在一頂?shù)臈l件下自行作業(yè)的機(jī)械，有動(dòng)力系統(tǒng)和控制系統(tǒng)的配合下自動(dòng)作業(yè)。其自走結(jié)構(gòu)可以高效簡(jiǎn)潔的對(duì)模紋花壇進(jìn)行作業(yè)，因此如何設(shè)計(jì)兩種速度的切換以及行走系的結(jié)構(gòu)，是本次設(shè)計(jì)的重點(diǎn)。按照全自動(dòng)模紋修剪機(jī)的作業(yè)要求，本設(shè)計(jì)采用特殊輪系設(shè)計(jì)，特殊輪系設(shè)計(jì)可以是機(jī)械在勻速水平行走的同時(shí)不對(duì)模紋花壇造成傷害，從機(jī)械的頭部對(duì)花壇進(jìn)行修剪，并在修剪后將廢枝葉灑下花壇，形成有機(jī)肥料。此設(shè)計(jì)既能自動(dòng)行走，又能合理的處理修剪后的廢枝葉，一次十分適合大型模紋花壇的修剪?？紤]到發(fā)動(dòng)機(jī)、減速器、工作頭等的重量較大，機(jī)械要進(jìn)行平穩(wěn)運(yùn)作，必須進(jìn)行平衡配置，盡量保持整機(jī)的平衡。履帶的更換決定了剪切的高度，

10、一次此全自動(dòng)模紋修剪機(jī)可適應(yīng)模紋花壇等平面或浮雕式花壇的修剪，而且了對(duì)草坪等場(chǎng)地進(jìn)行修剪和維護(hù)，這便做到一機(jī)多用從而使其可應(yīng)用范圍大幅度增加。模紋修剪機(jī)主要由行走輪系、變速器、修剪頭、支撐架、速度調(diào)節(jié)裝置等幾大部分組成。其中行走輪系、變速器以及速度調(diào)節(jié)裝置屬于行走系，支撐并帶動(dòng)支撐架行走。修剪器、轉(zhuǎn)動(dòng)軸和柴油機(jī)等分布于支撐架上，從而構(gòu)成完整的機(jī)械。行走系采用仿生學(xué)特殊履帶行走，變速器采用電磁離合器與電磁控制開關(guān)，修剪器采用雙齒鋸修剪，廢物處理的方式采用直接回歸食物鏈法，用風(fēng)扇將剪掉的枝葉送回地面。在選定柴油機(jī)動(dòng)力、行駛速度基礎(chǔ)上，憑借經(jīng)驗(yàn)公式給出模紋修剪機(jī)的基本參數(shù)，包括尺寸參數(shù)（工作尺寸、機(jī)

11、體外形尺寸、工作裝置尺寸）和重量參數(shù)、功率參數(shù)、剪切力、針對(duì)水平地面的最高剪切高度等等。該全自動(dòng)模紋修剪機(jī)總設(shè)計(jì)方案如圖2-1所示圖2-1 全自動(dòng)模紋修剪機(jī)總體設(shè)計(jì)主視圖2.1 全自動(dòng)模紋修剪機(jī)修剪部件的方案設(shè)計(jì)由于機(jī)械行走系統(tǒng)進(jìn)行勻速行走，因此模紋修剪機(jī)的剪切裝置必須進(jìn)行線剪切，為了保證工作過(guò)程的順利和效率，剪切刃的選擇需要慎重，在螺旋剪切，鋸齒剪切，雙刃綠籬機(jī)等剪切機(jī)械中，我選擇了雙刃綠籬機(jī)的刀刃，該刀刃的零部件組成精密，傳動(dòng)軸耐磨性強(qiáng)，傳動(dòng)連接齒合精準(zhǔn)，運(yùn)作流暢，可以修剪不同的植物，從而大大的提高了修剪效率。修剪部件的工作由內(nèi)燃機(jī)帶動(dòng)，修剪速度要求適中，速度太快對(duì)刀具造成損傷，太慢則有損

12、工作效率。由于不同的模紋花壇要求的剪切力有所不同，設(shè)計(jì)時(shí)間有限，因此修剪機(jī)的動(dòng)力，參考已經(jīng)比較成熟的綠籬機(jī)的相關(guān)參數(shù)。根據(jù)查閱同種刀具工作，參考發(fā)動(dòng)機(jī)機(jī)型為發(fā)動(dòng)機(jī)型號(hào)：1e32f發(fā)動(dòng)機(jī)排量：23cc 功率：0.65kw/6500rpm割幅：750mm 修剪部的毛重/凈重7.1/5.6kg。2.2 行走部件的設(shè)計(jì)全自動(dòng)模紋修剪機(jī)的行走部件是此次設(shè)計(jì)最重要的部分。模紋花壇主要特點(diǎn)為：由小型灌木組成、面積大、土質(zhì)較結(jié)實(shí)。因此變對(duì)修剪機(jī)提出了較為苛刻的要求：首先，模紋修剪機(jī)必須在灌木上行走而不能對(duì)花壇造成損傷；其次，模紋修剪機(jī)必須在花壇中實(shí)現(xiàn)自走，自行轉(zhuǎn)彎以及差速行駛等動(dòng)作；第三，模紋修剪機(jī)的重量應(yīng)滿

