自動(dòng)避障尋跡小車(chē)硬件設(shè)計(jì)畢業(yè)論文

1、西安工業(yè)大學(xué)北方信息工程學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）題目：自動(dòng)避障尋跡小車(chē)硬件設(shè)計(jì)系另施電子信息系專業(yè)：通信工程班級(jí)：B090310學(xué)生：學(xué)號(hào)：-B09031009指導(dǎo)教師：2013年06月畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）任務(wù)書(shū)系別電子信息系專業(yè)通信工程班級(jí)B090310姓名李春健學(xué)號(hào)B090310091. 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）題目：自動(dòng)避障尋跡小車(chē)硬件設(shè)計(jì)2. 題目背景和意義：利用超聲波進(jìn)行位苣檢測(cè)廣泛應(yīng)用于考古、機(jī)器人、醫(yī)療器械等許多 方面，而根據(jù)地而特定標(biāo)識(shí)自動(dòng)尋跡在工業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)及汽車(chē)工業(yè)中也得到廣泛應(yīng)用。本題目 以單片機(jī)為核心，以玩具小車(chē)為控制對(duì)象，利用超聲波傳感器檢測(cè)道路上的障礙，控制電動(dòng)小 汽車(chē)的自動(dòng)避

2、障，同時(shí)根據(jù)地而特定標(biāo)識(shí)，引導(dǎo)小車(chē)快慢速行駛以及自動(dòng)停車(chē)，并可以自動(dòng)記 錄時(shí)間、里程以及行駛速度。涉及到傳感器位宜檢測(cè)，直流電機(jī)調(diào)速控制及汁算機(jī)應(yīng)用等多方 而的知識(shí)。3. 設(shè)il（論文）的主要內(nèi)容（理工科含技術(shù)指標(biāo)）：本題目以玩具小車(chē)為控制對(duì)象，要求小車(chē)在 地面標(biāo)識(shí)引導(dǎo)下能夠自動(dòng)尋跡，尋跡路線設(shè)有隨機(jī)布巻的障礙，要求小車(chē)能夠根據(jù)檢測(cè)自動(dòng)躲 避障礙，并恢復(fù)對(duì)路線的尋跡。同時(shí)小車(chē)能夠自動(dòng)顯示、記錄時(shí)間、里程以及行駛速度。4. 設(shè)計(jì)的基本要求及進(jìn)度安排（含起始時(shí)間、設(shè)計(jì)地點(diǎn)）：設(shè)計(jì)地點(diǎn)：?jiǎn)纹瑱C(jī)實(shí)驗(yàn)室；起始時(shí)間：1-18周：基本要求：1）系統(tǒng)電源設(shè)計(jì)：2）尋跡模塊接口硬件設(shè)計(jì)：3）超聲波 換能器接口設(shè)

3、計(jì)：4）直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路設(shè)汁：5） 1602液晶接口設(shè)汁：6）轉(zhuǎn)速檢測(cè)接口設(shè)計(jì)等5. 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的工作量要求 實(shí)驗(yàn)（時(shí)數(shù)）*或?qū)嵙?xí)（天數(shù)）：400學(xué)時(shí) 圖紙（幅面和張數(shù)）*： A4圖紙5張 其他要求： 論文字?jǐn)?shù)1.5萬(wàn)字以上：外文翻譯5000字以上：參考文獻(xiàn)15篇以上（含英 文參考文獻(xiàn)3篇）指導(dǎo)教師簽名：年月 日學(xué)牛黎久：年月日系（教研室）主任審批：年月日說(shuō)明：1本表一式二份，一份由學(xué)生裝訂入附件冊(cè)，一份教師自留。2帶*項(xiàng)可根據(jù)學(xué)科特點(diǎn)選填。自動(dòng)避障尋跡小車(chē)硬件設(shè)計(jì)摘要本系統(tǒng)以AT89S52單片機(jī)為控制核心，利用紅外對(duì)管檢測(cè)行駛軌道的黑線引導(dǎo) 線實(shí)現(xiàn)尋跡功能，用超聲波模塊實(shí)現(xiàn)避障檢測(cè)。采

4、用直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)小車(chē)的后輪，用 一個(gè)轉(zhuǎn)向電機(jī)控制小車(chē)的前輪。利用舵機(jī)控制小車(chē)的行駛方向，采用PWM技術(shù)調(diào) 節(jié)占空比以此來(lái)控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速，使小車(chē)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)尋跡避障的功能。行駛時(shí)間、速 度、里程的顯示用一塊1602LCDo關(guān)鍵詞：AT89S52單片機(jī)；紅外對(duì)管；超聲波；PWM技術(shù)；尋跡；避障；1602LCDAutomatic Obstacle Avoidance Car Tracing Hardware DesignAbstractThe system is controlled by AT89S52 single-chip microcomputer. It uses infrared tube t

5、o detect the black guide line on the mnning track so as to realize the tracing function, and it uses ultrasonic module to detect obstacle avoidance The rear wheels of the car are drived by DC motor and the front wheels of the car are controlled by a steering motor. The driving direction of the car i

6、s controlled by Servo. It adopted PWM technology to adjust the duty cycle so as to control the speed of the motor and realize the function of automatic tracing and obstacle avoidance The travel time, speed and mileage are displayed on the 1602LCD.Key Words: AT89S52 MCU； Infrared Tube； Ultrasonic Wav

7、e； PWM Technology； Tracing;Obstacle Avoidance; 1602LCDII目錄1緒論1前言1.2課題研究的背景及意義1.2.1 1.2.2研究意義1.3課題研究的主要內(nèi)容及技術(shù)指標(biāo)131主要內(nèi)容1.3.2硬件設(shè)計(jì)主要要求2系統(tǒng)方案論證與設(shè)計(jì)2系統(tǒng)方案論證與設(shè)計(jì)2.1控制器模塊論證與選擇2.1.2電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊論證與選擇2.1.3電源模塊論證與選擇2.1.4尋跡模塊選擇與論證2.1.5避障模塊論證與選擇2.1.6速度檢測(cè)模塊論證與選擇2.1.7顯示模塊論證與選擇2.1.8本系統(tǒng)最終方案3系統(tǒng)硬件電路設(shè)計(jì)3總體設(shè)計(jì)方案3.2單片機(jī)電路設(shè)計(jì)321AT89S52芯片

8、介紹3.2.2單片機(jī)晶振及復(fù)位電路設(shè)計(jì)3.2.3電源穩(wěn)壓電路設(shè)計(jì)3.3電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊設(shè)計(jì)3.3.1 L298N芯片介紹3.3.2電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路的設(shè)計(jì)3.4尋跡模塊設(shè)計(jì)3.4.1反射型光電探測(cè)器RPR359F工作原理3.4.2四路運(yùn)算放大器LM324和雙運(yùn)算放大器LM3583.4.3尋跡光電對(duì)管電路的設(shè)計(jì)3.4.4尋跡光電對(duì)管的安裝 1 1III10121313131516161717193.5超聲波檢測(cè)處理模塊設(shè)計(jì)203.5.1超聲波測(cè)距原理203.5.2超聲波測(cè)距模塊HC-SFR05203.6轉(zhuǎn)速檢測(cè)接口設(shè)計(jì)223.6.1霍爾傳感器工作原理223.6.2 A44E霍爾測(cè)速模塊233.7光電隔離模