13、足土地的承受能力，雖然地面有一定的承受能力，但是對(duì)地壓強(qiáng)不能過(guò)大。2.2.1 行走輪系設(shè)計(jì)方案輪系的設(shè)計(jì)作為行走部件的重點(diǎn)項(xiàng)目，將其進(jìn)行充分的構(gòu)思和優(yōu)化。首先，在工作過(guò)程中，由于機(jī)械處于半懸空狀態(tài)，不能對(duì)地面進(jìn)行碾壓，因此必須采用特殊輪系，我們可以試著將輪系分為兩部分設(shè)計(jì)。采用triz理論進(jìn)行設(shè)計(jì)，參照仿生學(xué)水黽的水上行走，將行走系下部設(shè)計(jì)成為柱狀支撐體。由于行走系使整個(gè)機(jī)械平穩(wěn)前進(jìn)，因此行走系的上部必須是保持水平運(yùn)動(dòng)，顯而易見的我們必須拋棄輪式結(jié)構(gòu)，在這里，我們參照履帶式的行走過(guò)程中履帶底部與地面始終保持平行的特點(diǎn)，將輪系的上半部設(shè)計(jì)為仿履帶式結(jié)構(gòu)。以上方案綜合便得到如圖2-2的簡(jiǎn)易結(jié)構(gòu)，有

14、圖中我們可以發(fā)現(xiàn)此結(jié)構(gòu)基本符合全自動(dòng)模紋修剪機(jī)的行走要求。但是由于履帶是軟性傳動(dòng)，在行進(jìn)中必然會(huì)產(chǎn)生前傾、偏移和履帶變形等情況，造成模紋修剪機(jī)的不穩(wěn)定。因此必須對(duì)其進(jìn)行更深層的改造，已達(dá)到滿足在花壇中行走的要求。對(duì)履帶的支撐架進(jìn)行改造，對(duì)履帶進(jìn)行約束，從而保證修剪機(jī)運(yùn)動(dòng)的穩(wěn)定。圖2-2 全自動(dòng)輪系方案分析初步組合效果圖2.2.2 運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的方案要求全自動(dòng)模紋修剪機(jī)的工作環(huán)境是大型模紋花壇，因此對(duì)比電動(dòng)機(jī)、內(nèi)燃機(jī)和液壓馬達(dá)等動(dòng)力裝置，我們選擇內(nèi)燃機(jī)這種對(duì)外界依賴小、操作簡(jiǎn)單的動(dòng)力機(jī)作為模紋修剪機(jī)的主要?jiǎng)恿ΑＨ詣?dòng)模紋修剪機(jī)根據(jù)設(shè)計(jì)要求有四種運(yùn)動(dòng)形式，因此行走系的傳動(dòng)設(shè)計(jì)比較復(fù)雜。其中，修剪機(jī)的四

15、種運(yùn)動(dòng)形式分別是：停止、3km/h勻速前進(jìn)、5km/h勻速前進(jìn)和轉(zhuǎn)彎前進(jìn)。停止是指在下達(dá)停止命令時(shí)修剪機(jī)必須立即停止，需要關(guān)閉柴油機(jī)的同時(shí)消滅修剪機(jī)前行中的慣性，兩種勻速前進(jìn)速度分別為非工作和工作速度，切換時(shí)必須平穩(wěn)。由于此機(jī)械采用半懸空狀態(tài)，因此拐彎與常規(guī)履帶式機(jī)械有所區(qū)別，必須保持雙邊同時(shí)前進(jìn)，運(yùn)用雙邊的差速進(jìn)行轉(zhuǎn)彎。2.2.3 實(shí)現(xiàn)差速行駛的設(shè)計(jì)方案履帶式行走系統(tǒng)的轉(zhuǎn)向是一側(cè)停止，另一側(cè)運(yùn)動(dòng)，從而產(chǎn)生差速使機(jī)械轉(zhuǎn)彎。但是在花壇中為保持灌木的完整性，必須使兩側(cè)同時(shí)前進(jìn)差速前進(jìn)。而汽車的轉(zhuǎn)向器和差速器顯然不能應(yīng)用在模紋修剪機(jī)上。因此設(shè)計(jì)中，我選擇將兩側(cè)的履帶分為不相關(guān)的兩部分，自主設(shè)計(jì)小型齒