9、塊設(shè)計(jì)253.7光耦芯片TLP521-4253.7.2光電隔離模塊的電路設(shè)計(jì)273.8液晶顯示接口設(shè)計(jì)273.8.1 1602A液晶顯示模塊274硬件及功能調(diào)試314硬件電路測(cè)試314.2功能模塊測(cè)試及功能實(shí)現(xiàn)314.2.1電機(jī)驅(qū)動(dòng)功能的實(shí)現(xiàn)314.2.2尋跡功能的實(shí)現(xiàn)31423避障功能的實(shí)現(xiàn)324.2.4車(chē)速檢測(cè)的實(shí)現(xiàn)325總結(jié). 參考文獻(xiàn) 致謝3334畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）知識(shí)產(chǎn)權(quán)聲明36畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）獨(dú)創(chuàng)性聲明 7IV1緒論1緒論1.1前言隨著電子技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、智能控制技術(shù)的飛速發(fā)展，產(chǎn)品的智能化和小型 化越來(lái)越成為人們關(guān)注的熱點(diǎn)。各種智能小車(chē)在智能化玩具中占了很大的比例。近 年來(lái)，傳統(tǒng)

10、玩具的市場(chǎng)逐步縮水，高科技智能化的電子類(lèi)玩具則逐步成為市場(chǎng)的主 流。因此，可遙控的智能化小車(chē)的研究是非常有意義的，具有很大潛在市場(chǎng)價(jià)值的。機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展是一個(gè)國(guó)家高科技水平和工業(yè)自動(dòng)化程度的重要標(biāo)志和體 現(xiàn)。機(jī)器人III于具有高度的靈活性、可以幫助人們提高生產(chǎn)率、改進(jìn)產(chǎn)品質(zhì)量和改 善勞動(dòng)條件等優(yōu)點(diǎn)，在世界各地的生產(chǎn)生活領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用。智能小車(chē)正 是模仿機(jī)器人的一種嘗試。它是一種以汽車(chē)電子為背景，涵蓋控制，模式識(shí)別，電 子、電氣、單片機(jī)、機(jī)械等多學(xué)科的科技創(chuàng)新性設(shè)計(jì)，一般主要山路徑識(shí)別、速度 采集、角度控制以及車(chē)速控制等模塊組成。這種智能小車(chē)能夠自動(dòng)搜尋前進(jìn)路線， 還能爬坡；感知前方的障

11、礙物，并自動(dòng)尋找前進(jìn)方向，避開(kāi)障礙物；加入相關(guān)聲光 訊號(hào)后，更能體現(xiàn)出智能化和人性化的一面。機(jī)器人要實(shí)現(xiàn)自動(dòng)導(dǎo)引功能和避障功能就必須要感知導(dǎo)引線和障礙物，感知導(dǎo) 引線相當(dāng)給機(jī)器人一個(gè)視覺(jué)功能。避障控制系統(tǒng)是基于自動(dòng)導(dǎo)引小車(chē) (AVGauto-guide vehicle)系統(tǒng)，基于它的智能小車(chē)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)識(shí)別路線，判斷并自 動(dòng)避開(kāi)障礙，選擇正確的行進(jìn)路線。使用傳感器感知路線和障礙并作出判斷和相應(yīng) 的執(zhí)行動(dòng)作。1.2課題研究的背景及意義1.2.1題目背景在生產(chǎn)實(shí)際中，某些場(chǎng)合要求工作小車(chē)有自動(dòng)尋跡、自動(dòng)規(guī)避障礙的功能。路 線檢測(cè)的準(zhǔn)確與否直接影響小車(chē)尋跡時(shí)的行駛狀態(tài)及速度，而自動(dòng)規(guī)避障礙在實(shí)際 生產(chǎn)生

12、活中有廣泛應(yīng)用，因此尋求一種低成本、抗干擾性強(qiáng)并且位置指示準(zhǔn)確的障 礙檢測(cè)方法具有重要意義。1.2.2研究意義自第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人誕生以來(lái)，機(jī)器人的發(fā)展已經(jīng)遍及機(jī)械、電子、冶金、交 通、寧航、國(guó)防等領(lǐng)域。近年來(lái)機(jī)器人的智能水平不斷提高，并且迅速地改變著人西安工業(yè)大學(xué)北方信息工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)訃（論文）們的生活方式。人們?cè)诓粩嗵接?、改造、認(rèn)識(shí)自然的過(guò)程中，制造能替代人勞動(dòng)的 機(jī)器一直是人類(lèi)的夢(mèng)想，智能小車(chē)可以作為機(jī)器人的典型代表。電子技術(shù)的飛速發(fā)展，對(duì)自動(dòng)化要求越來(lái)越高，智能汽車(chē)檢測(cè)并完成特殊的任 務(wù)將成為以后的一個(gè)新的發(fā)展方向。在危險(xiǎn)或不利于人工作業(yè)的環(huán)境下，利用智能 小車(chē)替代人工作業(yè)完成特殊任務(wù)，

13、避免人員傷亡，更可減少經(jīng)濟(jì)損失。1.3課題研究的主要內(nèi)容及技術(shù)指標(biāo)1.3.1主要內(nèi)容本題H以玩具小車(chē)為控制對(duì)象，要求小車(chē)在地面標(biāo)識(shí)引導(dǎo)下能夠自動(dòng)尋跡，尋 跡路線設(shè)有隨機(jī)布置的障礙，要求小車(chē)能夠根據(jù)檢測(cè)自動(dòng)躲避障礙，并恢復(fù)對(duì)路線 的尋跡。同時(shí)小車(chē)能夠自動(dòng)顯示、記錄時(shí)間、里程以及行駛速度。13.2硬件設(shè)計(jì)主要要求本題要求對(duì)一玩具小車(chē)進(jìn)行控制，使小車(chē)能夠在引導(dǎo)線指引下自動(dòng)循跡；遇 到引導(dǎo)線詢?cè)O(shè)置的障礙時(shí)，要求小車(chē)能夠自動(dòng)躲避障礙，并重新找到引導(dǎo)線恢復(fù)循 跡。具體包括：a. 系統(tǒng)電源設(shè)計(jì)。b. 直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路設(shè)計(jì)。c. 尋跡模塊接口設(shè)計(jì)。d轉(zhuǎn)速檢測(cè)接口設(shè)計(jì)。e. 超聲波換能器接口設(shè)計(jì)。f. 1602

14、液晶接口設(shè)計(jì)。2系統(tǒng)方案論證與設(shè)計(jì)2系統(tǒng)方案論證與設(shè)計(jì)2.1系統(tǒng)方案論證與設(shè)計(jì)根據(jù)題目要求，設(shè)計(jì)方案如圖2.1。在玩具電動(dòng)車(chē)上，加裝反射式紅外光電傳感 器、超聲波傳感器、速度檢測(cè)傳感器等部件，實(shí)現(xiàn)對(duì)電動(dòng)車(chē)運(yùn)行狀況的實(shí)時(shí)測(cè)量，并 將測(cè)量數(shù)據(jù)傳送至單片機(jī)進(jìn)行處理，然后山單片機(jī)根據(jù)所檢測(cè)的各種數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)對(duì)電 動(dòng)車(chē)的智能控制。車(chē)速檢測(cè)單元電池 組9V圖2系統(tǒng)框圖電源管理單元避障檢測(cè)模塊速度里程顯示路徑識(shí)別單元信號(hào)調(diào)理電路電 池 組9V舵機(jī)控制單元AT89S52驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制為較好的實(shí)現(xiàn)各模塊的功能，分別設(shè)計(jì)了兒種方案并分別進(jìn)行了論證。2.1.1控制器模塊論證與選擇此部分是整個(gè)小車(chē)運(yùn)行的核心部分，起著控制小

15、車(chē)所有運(yùn)行狀態(tài)的作用?？刂?的方法有很多，大部分都采用單片機(jī)控制。方案一:智能車(chē)系統(tǒng)采用飛思卡爾16位單片機(jī)MC9S12DG128為核心控制單元, III采用光電檢測(cè)技術(shù)的道路識(shí)別模塊和速度檢測(cè)模塊負(fù)責(zé)采集信號(hào)，并將采集到的 電平信號(hào)送入核心控制單元MCU,核心控制單元對(duì)信號(hào)進(jìn)行處理后，通過(guò)單片機(jī)端 口發(fā)出PWM信號(hào)波，通過(guò)輸出不同占空比分別對(duì)轉(zhuǎn)向舵機(jī)、直流電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控 制，完成控制智能車(chē)的方向與速度。但考慮到對(duì)這個(gè)方案采用的微處理器并不熟 悉，使用起來(lái)并不是很方便，這對(duì)于硬件電路的設(shè)計(jì)和軟件編程增加了難度。我們 決定不再使用此方案，考慮其他方案。西安工業(yè)大學(xué)北方信息工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)訃（論文）

16、方案二：釆用AT89S52單片機(jī)作為主控制器。AT89S52是一個(gè)超低功耗，和標(biāo) 準(zhǔn)51系列單片機(jī)相比較具有運(yùn)算速度快，抗干擾能力強(qiáng)，支持ISP在線編程，片內(nèi) 含8k空間的可反復(fù)擦寫(xiě)1000次的Flash只讀存儲(chǔ)器，具有256 bytes的隨機(jī)存取數(shù) 據(jù)存儲(chǔ)器（RAM）, 32個(gè)I/O 口，2個(gè)16位可編程定時(shí)計(jì)數(shù)器。其指令系統(tǒng)和傳 統(tǒng)的8051系列單片機(jī)指令系統(tǒng)兼容，降低了系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)的難度，電路設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單、 價(jià)格低廉，在后來(lái)的實(shí)驗(yàn)中89S52精確度和運(yùn)算速度也都完全符合我們系統(tǒng)的要求。綜合以上方案我們選擇比較普通是的更為熟悉的方案二使用AT89S52單片機(jī)為 我們整個(gè)系統(tǒng)的控制核心。2.1.

17、2電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊論證與選擇方案一：使用直流電機(jī)，加上適當(dāng)減速比的減速器。直流電機(jī)具有良好的調(diào)速 性能，控制起來(lái)也比較簡(jiǎn)單。直流電機(jī)只要通上直流電源就可連續(xù)不斷的轉(zhuǎn)動(dòng)，調(diào) 節(jié)電壓的大小就可以改變電機(jī)的速度。直流電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路實(shí)際上就是一個(gè)功率放 大器。常用的驅(qū)動(dòng)方式是PWM方式，即脈沖寬度調(diào)制方式叫此方法性能較好， 電路和控制都比較簡(jiǎn)單。方案二：使用步進(jìn)電機(jī)。步進(jìn)電機(jī)具有良好的控制性能。當(dāng)給步進(jìn)電機(jī)輸入一 個(gè)電脈沖信號(hào)時(shí)，步進(jìn)電機(jī)的輸出軸就轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)角度，因此可以實(shí)現(xiàn)精確的位置控 制。與直流電機(jī)不同，要使步進(jìn)電機(jī)連續(xù)的轉(zhuǎn)動(dòng)，需要連續(xù)不斷的輸入點(diǎn)脈沖信號(hào)， 轉(zhuǎn)速的大小山外加的脈沖頻率決定。去而且其轉(zhuǎn)動(dòng)

18、不受電圧波動(dòng)和負(fù)載變化的影 響，也不受溫度、氣壓等環(huán)境因素的影響，僅與控制脈沖有關(guān)。但步進(jìn)電機(jī)的驅(qū) 動(dòng)相對(duì)較復(fù)雜，要由控制器和功率放大器組成。具體差別見(jiàn)表2.1。表2電機(jī)控制方式對(duì)比直流電機(jī)步進(jìn)電機(jī)調(diào)速性能較好較差位置控制精度較差好驅(qū)動(dòng)簡(jiǎn)單復(fù)雜穩(wěn)定性較好好，僅與控制脈沖有關(guān)由上表可以看出步進(jìn)電機(jī)和直流電機(jī)都有各自的優(yōu)點(diǎn)。步進(jìn)電機(jī)能進(jìn)行精確的 位置控制，但驅(qū)動(dòng)電路麻煩，鑒于本設(shè)計(jì)中小車(chē)的位置控制不要求十分精確，直流 電機(jī)即可滿足小車(chē)要求的精度。且直流電機(jī)易于控制，驅(qū)動(dòng)電路十分簡(jiǎn)單。故選擇直流電機(jī)用于小車(chē)驅(qū)動(dòng)，采用市面易購(gòu)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片L298N驅(qū)動(dòng)電機(jī)。 該芯片是利用TTL電平進(jìn)行控制，通過(guò)改變

19、芯片控制端的輸入電平，即可以對(duì)電機(jī) 進(jìn)行正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)和停止操作；利用可調(diào)占空比的PWM波輸入驅(qū)動(dòng)芯片使能端，就 可以實(shí)現(xiàn)PWM調(diào)速訂的。西安工業(yè)大學(xué)北方信息工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)訃（論文）2.1.3電源模塊論證與選擇由于本系統(tǒng)需要給小車(chē)系統(tǒng)供電，考慮如下兒種方案：方案一：采用9V電池組。電池組具有較強(qiáng)的電流驅(qū)動(dòng)能力及穩(wěn)定的電壓輸出 性能，經(jīng)測(cè)試在用此種供電方式下，單片機(jī)和傳感器工作穩(wěn)定，直流電機(jī)工作良好, 且電池體積較小、可以充電、能夠重復(fù)利用等，能夠滿足系統(tǒng)的要求。方案二采用12V蓄電池。由于蓄電池的體積過(guò)于龐大，我們的車(chē)體在設(shè)計(jì)時(shí) 空間有限，在小型電動(dòng)車(chē)上使用極為不方便，因此我們放棄此方案。綜上所述