16、輪箱，以達(dá)到單側(cè)變速、差速行駛。運(yùn)動(dòng)中的變速需要使用到離合器和齒輪箱。參考離合器的種類以及變速范圍，我選擇采用電磁離合器，小巧簡(jiǎn)便又能實(shí)現(xiàn)可控離合。齒輪箱參考機(jī)床齒輪箱進(jìn)行設(shè)計(jì)，由電磁體實(shí)現(xiàn)齒輪的變換，從而達(dá)到轉(zhuǎn)速的改變。由于速度為3km/h和5km/h兩種，因此采用三軸兩速的齒輪箱。2.3 全自動(dòng)模紋修剪機(jī)裁剪枝葉的處理方案在修剪過(guò)程中產(chǎn)生的枝葉，可以進(jìn)行收集或者直接還之于花壇?？紤]到模紋修剪機(jī)的工作環(huán)境，我們應(yīng)盡量減輕其重量，以使修剪機(jī)更加高效實(shí)用，我們選擇將修剪枝葉靠刀具打散到花壇中，使之成為有機(jī)肥料。這樣既優(yōu)化了模紋修剪機(jī)，又能達(dá)到處理廢枝葉的目的。3 修剪裝置的運(yùn)動(dòng)分析及設(shè)計(jì)在修剪裝

17、置的設(shè)計(jì)過(guò)程中主要針對(duì)行走系的穩(wěn)定性以及機(jī)體的大小，設(shè)計(jì)修剪道刃的長(zhǎng)度，設(shè)計(jì)動(dòng)力的減速和傳遞的齒輪組合相關(guān)機(jī)構(gòu)，采用自帶小型柴油機(jī)，確定外載荷，對(duì)工作裝置進(jìn)行受力分析。根據(jù)估算情況及其受力分析，即可按強(qiáng)度理論對(duì)工作裝置主要構(gòu)件進(jìn)行強(qiáng)度校核，為簡(jiǎn)化計(jì)算，選定危險(xiǎn)截面最大受力情況，大致得出剪切力和剪切阻力及其分布。3.1修剪裝置的設(shè)計(jì)方案由任務(wù)書提出的修剪方式及給定工作環(huán)境，選取修剪裝置，如圖3-1所示：1-傳動(dòng)軸；2- 錐齒輪； 3-底部齒輪； 4-連桿； 5-修剪刀刃； 6-傳動(dòng)齒輪；圖3-1 工作裝置組成圖圖3-1為全自動(dòng)模紋修剪機(jī)的工作裝置即修剪部的基本組成就傳動(dòng)示意圖，如圖修剪工作裝置由

18、傳動(dòng)軸1、連桿4、修剪刀刃5以及傳動(dòng)齒輪2、3、5等組成。刀刃的下刀刃是靜片，下刀刃與支撐架焊接在一起，以保證其固定不動(dòng)，刀刃的上刀片是動(dòng)片，由連桿4帶動(dòng)其進(jìn)行左右往復(fù)平移，使上下刀刃產(chǎn)生相對(duì)移動(dòng)。上下刀刃之間由凹槽想連接，以保證上刀刃的運(yùn)動(dòng)保持水平左右運(yùn)動(dòng)，而不會(huì)產(chǎn)生偏動(dòng)或變位，從而對(duì)花壇產(chǎn)生修剪力。工作時(shí)，啟動(dòng)柴油機(jī)，通過(guò)變速將動(dòng)力通過(guò)皮帶傳達(dá)到修剪部的帶輪上，如圖所示的通過(guò)傳動(dòng)軸1傳遞動(dòng)力，通過(guò)錐齒輪2改變傳動(dòng)方向，然后帶動(dòng)下部底部齒輪3調(diào)節(jié)好道具的高度，傳遞到傳動(dòng)齒輪6進(jìn)行增速并帶動(dòng)連桿4進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，通過(guò)凸輪連桿機(jī)構(gòu)將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為刀具所需要的平移運(yùn)動(dòng)，上刀刃與下刀刃相對(duì)移動(dòng)產(chǎn)生剪切力，

19、對(duì)花壇進(jìn)行修剪。在此過(guò)程中，全自動(dòng)模紋修剪機(jī)的自動(dòng)行進(jìn)裝置進(jìn)行移動(dòng)，使刀具與花壇產(chǎn)生相對(duì)移動(dòng)，從而對(duì)花壇進(jìn)行整體修剪和維護(hù)。在在實(shí)際修剪作業(yè)中，由于所需修剪植物屬性、修剪高度等不同，修剪部可以進(jìn)行拆卸進(jìn)行切換，模紋修剪機(jī)的修剪可以使多樣性的、靈活性的。上述上述過(guò)程僅為一般的理想過(guò)程。全自動(dòng)模紋修剪機(jī)的刀刃設(shè)計(jì)是基于綠籬機(jī)的修剪方式產(chǎn)生的，由于綠籬機(jī)修剪的綠籬的強(qiáng)度往往大于模紋花壇中小灌木的修剪強(qiáng)度，因此我們可以修改其傳動(dòng)裝置，采用其刀片，既能保證修剪的效率，又能保證刀具的各方面參數(shù)達(dá)到修剪要求。鑒于在國(guó)內(nèi)外園林機(jī)械的發(fā)展中，綠籬機(jī)的設(shè)計(jì)已經(jīng)非常成熟，且修剪要求不大，因此我通過(guò)查閱對(duì)比國(guó)內(nèi)外的相