20、，選擇方案一作為本系統(tǒng)供電方式。2.1.4尋跡模塊選擇與論證循跡檢測(cè)常用到傳感器。根據(jù)小車(chē)功能的要求有兩種方案，一種是使用紅外光 電傳感器，另一種是使用CCD傳感器。兩種方案的主要區(qū)別是使用的傳感器不同。CCD傳感器靈敏度高，能夠做到對(duì)圖像的識(shí)別，但是控制電路復(fù)雜、成本高。 紅外光電傳感器結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，對(duì)特定顏色的識(shí)別靈敬度差異大，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)特定顏色 的軌道路線識(shí)別。這里我們選用RPR359F型光電對(duì)管完成系統(tǒng)循跡。RPR359F是 一種一體化反射型光電探測(cè)器，其發(fā)射器是一個(gè)神化稼紅外發(fā)光二極管，而接收器 是一個(gè)高靈敬度，硅平面光電三極管。RPR359F特點(diǎn)：塑料透鏡可以提高靈墩度。 內(nèi)置可見(jiàn)光過(guò)

21、濾器能減小離散光的影響。體積小，結(jié)構(gòu)緊湊。此光電對(duì)管調(diào)理電路 簡(jiǎn)單，工作性能穩(wěn)定。實(shí)物如圖2.2所示。圖2.2紅外對(duì)管RPR359F實(shí)物圖2.1.5避障模塊論證與選擇方案一：采用一只光電開(kāi)關(guān)置于小車(chē)中央。其安裝簡(jiǎn)易，也可以檢測(cè)到障礙物 的存在，但難以確定小車(chē)在水平方向上是否會(huì)與障礙物相撞，但是本課題要求在尋 跡的路線上避障，也就是說(shuō)障礙物可能在尋跡的路線上，而其他方向無(wú)障礙物這樣 只要把避障后的舵機(jī)的方向規(guī)定就可以了，然后啟動(dòng)延時(shí)也能越過(guò)障礙。這種方案西安工業(yè)大學(xué)北方信息工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)訃（論文）也是可以的。方案一利用超聲波傳感器。超聲波傳感器是靠發(fā)射某種頻率的聲波信號(hào)，利 用物體界面上超聲反射

22、、散射檢測(cè)物體的存在與否。超聲波在空氣中傳播時(shí)如果遇 到其它媒介，則因兩種媒質(zhì)的聲阻抗不同而產(chǎn)生反射。因此，向空氣中的被測(cè)物體 發(fā)射超聲波，檢測(cè)反射波并進(jìn)行分析，從而獲得障礙物的信息。超聲波傳感器山于 信息處理簡(jiǎn)單、快速并且價(jià)格低，被廣泛用在機(jī)器人測(cè)距、定位及環(huán)境建模等任務(wù) 中。超聲波檢測(cè)距離遠(yuǎn)，不易受外界環(huán)境干擾，由于小車(chē)需要在行駛過(guò)程中檢測(cè)障 礙物，顛簸，光照方面可能會(huì)對(duì)檢測(cè)產(chǎn)生影響。所以需要選擇穩(wěn)定性較好的，故本 設(shè)計(jì)選擇超聲波檢測(cè)。2.1.6速度檢測(cè)模塊論證與選擇方案一：旋轉(zhuǎn)編碼器。分絕對(duì)式或者增量式兩種，一般使用增量式編碼盤(pán)，它 輸出脈沖的個(gè)數(shù)正比于電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度，從而使它的輸出脈沖

23、頻率正比于轉(zhuǎn)速?？?以通過(guò)測(cè)量單位周期內(nèi)脈沖個(gè)數(shù)或者脈沖周期得到脈沖的頻率。但是旋轉(zhuǎn)編碼器價(jià) 格昂貴。方案二：采用反射式紅外對(duì)管，在車(chē)輪適當(dāng)位置粘貼一白紙片，每當(dāng)白紙片 轉(zhuǎn)到紅外對(duì)管處，單片機(jī)訃數(shù)一次，結(jié)合車(chē)輪半徑就能求出小車(chē)行進(jìn)距離及速度。 這種方案操作較簡(jiǎn)單，但是不準(zhǔn)確。方案三：霍爾傳感器檢測(cè)。在后輪輸出齒輪軸上粘貼4個(gè)小型永磁體，附近固 定1個(gè)霍爾傳感器，霍爾元件有3個(gè)引腳，其中2個(gè)是電源和地，第三個(gè)是輸出信 號(hào)，只要通過(guò)1個(gè)上拉電阻接至5V電壓，就可形成開(kāi)關(guān)脈沖信號(hào)，后輪電機(jī)每轉(zhuǎn)1 周，則可形成4個(gè)脈沖信號(hào)，方便測(cè)速。霍爾傳感器價(jià)格便宜且具有體積小、靈敬 度高、響應(yīng)速度快、溫度性能好、

24、精確度高、可靠性高等特點(diǎn)，能很好地滿足車(chē)輪 測(cè)速系統(tǒng)設(shè)計(jì)的需要。綜合考慮選擇第三種測(cè)速方案。2.1.7顯示模塊論證與選擇方案一：釆用LED數(shù)碼管顯示。LED顯示具有硬件電路結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、調(diào)試方便、 軟件實(shí)現(xiàn)相對(duì)容易等優(yōu)點(diǎn)，但是曲于我們計(jì)劃要顯示小車(chē)運(yùn)行時(shí)間、里程、行駛速 度，LED數(shù)碼管無(wú)法顯示如此豐富的內(nèi)容，因此我們放棄此方案。方案二：釆用LCD 1602A液晶顯示。LCD液晶因具有功耗低、顯示內(nèi)容豐富、 清晰，顯示信息量大，顯示速度較快，界面友好等特點(diǎn)而得到了廣泛的應(yīng)用，因此 我們選擇此方案。通過(guò)以上方案論述我們選擇方案二。西安工業(yè)大學(xué)北方信息工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)訃（論文）2.1.8本系統(tǒng)最終方案經(jīng)

25、過(guò)反復(fù)的探討和論證我們最終確定本系統(tǒng)設(shè)計(jì)的如下最終方案:a. 采用AT89S52單片機(jī)作為整個(gè)電路的控制核心。b. 使用9V可充電動(dòng)力電池組為系統(tǒng)提供基準(zhǔn)電源。c. 釆用直流電機(jī)作為小車(chē)系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)。 15 )U U 5 I! II ? IIver4H4?inMfKI11KIF3K：F .K ；r VF*Kr.?KiICTFT RHK1Wf$303FfF?xFbR5Fl：Ef：P?F!?HUf：nif!(圖3.1整體原理電路圖3.2單片機(jī)電路設(shè)計(jì)單片機(jī)是控制單元的核心，起著控制小車(chē)所有運(yùn)行狀態(tài)的作用。主要作用在于:西安工業(yè)大學(xué)北方信息工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)訃(論文)接收傳感器的輸入信號(hào)，計(jì)算、處理接

26、收到各種傳感器信號(hào)并輸出控制信號(hào)。因此, 控制器電路設(shè)計(jì)的關(guān)鍵在于各種接口電路的設(shè)計(jì)，包括：系統(tǒng)電源設(shè)計(jì)、尋跡模塊 接口設(shè)計(jì)、超聲波換能器接口設(shè)計(jì)、轉(zhuǎn)速檢測(cè)接口設(shè)計(jì)、1602液晶接口設(shè)計(jì)、直流 電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路設(shè)計(jì)。3.2.1 AT89S52芯片介紹AT89S52是一種低功耗、拓性能CMOS8位微控制器，具有8K可編程Flash存 儲(chǔ)器。使用Atmel公司高密度非易失性存儲(chǔ)器技術(shù)制造，與工業(yè)80C51產(chǎn)品指令和 引腳完全兼容。片上Flash允許程序存儲(chǔ)器在系統(tǒng)可編程，亦適于常規(guī)編程器。在 單芯片上，擁有靈巧的8位CPU和在系統(tǒng)可編程Hash,使得AT89S52為眾多嵌 入式控制應(yīng)用系統(tǒng)提供高靈活、

27、超有效的解決方案岡。AT89S52具有以下標(biāo)準(zhǔn)功 能：8k字節(jié)Flash, 256字節(jié)RAM, 32位I/O 口線，看門(mén)狗定時(shí)器，2個(gè)數(shù)據(jù)指針， 三個(gè)16位 定時(shí)器/計(jì)數(shù)器，一個(gè)6向量2級(jí)中斷結(jié)構(gòu)，全雙工串行口，片內(nèi)晶振及 時(shí)鐘電路。另外，AT89S52可降至0Hz靜態(tài)邏輯操作，支持2種軟件可選擇節(jié)電 模式。空閑模式下，CPU停止工作，允許RAM、定時(shí)器/計(jì)數(shù)器、串口、中斷繼續(xù) 工作。掉電保護(hù)方式下，RAM內(nèi)容被保存，振蕩器被凍結(jié)，單片機(jī)一切工作停止， 直到下一個(gè)中斷或硬件復(fù)位為止。8位微控制器8K字節(jié)在系統(tǒng)可編程。其引腳排 列如圖3.2所示。1p I n丿 vcc(ADO)PO .()2p

28、112APl2(AD 1 )P() .15Pl3(AD2)P() .2Pl .4(AD3)P0 .3O78C)Pl5(AD4)P0 .4Pl .6(AD5)P() .5Pl7(AD6)P0 .6RST(AD7)P0 .71 ()EA/VPP1 11 21 aP3 .0 (R XD)P3.1 (TXD)ALE/PROGP3 2 (INTO)PS ENI AP3 .3 (INTI )(Ai 5)P2.71 5I AP3 .4 (TO)(Ai 4)P2.6P3 .5 (T 1 )(Al 3)P2.51 O1 71 8I QP3 .6 (W R)(Ai 2)P2.4P3 .7 (R D )(Al 1

29、)P2.3XTA L2(Ai 0)P2.22()XTAL1(A9 )P2. 1GND(A8 )P2040T9TsT5323()29T827T522722圖3.2 AT89S52引腳排列圖a. 上要性能:(1)與MCS-51單片機(jī)產(chǎn)品兼容；8K字節(jié)在系統(tǒng)可編程Flash存儲(chǔ)器;10西安工業(yè)大學(xué)北方信息工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)訃(論文)(3) 1000次擦寫(xiě)周期；(4) 全靜態(tài)操作：0Hz33Hz；(5) 三級(jí)加密程序存儲(chǔ)器；(6) 32個(gè)可編程I/O 口線；(7) 三個(gè)16位定時(shí)器/計(jì)數(shù)器；(8) 八個(gè)中斷源；(9) 全雙工UART串行通道；(10) 低功耗空閑和掉電模式；(11) 掉電后中斷可喚醒；(1

30、2) 看門(mén)狗定時(shí)器；(13) 雙數(shù)據(jù)指針；(14) 掉電標(biāo)識(shí)符。b. 引腳說(shuō)明：(1) VCC :電源電壓。(2) GND :接地。(3) 端口 0 : P0 口是一個(gè)8位的開(kāi)漏雙向I/O端口。作為一個(gè)輸出端口，每個(gè) 引腳可以吸收8位TTL輸入。當(dāng)1秒寫(xiě)入到端口 0引腳，該引腳可作為高阻抗輸入。 P0 口也可以配置為復(fù)低位地址/數(shù)據(jù)總線在外部程序和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器存取數(shù)據(jù)總線。在 這種模式下，P0具有內(nèi)部上拉電阻。P0 口也接收過(guò)程中的代碼字節(jié)及閃存編程和程 序驗(yàn)證過(guò)程中產(chǎn)出的代碼字節(jié)。外部上拉，必須在程序的驗(yàn)證。 端口 1：端口 1是一個(gè)帶內(nèi)部上拉的8位雙向I/O 口。在1 口輸出緩沖器可 匯/源

31、4TTL輸入。當(dāng)1秒寫(xiě)入端口 1引腳，他們拉高了內(nèi)部上拉電路，可作為輸入 使用。作為輸入，端口 1山于內(nèi)部上拉電阻外部被拉低時(shí)將吸收電流引腳的源電流。4個(gè)P 口在一般情況下都是是一個(gè)8位雙向I/O 口。不過(guò)P0 口是漏極開(kāi)路的8 位雙向I/O 口，而其他P 口都是具有內(nèi)部上拉電阻的8作為輸出口要外部上拉電阻。 且P1 口部分引腳和P3 口具有第二功能。具體見(jiàn)表3.1和表3.2。表3P1 口引腳第二功能引腳號(hào)第二功能PI.0T2定時(shí)器/計(jì)數(shù)器T2的外部計(jì)數(shù)輸入，時(shí)鐘輸出Pl.l T2EX定時(shí)器/訃數(shù)器T2的捕捉/重載觸發(fā)信號(hào)和方向控 制Pl.5 MOSI在系統(tǒng)編程用PL6MISO在系統(tǒng)編程用Pl

32、.7 SCK在系統(tǒng)編程用11西安工業(yè)大學(xué)北方信息工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)訃（論文）表3.2 P3 口引腳第二功能引腳號(hào)第二功能P3.0 RXD串行輸入P3.1 TXD串行輸出P3.2INTO（外部中斷0）P3.3INTO（外部中斷0）P3.4TO （定時(shí)器0外部輸入）P3.5T1 （定時(shí)器1外部輸入）P3.6WR（外部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器寫(xiě)選通）P3.7RD（外部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器寫(xiě)選通）3.2.2單片機(jī)晶振及復(fù)位電路設(shè)計(jì)AT89S52常用的復(fù)位方式有上電復(fù)位、手動(dòng)復(fù)位和看門(mén)狗定時(shí)器復(fù)位三種。a. 上電復(fù)位：系統(tǒng)上電時(shí)RST端自動(dòng)產(chǎn)生復(fù)位所需的電平信號(hào)將單片機(jī)復(fù)位。b. 按鍵復(fù)位：上電和手動(dòng)復(fù)位電路，如圖3.3所示。c.