20、關(guān)綠籬機(jī)刀具的參數(shù)，選定適中的參數(shù)進(jìn)行設(shè)計(jì)。根據(jù)全自動(dòng)模紋修剪機(jī)的整體長(zhǎng)寬數(shù)據(jù)，按最效率的設(shè)計(jì)將模紋修剪機(jī)的刀具長(zhǎng)度選為900mm（修剪機(jī)前部正常工作的最大寬度）參考相關(guān)書籍和綠籬機(jī)數(shù)據(jù)，初選刀具幾何和組合是專為重型齒輪修剪。用刀片切割速度可以達(dá)到極高的往返速度。刀片運(yùn)動(dòng)型式為單刀運(yùn)動(dòng)，刀片長(zhǎng)度l1=750 mm，刀刃齒距l(xiāng)2= 35 mm，刀刃厚度d=2.5mm，速度調(diào)節(jié)模式為無(wú)調(diào)整式。此修剪刀具可以保證在前進(jìn)修剪過(guò)程中可以全面的修剪花壇。3.2 修剪裝置的運(yùn)動(dòng)分析修剪部的工作，動(dòng)力由傳動(dòng)齒輪6傳遞至連桿4，連桿4將力傳遞給刀具上刀刃，從而與下刀刃相對(duì)移動(dòng)產(chǎn)生剪切力。以此便能對(duì)其進(jìn)行力學(xué)分析

21、，得到如圖3-2所示的受力分析：圖3-2 修剪機(jī)修剪部受力草圖如圖所示，由齒輪的嚙合轉(zhuǎn)動(dòng)對(duì)連桿產(chǎn)生作用力，作用力fa2方向沿著齒輪的切線方向，力作用與連桿，因此對(duì)其進(jìn)行受力分析得到fa2=fa1+fa3 （3-1）其中fa3的力沿著連桿傳遞給刀具與連桿的交接螺栓處。因此，刀具處連桿給予刀具的力為fb2=fa3。而將fb2進(jìn)行分解可以得到fb2= fb1+fb3 （3-2）參照力矢量關(guān)系我們可以得到fa3= fa2cosa （3-3）fb3= fb2cosb= fa2cosacosb （3-4）式中：a：fa3和fa2間的夾角；b：fb2和fb3間的夾角；因此我們可以發(fā)現(xiàn)力的傳遞跟連桿和刀具間的

22、夾角有函數(shù)關(guān)系，而且連桿長(zhǎng)度和傳遞齒輪和刀具見距離有函數(shù)關(guān)系。傳遞齒輪與刀具間距離越小力的傳遞效率越高，反之則傳遞效率低；連桿的長(zhǎng)度越長(zhǎng)傳遞動(dòng)力的效率越高，反之則效率降低。因此設(shè)計(jì)時(shí)，在條件允許的范圍內(nèi)，我們應(yīng)當(dāng)適當(dāng)?shù)募娱L(zhǎng)連桿的長(zhǎng)度和減小傳遞齒輪于刀具間的距離。已達(dá)到傳遞效率的最優(yōu)化。在刀具的勻速前進(jìn)修剪過(guò)程中，由于修剪是均勻分布的，因此對(duì)于各修剪刀口的受力幾乎是一樣的，根據(jù)現(xiàn)有的合格修剪刀具的參數(shù)，我們可以認(rèn)為，刀具是符合實(shí)際要求的，是經(jīng)過(guò)驗(yàn)證的合格產(chǎn)品。為了簡(jiǎn)化設(shè)計(jì)，就不再對(duì)刀具的受力及危險(xiǎn)截面的受力進(jìn)行分析。另外，刀刃的下刀刃是靜片與支撐架焊接在一起，刀刃的上刀片是動(dòng)片由連桿4帶動(dòng)其進(jìn)行

23、左右往復(fù)平移，使上下刀刃產(chǎn)生相對(duì)移動(dòng)。上下刀刃之間由凹槽想連接，以保證上刀刃的運(yùn)動(dòng)保持水平左右運(yùn)動(dòng)，而不會(huì)產(chǎn)生偏動(dòng)或變位。連接間可在內(nèi)部裝如小鋼珠以減少摩擦力并固定刀具。如圖3-3所示：圖3-3 修剪機(jī)修剪部刀頭設(shè)計(jì)4 行走裝置的運(yùn)動(dòng)分析及設(shè)計(jì)全自動(dòng)模紋修剪機(jī)靠柴油機(jī)提供動(dòng)力，在工作過(guò)程中，機(jī)械處于半懸空狀態(tài)，不能對(duì)地面進(jìn)行碾壓，必須采用特殊輪系四種運(yùn)動(dòng)形式；運(yùn)動(dòng)的四種行進(jìn)狀態(tài)分別是：停止、5km/h勻速前進(jìn)、3km/h勻速前進(jìn)和轉(zhuǎn)彎前進(jìn)。4.1 輪系裝置的設(shè)計(jì)方案由前面的設(shè)計(jì)分析我們可以得到對(duì)于模紋修剪機(jī)我們有很多特殊的要求，首先，在工作過(guò)程中，由于機(jī)械處于半懸空狀態(tài)，不能對(duì)地面進(jìn)行碾壓，因

24、此必須采用特殊輪系。這樣我們應(yīng)該想到模紋修剪機(jī)的行走只有兩種情況：一是懸空行走，如：吊車或懸掛梁；二是局部支撐，采用局部支撐的方式，如：仿生蜘蛛腿或支架挪移前進(jìn)。而由于模紋花壇較大，考慮到修剪的簡(jiǎn)便效益問(wèn)題。我們不得不選擇更合理的局部支撐方式，即全自動(dòng)模紋修剪在行走過(guò)程中與地面的接觸是點(diǎn)接觸，行進(jìn)屬于點(diǎn)挪移方式，而非線型前進(jìn)。因此我們得到底部支撐如圖4-1所示：圖4-1 行走輪系支柱式設(shè)計(jì)此設(shè)計(jì)利用支柱式支撐住模紋修剪機(jī)的機(jī)體，使其可以自由在上面進(jìn)行工作，而不會(huì)對(duì)花壇小灌木造成損壞。雖然模紋花壇相較于普通土質(zhì)路面較為結(jié)實(shí)，但是全自動(dòng)模紋修剪機(jī)使用柴油機(jī)、減速器以及鋼質(zhì)支撐架等較為沉重的部件，造

25、成其自身重量非常大，多支柱也未必能很好的起到平穩(wěn)支撐作用。因此，我們?cè)O(shè)計(jì)底部的鐵片進(jìn)行輔助支撐，可以有效的將分散力的分布，從而減小模紋修剪機(jī)對(duì)于地面的壓強(qiáng)，保證其不會(huì)因?yàn)橄孪莸仍斐勺冃?。底部的支撐片可以繞圓柱銷范圍移動(dòng)，從而不論支柱與地面的角度為多少，支撐片始終與地面相接觸并平行。而且，在支撐片與灌木頂部枝葉接觸時(shí)也會(huì)因?yàn)槭芰η闆r，產(chǎn)生傾斜運(yùn)動(dòng)，減少對(duì)植株造成的影響。4.2 行走裝置的設(shè)計(jì)方案底部采用triz理論進(jìn)行設(shè)計(jì)，參照仿生學(xué)水黽的水上行走，將行走系下部設(shè)計(jì)成為柱狀支撐體。要使行走系使整個(gè)機(jī)械平穩(wěn)前進(jìn)，因此行走系的上部必須是保持水平運(yùn)動(dòng)，顯而易見的我們必須拋棄輪式結(jié)構(gòu)，在這里，我們參照履

26、帶式的行走過(guò)程中履帶底部與地面始終保持平行的特點(diǎn)，將輪系的上半步設(shè)計(jì)為仿履帶式結(jié)構(gòu)，從而得到整個(gè)輪系的組成。4.2.1 履帶支撐體的設(shè)計(jì)方案在這里我們著重解決兩方面的問(wèn)題：第一，履帶式前進(jìn)的轉(zhuǎn)彎，正常履帶轉(zhuǎn)彎將對(duì)花壇造成破壞性影響；第二，履帶屬于軟性傳動(dòng)，在行進(jìn)中必然會(huì)產(chǎn)生前傾、偏移和履帶變形等情況，造成模紋修剪機(jī)的不穩(wěn)定。因此必須對(duì)其進(jìn)行更深層的改造，已達(dá)到滿足在花壇中行走的要求。履帶的轉(zhuǎn)彎我們可以在后面的差速設(shè)計(jì)中解決。針對(duì)履帶的軟性，我們可以參考吊掛式傳送鏈，對(duì)履帶進(jìn)行約束，使其只能進(jìn)行前后移動(dòng)而不能存在其他自由度，以使修剪機(jī)運(yùn)動(dòng)的穩(wěn)定。如圖4-2所示：圖4-2 履帶支撐約束裝置設(shè)計(jì)底部

27、平行支撐處的履帶行進(jìn)，采用此約束裝置，可以支撐約束履帶的行進(jìn)，已達(dá)到我們希望得到的在行進(jìn)中必然不會(huì)產(chǎn)生前傾、偏移和履帶變形等情況，使模紋修剪機(jī)穩(wěn)定的以各種狀態(tài)行駛。4.2.2 履帶的設(shè)計(jì)方案模紋修剪機(jī)屬于中型園林機(jī)械，其支柱式行走必然限制了整機(jī)的重量。但是由于使用柴油機(jī)、減速器以及鋼質(zhì)支撐架等較為沉重的部件，造成其自身重量非常大。因此我們必須優(yōu)化設(shè)計(jì)所有部件，以最大化的減小其重量為目標(biāo)。模紋修剪機(jī)的履帶支撐屬于約束支撐，普通的履帶板狀連接會(huì)造成內(nèi)部摩擦力過(guò)大、難以行駛、磨損嚴(yán)重等缺點(diǎn)。因此我們必須重新設(shè)計(jì)履帶的帶板，并使其與支撐柱結(jié)合在一起。我們可以參照支架支撐的設(shè)計(jì)，對(duì)其進(jìn)行優(yōu)化改進(jìn)，在安全