33、 看門(mén)狗定時(shí)器復(fù)位：看門(mén)狗定時(shí)器是可以根據(jù)用戶程序正常運(yùn)行周期設(shè)定的 專用定時(shí)器。啟動(dòng)看門(mén)狗定時(shí)器后，要在程序中的適當(dāng)位置清空看門(mén)狗定時(shí)器。若 單片機(jī)受到干擾，程序進(jìn)入非正常運(yùn)行狀態(tài)，看門(mén)狗定時(shí)器將因不能執(zhí)行清空指令 而溢出（即超過(guò)了設(shè)置的定時(shí)時(shí)間），同時(shí)復(fù)位單片機(jī)，使之重新回到初始狀態(tài)。在本設(shè)計(jì)中采用了按鍵復(fù)位方式，本復(fù)位電路采用RC的電平按鍵復(fù)位方式復(fù) 位。一般R取10K, C取10uF,由于RC越大，充電時(shí)間越長(zhǎng)，單片機(jī)上電復(fù)位過(guò) 程就越長(zhǎng)，RC取值不是特別嚴(yán)格的情況下，可取R=1K, C=22uF,抗擾性更好。晶 振電路中品振采用無(wú)源品振，兩pF小電容作為起振電容取值為30pFoI O

34、KVCCVCCPl .O/TVCCpiPC) .0Pl .2POPl .3PO .2| 4|O 1Pl .5PO .4Pl .6PO .5Pl 7PO 6RSTP0 .7P3 .0 EAWPPPSiLEZPROG/P3 .2PS lN/P3 .3P2 .7P3 .4P2 .6P3.5P2 .5P3.6P2 .4P3.7P2 .3Y TA 1 1I” rXTAL2P2GNDP2 .0UiAT89S5239PO .038P)37PO .236P0 335PO .434PO,33PO .632PO .73】3029282726OUT 625OUT 524OUT423OUT 3OU! 221OUT!R

35、S4R W5INI67s9ENA10rng 1Echo12out13IN2!4ENB151N316IN417X I18X2192012 M3Opb圖3.3單片機(jī)晶振及復(fù)位電路30 pH12西安工業(yè)大學(xué)北方信息工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)訃（論文）3.2.3電源穩(wěn)壓電路設(shè)計(jì)單片機(jī)電源電路如圖3.4所示。4.7K1-KC222uF -T OHKC1 0.1 u F圖3.4單片機(jī)供電電源電路設(shè)計(jì)在電源方案設(shè)計(jì)中，有兩種電源輸入方式，一種電源接入方式為5V直接供電 方式，這種方式一般采用USB,或5V穩(wěn)壓源，在另一個(gè)端口直接輸入。一種是采 用了三端穩(wěn)壓芯片LM7805,這是一種功耗型的穩(wěn)壓芯片?？紤]到整個(gè)設(shè)計(jì)的簡(jiǎn)便

36、 及原理圖的可讀行，在單片機(jī)供電電源電路設(shè)計(jì)中選用了第二種供電方式。電源模 塊中DC_CON為外接的+9V直流電源。由于小車(chē)調(diào)試階段使用+9V的電子穩(wěn)壓電源, 而電子穩(wěn)壓電源是由工頻50Hz,電壓220V的市電經(jīng)過(guò)降壓變換后得來(lái)，在接進(jìn)來(lái) 的9V電源中免不了會(huì)夾帶有若干低頻紋波和高頻紋波。所以在輸入級(jí)接入 47uF/16V的電解電容和0.1 uF的瓷片電容，防上電源電圧波動(dòng)及作為高頻干擾處理, 同時(shí)考慮到外圍電路負(fù)載電壓波動(dòng)可能較大，在輸出端并聯(lián)22uF/25V電解電容和 O.luF瓷片電容。電源設(shè)計(jì)中IN4007二極管是為了防止電源極性接反而設(shè)的保護(hù)器 件，LED燈D9為電源指示燈，只要電源

37、上電，LED燈點(diǎn)亮，此時(shí)說(shuō)明電源已經(jīng)開(kāi) 始正常供電冏。3.3電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊設(shè)計(jì)33.1 L298N芯片介紹小車(chē)使用的是直流電機(jī)。從單片機(jī)輸出的信號(hào)功率很弱，即使在沒(méi)有其它外在 負(fù)載時(shí)也無(wú)法帶動(dòng)電機(jī)，所以在實(shí)際電路中我們加入了電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片提高輸入電機(jī) 信號(hào)的功率，從而能夠根據(jù)需要控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)。本設(shè)計(jì)中電機(jī)驅(qū)動(dòng)采用L298集成H 橋芯片如圖3.5。L298中有兩套H橋電路，剛好可以控制兩個(gè)電機(jī)。它的使能端可 以外接高低電平，也可以利用單片機(jī)進(jìn)行軟件控制，極大地滿足各種復(fù)雜電路需要。 該芯片的主要特點(diǎn)是：工作電壓高，最高工作電壓可達(dá)46V；輸出電流大，瞬間峰 值電流可達(dá)3A,持續(xù)工作電流為2A：內(nèi)含兩

38、個(gè)H橋的高電壓大電流全橋式驅(qū)動(dòng)器, 可以用來(lái)驅(qū)動(dòng)直流電動(dòng)機(jī)和步進(jìn)電機(jī)，繼電器，線圈等感性負(fù)載；采用標(biāo)準(zhǔn)邏輯電13西安工業(yè)大學(xué)北方信息工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)訃（論文）平信號(hào)控制；具有兩個(gè)使能控制端，在不受輸入信號(hào)影響的情況下允許或禁止器件 工作；有一個(gè)邏輯電源輸入端，是內(nèi)部邏輯電路部分在低電壓下工作；可以外接檢 測(cè)電阻，將變化量反饋給控制電路。引腳如功能如表3.3所示。1413121110Multiwatt15CURRENT SENSING B二 OUTPUT4TOUTPUT 3r INPUT 43ENABLE B=INPUT 33LOGIC SUPPLY VOLTAGE Vssr GNDINPUT 2

39、r ENAB LEA3 INPUT 1SUPPLY VOLTAGE Vs3OUTPUT2P OUTPUT 1TCURRENT SENSING A圖3.5L298N引腳圖表3.3 L298N引腳編號(hào)與功能引腳編號(hào)名稱功能1電流傳感器A在該引腳和地之間接小阻值電阻可用來(lái)檢測(cè)電流2輸出引腳1內(nèi)置驅(qū)動(dòng)器A的輸出端1,接至電機(jī)A3輸出引腳2內(nèi)置驅(qū)動(dòng)器A的輸出端2,接至電機(jī)A4電機(jī)電源端電機(jī)供電輸入端，電壓可達(dá)46V5輸入引腳1內(nèi)置驅(qū)動(dòng)器A的邏輯控制輸入端16使能端A內(nèi)置驅(qū)動(dòng)器A的使能端7輸入引腳2內(nèi)置驅(qū)動(dòng)器A的邏輯控制輸入端28邏輯地邏輯地9邏輯電源端邏輯控制電路的電源輸入端為5V10輸入引腳3內(nèi)置驅(qū)動(dòng)