28、承受支撐力的前提下，減少鋼材應(yīng)用。如圖4-3所示：圖4-3 履帶單節(jié)設(shè)計(jì)方案以上履帶帶板的邊有四個(gè)輪子，能與支撐架產(chǎn)生滾動(dòng)摩擦，從而可以最大限度的減少能量消耗，從而達(dá)到效率最大化。整機(jī)重量較重，但是多節(jié)共同支撐可以有效的減少每節(jié)履帶帶板所需分擔(dān)的壓力，因此看似脆弱的履帶帶板足以保證全自動(dòng)模紋修剪機(jī)的行走設(shè)計(jì)。單節(jié)履帶帶板間有前后兩輪間用剛性連接裝置連接，以使履帶的前進(jìn)過(guò)程中不會(huì)產(chǎn)生變形或偏差。4.2.3 履帶零部件的確定驅(qū)動(dòng)輪時(shí)將轉(zhuǎn)動(dòng)軸傳來(lái)的動(dòng)力通過(guò)相互咬合來(lái)傳遞給履帶，因此驅(qū)動(dòng)輪應(yīng)該與履帶嚙合正確。為減少磨損和功率損失，將驅(qū)動(dòng)輪置于后部。由于模紋修剪機(jī)屬于小型履帶，屬于創(chuàng)新設(shè)計(jì)，因此沒有標(biāo)準(zhǔn)

29、的履帶驅(qū)動(dòng)輪，驅(qū)動(dòng)輪齒塊也無(wú)專門標(biāo)準(zhǔn)，借鑒履帶式推土機(jī)驅(qū)動(dòng)輪齒塊標(biāo)準(zhǔn)jb/t 2984.4-1999。自定節(jié)圓直徑為104mm、齒頂圓直徑為124mm，選用等距齒驅(qū)動(dòng)輪，齒數(shù)為6。驅(qū)動(dòng)輪每轉(zhuǎn)一周則履帶行駛6塊。簡(jiǎn)單計(jì)算為：驅(qū)動(dòng)輪每轉(zhuǎn)一周，修剪機(jī)前進(jìn)距離：l=6l=6115=690(mm) （4-1）驅(qū)動(dòng)輪輪齒主要受履帶銷套反作用的彎曲正應(yīng)力，且輪齒和銷套間有磨料磨損。因此，驅(qū)動(dòng)輪應(yīng)選用淬透性較好的鋼材。履帶帶板及驅(qū)動(dòng)輪中的軸和軸套、軸套和鐵套、鐵套和輪體間均為間隙配合，可起到軸承作用。由jb/t 2985-2001選取雙金屬軸套。鐵套的設(shè)計(jì)建立在軸套和輪體形狀尺寸的選取和結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)上，外圈小槽可

30、安放密封圈，左端沉孔用于安裝浮封環(huán)，其形狀由jb/t 8293.1-1999確定。輪體選用蜂孔式，在保證安全使用的基礎(chǔ)上，減小其質(zhì)量。行走架是行走裝置的承重骨架，由橫梁和履帶架組成，底架連接轉(zhuǎn)臺(tái)，將上部載荷通過(guò)橫梁傳給履帶架。此次設(shè)計(jì)選取整體式行走架。其尺寸根據(jù)整體尺寸和驅(qū)動(dòng)輪尺寸選定，并依照結(jié)構(gòu)質(zhì)量最優(yōu)化設(shè)計(jì)。4.3 轉(zhuǎn)向變速裝置的設(shè)計(jì)方案全自動(dòng)模紋修剪機(jī)的行走系的傳動(dòng)設(shè)計(jì)比較復(fù)雜。模紋修剪機(jī)存在四種運(yùn)動(dòng)形式分別是：停止、3km/h勻速前進(jìn)、5km/h勻速前進(jìn)和轉(zhuǎn)彎前進(jìn)。其中勻速前進(jìn)和停止運(yùn)動(dòng)均可以通過(guò)開關(guān)的開合來(lái)實(shí)現(xiàn)。但是，在此模紋修剪機(jī)的設(shè)計(jì)中存在3km/h和5km/h的速度切換行駛以及

31、在花壇中轉(zhuǎn)彎。4.3.1 變速行駛的設(shè)計(jì)方案汽車的變速行駛，需要離合器和變速齒輪箱共同作用，參照其設(shè)計(jì)，我們將利用離合器首先可以改變傳動(dòng)比，滿足不同行駛條件對(duì)牽引力的需要，使發(fā)動(dòng)機(jī)盡量工作在有利的工況下，滿足可能的行駛速度要求；其次中斷動(dòng)力傳遞，在發(fā)動(dòng)機(jī)起動(dòng)，怠速運(yùn)轉(zhuǎn)，汽車換檔或需要停車進(jìn)行動(dòng)力輸出時(shí)，中斷向驅(qū)動(dòng)輪的動(dòng)力傳遞。針對(duì)便于控制的需要，我們采用電磁式離合器進(jìn)行動(dòng)力離合。電磁離合器靠線圈的通斷電來(lái)控制離合器的接合與分離。由于機(jī)械的行駛速度較小，所以再柴油機(jī)停止工作或使用離合器怠速運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，由于地面支撐柱與地面的接觸，前后動(dòng)力柱將轉(zhuǎn)化為停止裝置，阻止模紋修剪機(jī)的繼續(xù)前進(jìn)。在對(duì)于停止要求不是