40、器B的邏輯控制輸入端111使能端B內(nèi)置驅(qū)動(dòng)器B的使能端12輸入引腳4內(nèi)置驅(qū)動(dòng)器B的邏輯控制輸入端213輸出引腳3內(nèi)置驅(qū)動(dòng)器B的輸出端1,接至電機(jī)B14輸出引腳4內(nèi)置驅(qū)動(dòng)器B的輸出端2,接至電機(jī)B15電流傳感器B在該引腳和地之間接小阻值電阻可用來(lái)檢測(cè)電流L298N可接受標(biāo)準(zhǔn)TTL邏輯電平信號(hào)VSS，VSS可接4.57 V電壓。4腳VS14西安工業(yè)大學(xué)北方信息工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)訃（論文）接電源電壓，Vs電壓范圍Vih為+2.546V。輸出電流可達(dá)2.5A,可驅(qū)動(dòng)電感性負(fù) 載。1腳和15腳下管的發(fā)射極分別單獨(dú)引出以便接入電流采樣電阻，形成電流傳感 信號(hào)。L298N可驅(qū)動(dòng)2個(gè)電動(dòng)機(jī)，OUT1, OUT2和

41、OUT3, OUT4之間可分別接電 動(dòng)機(jī)，本實(shí)驗(yàn)裝置我們選用驅(qū)動(dòng)一臺(tái)電動(dòng)機(jī)。5, 7, 10, 12腳接輸入控制電平，控 制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)。ENA, ENB接控制使能端，控制電機(jī)的停轉(zhuǎn)【口。表3.4為L(zhǎng)298N的邏輯控制表，其中C、D分別為INI、IN2或IN3、IN4； L 為低電平，H為高電平，為不管是低電平還是高電平。表3.4 L298N對(duì)直流電機(jī)控制的邏輯功能表VENCD輸出HHL正轉(zhuǎn)HLH反轉(zhuǎn)L沒(méi)有輸出，電機(jī)不工作33.2電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路的設(shè)計(jì)本設(shè)計(jì)釆用高電壓，大電流的L298N全橋驅(qū)動(dòng)芯片，其外圍電路設(shè)計(jì)如圖3.6 所示，它響應(yīng)頻率高，一片L298N可以分別控制兩個(gè)直流電機(jī)。兩個(gè)電機(jī)的四

42、個(gè)正 方向信號(hào)和兩個(gè)PWM信號(hào)經(jīng)L298N后能夠很好的控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)和較大范圉的 控制電機(jī)電壓。15西安工業(yè)大學(xué)北方信息工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)訃（論文）DJAI 5VCC+99N1VSSN2VSN3OUTIN4OUT2OUT3ENAOUT4ENBENBGNDENAL2 98NDJA2 7DJB1 10DJB2 12ENA 6ENB I 18U24313C 6C 7100uF0.1圖3.6 L298N電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路如圖3.6所示，本設(shè)計(jì)中L298N OUT1, OUT2和OUT3, OUT4之間各接一個(gè) 小直流電動(dòng)機(jī)。VSS 9腳接經(jīng)過(guò)穩(wěn)壓后的+5V, VS 4腳直接接+9V電源。1, 5, 8 腳都接

43、地。5, 7, 10, 12腳接輸入控制信號(hào)（控制信號(hào)從單片機(jī)P0.0, P0，P0.3, P0.4發(fā)出，經(jīng)光耦TLP521-4后接L298N的5, 7, 10, 12腳輸入），控制電機(jī)的正 反轉(zhuǎn)。單片機(jī)的兩個(gè)端口（P0.2, P0.5）給出PWM信號(hào)直接與ENA, ENB相連控 制使能端，從而達(dá)到控制電機(jī)直行、加減速、倒退等動(dòng)作】。在該模塊設(shè)訃中，我 們采用了小周期信號(hào)，通過(guò)改變小車(chē)的占空比對(duì)小車(chē)的速度進(jìn)行調(diào)節(jié)。將小車(chē)速度 分為20個(gè)檔，這樣就可以讓小車(chē)在調(diào)試過(guò)程中得到一個(gè)合理的速度，使其行駛在對(duì) 穩(wěn)定的狀態(tài)。3.4尋跡模塊設(shè)計(jì)3.4.1反射型光電探測(cè)器RPR359F工作原理RPR359F發(fā)

44、是一種一體化反射型光電探測(cè)器，其發(fā)射器是一個(gè)神化矇紅外發(fā)光 二極管，而接收器是一個(gè)高靈敏度，硅平面光電三極管I】。RPR359F采用DIP4封裝，發(fā)射器和接收器都有兩根引出腳，其中長(zhǎng)腳為正極,16西安工業(yè)大學(xué)北方信息工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)訃（論文）短腳為負(fù)極。其具有如下特點(diǎn)：a. 塑料透鏡可以提高靈敬度。b. 內(nèi)置可見(jiàn)光過(guò)濾器能減小離散光的影響。c. 體積小，結(jié)構(gòu)緊湊。1.集電極功耗小，僅為80mWo該小車(chē)在鋪有約兩厘米寬黑紙的路面行駛，路面可以近似看為口色。當(dāng)發(fā)光二 極管對(duì)地發(fā)射紅外線，當(dāng)?shù)孛鏋楹谏珪r(shí)，無(wú)反射，三極管不導(dǎo)通，輸出高電平；當(dāng) 地面為白色時(shí)，有紅外線反射回來(lái)使得接收的三極管導(dǎo)通，輸出為低

45、電平。3.4.2四路運(yùn)算放大器LM324和雙運(yùn)算放大器LM358設(shè)計(jì)中預(yù)采用六組反射式紅外光電探測(cè)器來(lái)檢測(cè)尋跡線路，即小車(chē)尋跡過(guò)程中 檢測(cè)電路與電位器的輸出共有六組。故需要用到運(yùn)算放大器。我們選擇LM324和 LM358來(lái)做尋跡檢測(cè)電路的電壓比較器。LM324系列器件為價(jià)格便宜的帶有真差動(dòng)輸入的四運(yùn)算放大器。與單電源應(yīng)用 場(chǎng)合的標(biāo)準(zhǔn)運(yùn)算放大器相比，它們有一些顯著優(yōu)點(diǎn)。該四運(yùn)算放大器可以工作在低 到3.0V或者高到32V的電源下，靜態(tài)電流大致為MC1741的靜態(tài)電流的五分之一 （對(duì)每一個(gè)放大器而言）。共模輸入范圍包括負(fù)電源，因而消除了在許多應(yīng)用場(chǎng)合中 采用外部偏置元件的必要性，輸出電壓范圍也包含

46、負(fù)電源電壓2】。LM358內(nèi)部包括有兩個(gè)獨(dú)立的、高增益、內(nèi)部頻率補(bǔ)償?shù)碾p運(yùn)算放大器，適合 于電源電壓范圍很寬的單電源使用，也適用于雙電源工作模式，在推薦的工作條件 下，電源電流與電源電壓無(wú)關(guān)。它的使用范圍包括傳感放大器、直流增益模塊和其 他所有可用單電源供電的使用運(yùn)算放大器的場(chǎng)合e LM358的封裝形式有塑封8引線 雙列直插式、貼片式和圓形金屬殼封裝等。3.4.3尋跡光電對(duì)管電路的設(shè)計(jì)本設(shè)訃的光電對(duì)管檢測(cè)電路如圖3.7所示。17西安工業(yè)大學(xué)北方信息工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)訃（論文）由于給此電路供電的電池的壓降較小，而且尋跡檢測(cè)電路的作用是只是用來(lái)分 辨地面的尋跡黑線，不需要很遠(yuǎn)的檢測(cè)距離，使用電壓比較器

47、便可以滿足本設(shè)訃要 求，因此我們選擇此電路作為我們的傳感器檢測(cè)與調(diào)理電路。當(dāng)反射型紅外光電探測(cè)器RPR359F的發(fā)光二極管對(duì)地面發(fā)射紅外線打到尋跡 黑線上時(shí)，山于黑色的引導(dǎo)線對(duì)紅外線無(wú)反射，此時(shí)光電三極管不能接收到反射回 來(lái)的紅外線，三極管不導(dǎo)通，經(jīng)過(guò)比較器后輸出高電平。反之，當(dāng)打到白色的地面 時(shí)，有紅外線反射使得三極管導(dǎo)通，經(jīng)過(guò)比較其后輸出低電平。本畢業(yè)設(shè)計(jì)尋跡線路檢測(cè)處理模塊的總體電路設(shè)訃原理圖如圖3.8所示。18西安工業(yè)大學(xué)北方信息工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)訃（論文）圖3.8尋跡檢測(cè)模塊電路原理圖3.4.4尋跡光電對(duì)管的安裝正確選擇檢測(cè)方法和傳感器件是決定尋跡效果的重要因素，而且正確的器件安 裝方法

48、也是尋跡電路好壞的一個(gè)重要因素。從簡(jiǎn)單、方便、可靠角度出發(fā)，同時(shí)在 車(chē)體頭部底盤(pán)裝設(shè)6個(gè)紅外反射式光電傳感器，進(jìn)行三級(jí)方向糾正控制，將大大提 高其尋跡的可能性。設(shè)計(jì)中，具體光電對(duì)管的安裝位置及分布示意圖如圖3.9所示。ABC 管管管DEF管管管圖3.9反射型光電探測(cè)器位置分布及安裝示意圖19西安工業(yè)大學(xué)北方信息工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)訃(論文)圖中光電傳感器全部在一條直線上。其中c、D兩個(gè)為第一級(jí)方向傳感器，B、 E為第二級(jí)方向傳感器，A、F為第三級(jí)方向傳感器，并且同一邊的兩個(gè)傳感器之間 的寬度不得大于黑線的寬度。小車(chē)前進(jìn)時(shí)，始終沿著黑色引導(dǎo)線行進(jìn)，黑線始終在 中間這兩個(gè)第一級(jí)傳感器之間，當(dāng)小車(chē)偏離黑線

49、時(shí)，第一級(jí)傳感器就能檢測(cè)到黑線, 發(fā)光二極管發(fā)出的信號(hào)不能從黑線上發(fā)射回來(lái)，此時(shí)三極管不能導(dǎo)通，從而使 LM324或LM358中的一個(gè)電壓比較器的同相端電壓為高，電壓比較器輸出高電平。 同時(shí)檢測(cè)的信號(hào)送給單片機(jī)處理，單片機(jī)發(fā)出信號(hào)對(duì)小車(chē)軌跡予以糾正。若小車(chē)回到了軌跡上，即六個(gè)探測(cè)器都檢測(cè)到白紙，發(fā)光二極管發(fā)出的信號(hào)不 能從白紙上發(fā)射回來(lái)，此時(shí)三極管導(dǎo)通，從而使LM324或LM358中的一個(gè)電壓比 較器的同相端電壓為低，電壓比較器輸出低電平，同時(shí)檢測(cè)的信號(hào)送給單片機(jī)處理, 單片機(jī)發(fā)出信號(hào)給電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊控制小車(chē)電機(jī)使小車(chē)會(huì)繼續(xù)前進(jìn)，笫二級(jí)方向探測(cè) 器實(shí)際上是第一級(jí)的后備保護(hù)，同理第三級(jí)方向探測(cè)器是

50、第二級(jí)的后備保護(hù)，它的 存在實(shí)際是考慮到小車(chē)的慣性過(guò)大會(huì)偏離軌道，再次對(duì)小車(chē)的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行糾正，從而 提高了小車(chē)尋跡的可靠性。3.5超聲波檢測(cè)處理模塊設(shè)計(jì)3.5.1超聲波測(cè)距原理本設(shè)訃中小車(chē)采用超聲波檢測(cè)障礙物。超聲波檢測(cè)的原理是：超聲波發(fā)生器T 發(fā)出超聲波信號(hào)，當(dāng)這個(gè)信號(hào)遇到障礙物時(shí)反射回來(lái)，被接收器R收到。小車(chē)則可 以根據(jù)接收到的信號(hào)做岀相應(yīng)的避障反應(yīng)。超聲波傳感器是利用超聲波在空氣中的定向傳播和固體反射特性，通過(guò)接受自 身發(fā)射的超聲波反射信號(hào)，根據(jù)超聲波的發(fā)出和接受回波的時(shí)間差及傳播速度，計(jì) 算出傳播距離，從而得到障礙物的距離信息。超聲波測(cè)距的原理一般采用渡越時(shí)間 法TOF (time of

51、 flight),首先測(cè)出超聲波從發(fā)射到遇到障礙物返回所經(jīng)歷的時(shí)間， 再乘以超聲波的速度就得到二倍的聲源與障礙物之間的距離。由于超聲波在空氣中的傳播速度為v=340ni/s,根據(jù)定時(shí)器記錄的時(shí)間t,就可 以計(jì)算出發(fā)射點(diǎn)距障礙物的距離，即：s = v . t/2o3.5.2超聲波測(cè)距模塊HC-SFR05HC-SFR05超聲波測(cè)距模塊可提供2cm450cm的非接觸式距離感測(cè)功能，測(cè) 距精度可達(dá)高到3mm；模塊包括超聲波發(fā)射器、接收器與控制電路。實(shí)物如圖3.10 所示。氛主要參數(shù)(1)電源電壓：DC5V：20西安工業(yè)大學(xué)北方信息工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)訃(論文)(2) 靜態(tài)電流：小于2mA；電平輸出：高5V,

52、低0V：(4) 感應(yīng)角度：不大于15度；(5) 測(cè)量精度:0.3cm；(6) 探測(cè)距離:2cm-450cm；(7) 工作溫度:-20C+60C。圖3.10超聲波模塊實(shí)物圖b.引腳功能(1) VCC:電源端；(2) Trig:觸發(fā)控制信號(hào)輸入；(3) Echo:回響信號(hào)輸出;(4) Out:開(kāi)關(guān)量輸出端：(5) GND:公共地?；竟ぷ髟恚?jiǎn)纹瑱C(jī)通過(guò)I/O 口向超聲波模塊觸發(fā)控制端TRIG給至少10us 的高電平信號(hào)，該模塊自動(dòng)發(fā)送8個(gè)40kHz的方波，在發(fā)射的同時(shí)單片機(jī)啟動(dòng)定時(shí) 器T1開(kāi)始計(jì)時(shí)，接收端自動(dòng)檢測(cè)是否有信號(hào)返回；若有信號(hào)返回，通過(guò)ECHO輸 出一個(gè)高電平，同時(shí)定時(shí)器T1停止定時(shí)，ECHO端變?yōu)榈碗娖綍r(shí)啟動(dòng)外部中斷0, 等待下一次檢測(cè)。高電平持續(xù)的時(shí)間就是超聲波