32、很嚴(yán)格的模紋修剪機(jī)的運(yùn)作里，將不再設(shè)計(jì)停止剎車片等額外裝置?？甲陨磉M(jìn)行行進(jìn)停止。4.3.2 轉(zhuǎn)彎的設(shè)計(jì)方案由于此機(jī)械采用半懸空狀態(tài)，因此修剪機(jī)的轉(zhuǎn)彎與常規(guī)履帶式機(jī)械以及輪式行進(jìn)機(jī)械的轉(zhuǎn)彎有所區(qū)別，必須保持雙邊同時(shí)前進(jìn)，運(yùn)用雙邊的差速進(jìn)行轉(zhuǎn)彎。我們參考其余機(jī)械的轉(zhuǎn)彎可以發(fā)現(xiàn)必須通過(guò)復(fù)雜的差速器等一系列的裝置才能實(shí)現(xiàn)車輛的轉(zhuǎn)彎行駛。但是這勢(shì)必增加了修剪機(jī)的重量以及復(fù)雜性。根據(jù)模紋修剪機(jī)本身具有3km/h和5km/h兩種行進(jìn)速度，我們可以假使需要轉(zhuǎn)彎行駛時(shí)，一側(cè)的履帶行駛速度為3km/h，另一側(cè)的履帶行駛速度為5km/h。這樣便實(shí)現(xiàn)了差速行駛以及轉(zhuǎn)彎。排除差速器的復(fù)雜裝置，我們可以假使行進(jìn)中左右履帶

33、由不同的速度控制器控制。則四種行駛狀態(tài)都可以輕易的得到。而且設(shè)計(jì)中應(yīng)當(dāng)盡量使速度控制器重量最輕。為此，設(shè)計(jì)如圖4-4所示的單側(cè)速度控制裝置。圖4-4 速度控制裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖1-電磁離合器；2- 彈簧； 3-齒輪組； 4-電磁鐵； 5-鐵頭滑動(dòng)齒輪軸；速度控制器變速過(guò)程：1.電磁離合器1閉合，速度控制器進(jìn)入3km/h的行駛模式；2.電磁離合器1斷開，離合器不在傳遞動(dòng)力，齒輪組停止工作；3.電磁體4通電產(chǎn)生磁力，吸引可動(dòng)軸上的鐵盤，使軸承克服彈簧2的拉力并移動(dòng)一定距離，齒輪組重新組合進(jìn)入5km/h的檔位；4. 電磁離合器1重新閉合，速度改變。5.關(guān)鍵設(shè)備的選擇本章主要是對(duì)全自動(dòng)模紋修剪機(jī)的關(guān)鍵設(shè)備的

34、選擇，其中主要包括：柴油機(jī)、齒輪減速箱、電磁離合器、電磁鐵的選擇。根據(jù)本設(shè)計(jì)的要求，進(jìn)行合理的柴油機(jī)、減速器、離合器的選擇對(duì)整個(gè)設(shè)計(jì)的性能影響是非常大的，所以合理的外購(gòu)件也是非常重要的一部分。5.1 柴油機(jī)的選擇本設(shè)計(jì)屬于中型園林機(jī)械，主要針對(duì)大型模紋花壇的全自動(dòng)模紋修剪機(jī)。先對(duì)與其他綠籬機(jī)、割草機(jī)等機(jī)械來(lái)講，體積大、重量大、結(jié)構(gòu)復(fù)雜。同時(shí)整機(jī)又要行走和切割，所以要求的內(nèi)燃機(jī)功率比較大，根據(jù)功率以及功率要求，選擇大功率的柴油機(jī)作為動(dòng)力源。根據(jù)查閱相關(guān)材料以及初步估算，修剪裝置需要1kw的功率，整機(jī)高速檔最大行駛速度5.0km/h，低速檔最大行駛速度3.0km/h，選定傳動(dòng)系統(tǒng)總效率為0.85。

35、所以選用12kw左右的柴油機(jī)作為動(dòng)力源。經(jīng)過(guò)市場(chǎng)調(diào)查，王野動(dòng)力生產(chǎn)的柴油機(jī)we290f符合要求，故選擇we290f作為動(dòng)力源。主要參數(shù)見圖5-1所示：圖5-1 we290f柴油機(jī)主要?jiǎng)恿?shù)5.2 齒輪減速器的選擇在傳動(dòng)中由于柴油機(jī)轉(zhuǎn)速大于3000轉(zhuǎn)每秒，屬于高轉(zhuǎn)速，對(duì)于切割刀具以及行走速度來(lái)說(shuō)都非常大，因此為了方便使用，將柴油機(jī)與齒輪減速器相連，首先進(jìn)行初級(jí)變速后，再將動(dòng)力分配到修剪裝置和行走裝置。減速器主要為初級(jí)減速，減速比不需要太大，同時(shí)由于整機(jī)的要求選擇的減速器重量盡量輕便。因此根據(jù)調(diào)查選用h2sh系列雙級(jí)圓柱齒減速器，功率為15千瓦，第一級(jí)傳動(dòng)比：4，第二級(jí)傳動(dòng)比：3.17。5.3

36、電磁離合器的選擇全自動(dòng)模紋修剪機(jī)在花壇中工作，無(wú)法人力切換檔位，因此必須使用離合器部件對(duì)其進(jìn)行操作，對(duì)比而言，選擇較為實(shí)用輕便的電磁離合器，主要優(yōu)點(diǎn)有：因?yàn)槭歉墒筋愃耘ちΦ膫鬟_(dá)很快，可以達(dá)到便捷的動(dòng)作看；散熱情況良好，而且使用了高級(jí)的材料，即使是高頻率，高能量的使用，也十分耐用；動(dòng)作確定，使用板狀彈片，雖有強(qiáng)烈震動(dòng)亦不會(huì)產(chǎn)生松動(dòng)，耐久性佳。根據(jù)市場(chǎng)調(diào)查及模紋修剪機(jī)的相關(guān)設(shè)計(jì)要求，選擇mz 16d型電磁齒牙離合器。主要優(yōu)點(diǎn)：因?yàn)檗D(zhuǎn)矩是通過(guò)齒的咬合傳遞所以為小型化，可以獲得高轉(zhuǎn)矩；切斷電流后，通過(guò)彈簧進(jìn)行的齒的咬合被完全解除，所以不會(huì)發(fā)生拖動(dòng)轉(zhuǎn)矩所造成的拖轉(zhuǎn)動(dòng)作；轉(zhuǎn)矩傳遞過(guò)程中不會(huì)產(chǎn)生滑動(dòng)，旋轉(zhuǎn)

37、過(guò)程中即使施加了所有負(fù)荷，只有切斷電流就可以迅速釋放；因?yàn)檗D(zhuǎn)子和銜鐵之間的空氣間隙一直是保持一定的，所以安裝后不需要進(jìn)行調(diào)整。 5.4 電磁鐵的選擇電磁鐵主要是用于速度調(diào)節(jié)裝置中的拉動(dòng)滑動(dòng)軸，實(shí)現(xiàn)齒輪組的重新組合，從而實(shí)現(xiàn)速度改變的裝置，所需要的技術(shù)要求較低。設(shè)計(jì)選用南通鑫磁公司的強(qiáng)力電磁吸盤，電磁吸力大于150n/cm2，足以滿足滑動(dòng)軸滑動(dòng)的要求。6.主要參數(shù)計(jì)算6.1 牽引力的計(jì)算全自動(dòng)模紋修剪機(jī)的動(dòng)力主要提供于整機(jī)的行進(jìn)。根據(jù)查閱的相關(guān)參數(shù)修剪機(jī)的修剪部功率約為1kw，大部分柴油機(jī)動(dòng)力供給力行進(jìn)裝置。修剪機(jī)的行進(jìn)靠履帶的移動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)，雖然下部有支撐住但是總體移動(dòng)牽引可參照履帶式機(jī)械進(jìn)行計(jì)算

38、。6.1.1 整體尺寸選取全自動(dòng)模紋修剪機(jī)的高速檔最大行駛速度5.0km/h，低速檔最大行駛速度3.0km/h，前后輪距1040mm。選定柴油功率為12.5kw，選定傳動(dòng)系統(tǒng)總效率為0.85。總重約350kg6.1.2行走裝置的計(jì)算（1）行走牽引力計(jì)算： （6-1）式中：p：發(fā)動(dòng)機(jī)支持行進(jìn)的功率，p=11kw；：傳到驅(qū)動(dòng)輪總效率，其值取為0.85；vs為低速檔行走速度，vs=3.0km/h。（2）履帶行走阻力的計(jì)算：平道時(shí)擠壓土壤造成的運(yùn)行阻力： （6-2）式中：運(yùn)行阻力，=0.12不穩(wěn)定運(yùn)動(dòng)時(shí)的慣性阻力 （6-3）平道行駛外部阻力： （6-4）（3）內(nèi)阻力的計(jì)算：履帶運(yùn)行時(shí)由于履帶銷軸間的摩擦以及驅(qū)動(dòng)輪、履帶帶輪等滾動(dòng)阻力和軸頸的摩擦阻力形成履帶運(yùn)行的內(nèi)阻力。粗算如下： fk=（0.050.07）mg=0.063509.8=205.8 (n) （6-5）（4）履帶行走裝置牽引力驗(yàn)算平道行駛時(shí)： （6-6） 其中：vh為高速檔最大行駛速度。所以，平道高速行駛滿足要求。說(shuō)明全自動(dòng)模紋修剪機(jī)的柴油機(jī)功率滿足牽引力的要求，機(jī)器能正常工作。6.